1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "Zozi.ru" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Общая тема разбора полетов. Помощь в разборе логов APM

Тема в разделе "Разбор полета, улеты, не держит позицию/высоту", создана пользователем raefa, 25 янв 2015.

Реклама. Купить это место.
  1. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Для возможности решения проблем необходимо выкладывать только логи с максимально полным логгированием.

    Как считать логи - Журнал полета с контроллера APM.
    Включение и настройка записи логов. (+3 поста далее)

    Максимальная величина вибраций - ссылка 1, ссылка 2.
    http://ardupilot.org/copter/docs/common-measuring-vibration.html#common-measuring-vibration
    Check the scale on the left and ensure that your vibration levels for the AccX and AccY are between -3 and +3. For AccZ the acceptable range is -15 to -5.

    Зачем чистить EEPROM.

    Обозначения параметров в логе.
    APM running AC3.1: graph CTUN’s BarAlt (baro alt), WPAlt (desired altitude) and the GPS message’s RelAlt (inertial nav alt estimate)
    APM running AC3.2 or Pixhawk running AC3.1 or AC3.2: CTUN’s BarAlt (baro alt), DAlt (desired alt) and Alt (inertial nav alt estimate)

    DAlt - это "желаемая", "целевая" высота.
    BarAlt - высота по барометру (может врать датчик)
    На вкладке с GPSом где-то была ещё высота по GPSу (тоже может врать)...
    Alt - это оценочная высота в инерциалке. С учетом высоты по барометру, высоты по GPSу, после применения всяких фильтров и корректировок.

    Что делать, если есть скачок, и график не отображается.
     
    Последнее редактирование: 28 июн 2017
  2. smerto

    smerto Абитуриент

    Регистрация:
    5 апр 2020
    Сообщения:
    2
    Город:
    Тамбов
    Имя:
    Максим
    Здраствуйте, помоги разобрать с логами и причиной краша. Взлетел в стабе в течение 2-3 минут всё было норм, а дальше квад решил что с него хватит и полетел назад и вниз.
     

    Вложения:

  3. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Здравствуйте.
    "помогите разобраться" подразумевает попытку разобраться самому, и помощь постороннего в процессе разбираний. Вашей попытки разобраться я не вижу, вижу только логи. ;) Почитайте тему сначала, и научитесь самостоятельно анализировать логи - это гораздо интереснее, нежели выпрашивать "не понимаю причины краша, посмотрите пожалуйста".
    Достаю свой хрустальный шар для гадания. Я вижу несколько проблем:
    1. Действия пилота - резко дергали стиком.
    2. Плохо настроенные ПИДы стабилизации.
    3. проблемы с барометром (или задувает или бликует солнце).
    Стало сочетание факторов плохо настроенных ПИДов и действий пилота.

    Хронология событий:
    19.03.13 - Дал газу на 1630 us, высота стала расти. На протяжении всего подъёма замечался расколбас из-за плохих ПИДов, но всё было под контролем.
    19.03.23 - Высота достигла 20 метров, пользователь испугался, резко снизил газ до 1470 us (ошибка, надо снижать постепенно). Это точка невозврата.
    19.03.24 - Коптер по инерции ещё вспух на 3 метра, высота начала падать. Начались нарастающие осцилляции из-за плохих пидов. Возможно выглядело, как "завалился назад"
    19.03.26 - Вмешался пользователь, отреагировав по питчу.
    19.03.27 - Пользователь дал газу до 1630 us, пытаясь предотвратить падение.
    19.03.28 - Добавили газу до 1700 us
    19.03.29 - Добавили газу до 1800 us
    ........ Здравствуй, планета!
    Далее логи сходят с ума, момент касания неясен, находится в промежутке от 19.03.29 до 19.03.32, высота прыгала от 0 метров, через -12 метров (знатный шахтёрчик :thumbsup: 19.03.32), произведя телепортирование во времени и пространстве (19.03.28 высота +69 метров ближе к концу лога)

    Рецепты, чтобы не было непоняток:
    1. Проверить, надежно ли закреплен полетный контроллер. Закрепить его так, чтобы высокочастотные вибрации от моторов/рамы не передавались на ПК. Мне более всего нравится крепление на винты через силиконовый демпфер. На худой конец можно приклеить на двусторонний скотч, но не забывать что клей у скотча со временем перестает держать.
    2. Проверить барометр. Черный паралон маст хэв (солнце мешает барометру). Если ПК будет в коробочке или под какой-нибудь крышкой - это его предохранит от задувания воздуха от пропеллеров.
    3. Аккуратно настроить ПИДы. После каждой настройки ПИДов и после каждого тестового полета - смотрите график mecanical failure, обращая внимание поначалу на расхождение пар pitch - des pitch и roll - des roll. В вашем приложенном логе интересно понаблюдать за питч - десПитч с 19.03.13 до 19.03.26. Если десПитч - прямая (это как хотел лететь коптер), то питч (как вышло по факту) - расходящаяся синусоида.
     
