Ardupulot + raspberry

В один момент захотелось а разпберии сделать автономный дрон. Который можно корректировать и упарвлять через интернет (Через симкарту). Почитал посты в интернете. Все показалось не таким сложным.

У меня есть разберри пи 4В и полетный контроллер CubePilot. Я как понял он на ядре ардупилота. В общем из статьи подчеркнул, что нужно подключить Rx Tx на 8 и 9 пины разпберри. И с юсби можно запитать контроллер. Скачал clover-0.22