  4. smerto

    smerto Абитуриент

    Регистрация:
    5 апр 2020
    Сообщения:
    2
    Город:
    Тамбов
    Имя:
    Максим
    Спасибо, я пытался в них разобратся но не знал даже в какую сторону копать. Изначально грешил на питания т.к. по графику vcc просадка была резкая до 4.7.
    а какой параметр в логах отвечает за входящие команды с аппаратуры? RCIN? а С1 это получается канал связи?
    И ещё 1 вопрос почему не было реакции от квада хотя газ был увеличин? настолько плохие пиды?
     
  5. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Да, RCIN. Далее - по номерам каналов. Общий газ соответственно C3. (если у вас по каналам AETR)
    Да, просадка до 4,7 была. Это конечно не гуд, но:
    1. вы после этого продолжили полет, а не произошла перезагрузка ПК
    2. у меня бывали случаи, когда просадка достигала 4,5 вольта, и ПК не перезагрузился.
    Конечно, стабильное питание ПК критически важно (график Builtin/Power Issues), но в вашем случае оно не явилось причиной краша. Если критически рассматривать систему питания, то полезен график Builtin/Battery Issues - там можно проследить просадки на батарее при резком газе (если вдруг батка не тянет), но у вас с этим более-менее, график без резких просадок, равномерно-пилообразное снижение вниз. В идеале конечно пилы быть не должно и график должен быть более пологим, но это перфекционизм, это не причина конкретно этого краша.
    Если посмотреть на график CTUN/ThrOut - то становится понятно, что коптер пытался..... но не смог. Он честно добавил общий газ.
    Что касается ПИДов - вас подвели ПИДы стабилизации (пид ролл, пид питч). Раз коптер был под наклоном, значит его тяга была направлена не эффективно, и тяги не хватило для гашения набранной скорости.

    Совет.
    1. Чините коптер до летабельного состояния.
    2. Параллельно изучайте график Builtin/Mechanical Failure, он теперь ваш друг. Параметр DAlt пока вам не нужен (в стабе он не работает, хотя-бы альхолд), на него пока не смотрите.
    3. Когда коптер починится, делайте первые полеты просто вывесив в воздухе (можно в Альтхолде), и немного покачивая влево-вправо. То есть вывесили, слегка дернули стиком например влево, отпустили - пусть выровняется, дернули вправо (чтобы компенсировать горизонтальное движение коптера), отпустили, посадили, смотрим график.
    В идеале пары кривых должны быть очень рядом, например DesRoll (целевая по роллу) должна быть рядом с Roll (как оно фактически вышло по роллу).
    По вашим текущим настройкам - я бы уменьшил P и D и увеличил бы I. P меняет амплитуду кривой (например пики более высокими), D "сдвигает" кривую по времени ("скорость реакции"), I - это как бы стремление к заданному графику, как бы критерий похожести (если его сильно задрать, то график результирующая кривая начнет сильно петлять около целевой).

    Когда будете уже разницу на глаз видеть, без всяких графиков - можно подбираемые параметры вывести на крутилки, и подбирать их прямо во время полета.
    Либо просто запустить автотюн. Если кв движков больше 700 - то всё должно пройти без сюрпризов даже на прошивке 3.2.1. На современных прошивках автотюн работает хорошо даже на моторах с низким кв.

    И да. Вибрации - ваш враг. В начале полета непонятно с какого перепуга desRoll сильно скакал, в то время как Roll - практически прямая. Почему desRoll такой дикий? Гирка сходит с ума от вибраций, и усиливает это дикими ПИДами?
     
    Последнее редактирование: 3 июн 2020
  6. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    832
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    upload_2020-6-8_0-2-16.png
    1. каналы не оттрммированы как следует. Если C4 в середине то С1 С2 1540 1450 что то делают. Если в этом время стики были отпущены то надо этодело исправлять.
    upload_2020-6-8_0-3-13.png
    2. газ был сброшен самостоятельно. Коптер лишь следовал приказу. Переворот и удар был после того как газ был на нуле.

    Вердикт:
    0. Аппу правильно настраивать\калибровать. Не триммировать ни в коем случае на аппе никакие тримы
    1. Пиды тюнить
    2. За руками следить :)
     
    5yoda5 нравится это.
  7. Dima_31

    Dima_31 Абитуриент

    Регистрация:
    14 сен 2021
    Сообщения:
    4
    Город:
    Астрахань
    Имя:
    Дмитрий
    Здравствуйте, уважаемые форумчане.
    Прошу помочь разобраться с проблемой. Коптер (рама F330, APM2.8 на виброразвязке, прошивка 3.2.1, питание от датчика тока - power module ) летал на ПИДах по умолчанию, его шатало, но было терпимо. Выполнили автонастройку. Шатать перестало, но теперь часто на снижении он пытается самопроизвольно увеличивать скорость вплоть до столкновения с землей. Это не падение, а стабилизированное приземление на большой скорости ( я видел на FPV до 4,5 м/с) . Летаем, в основном, в режимах «Loiter» и «RTL». В этих режимах и происходит описанное явление.
    До автонастройки летали много и таких проблем не было. Ранее был заменен модуль GPS (Ublox M7N). У старого села батарейка и после замены он стал неустойчиво определять положение. Однажды не мог дать 3D FIX в течение 30 минут. Был заменен на новый (Ublox M8N. Как оказалось в последствии - «левый» с невозможностью перепрошивки). С новым летали так же без проблем. Автонастройка была выполнена с новым модулем.
    Пытались откатывать ПИДы на старые, перезаливать прошивку, загружать параметры по умолчанию. Нулевой результат.
    Я пытался анализировать логи. Начал с DAlt и Alt. При падении они соответствуют друг другу. Т.е он «хочет» упасть?
    Далее ThrIn (он же RC3) и ThrOut. В момент падения ThrOut максимален. А ThrIn становится максимальным с задержкой (пока сообразим, что нужно стик дернуть).
    ThrOut и AngBst. В момент падения AngBst увеличивается и становится равным ThrOut или даже превышает его, но со знаком «-». Похоже, этот параметр суммируется с ThrOut. Если это так, то на регуляторы вообще ничего выйти не должно, что похоже на правду.
    И самая загадочная пара - это Alt и GPS/Vz. Мне непонятно, как при подъёме Vz может быть отрицательна а при снижении положительна? Я думал, все дело в этом. Поменял модуль GPS снова на старый. На этот раз он дал 3D FIX. Но ничего не поменялось.
    В каком направлении рыть — непонятно. Поиск в интернете ничего не дал. Лог прикладываю. В этом полете мы несколько раз отлавливали эту ситуацию и успевали перейти в «Stabilize».
     

    Вложения:

    • old_gps.zip
      Размер файла:
      592,4 КБ
      Просмотров:
      1
  8. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    832
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    1. пиды маловаты
    upload_2021-9-16_16-43-44.png

    2. газ висения очень высокий. Скорее всего просто не хватает тяговооруженности коптеру
    upload_2021-9-16_16-44-22.png
     
    5yoda5 нравится это.
  9. Dima_31

    Dima_31 Абитуриент

    Регистрация:
    14 сен 2021
    Сообщения:
    4
    Город:
    Астрахань
    Имя:
    Дмитрий
    Спасибо за ответ. В логе видно,что когда коптер начинал "падать" мы его переводили в "stabilize" и вручную выводили из падения. Так что запас мощности небольшой есть.
     
  10. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    832
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    у вас средний уровень газа 70%. Это очень много. Надо в идеале 30-40% для обычного аппарата и 20-30 для фристайл.
     
  11. Dima_31

    Dima_31 Абитуриент

    Регистрация:
    14 сен 2021
    Сообщения:
    4
    Город:
    Астрахань
    Имя:
    Дмитрий
    Возможно, слегка перегружен. Но это не является причиной его странного поведения. Какой знак должен быть у вертикальной скорости при подъёме?
     
  12. Dima_31

    Dima_31 Абитуриент

    Регистрация:
    14 сен 2021
    Сообщения:
    4
    Город:
    Астрахань
    Имя:
    Дмитрий
    hyperion, похоже Вы оказались правы. Мы облегчили коптер, сейчас уровень газа около 60%, и таких проблем вроде не наблюдается. При утяжелении коптера ( средний газ снва достигает 70%) снова начинаются "скоростные спуски".
    Теперь об знаке Vz. Вообще, для с точки зрения аэродинамики (ну там Y=Cy*S*(Ro*V^2)/2) ) такое направление знаков выглядит чистым бредом. Но с точки зрения электроники все логично.
    Я приложил картинку, вырезанную из руководства по настройке гиростабилизированного подвеса для камеры. Мне она попалась совершенно случайно. Здесь напраление осей совпадает с напралением осей МЭМС акселерометров, за исключением направления оси Z. По крайней мере, теперь я уверен, что здесь не замешан GPS. Природа проблемы не прояснилась, но уже примерно понятно, что делать.


    pix.png
     
Реклама. Купить это место.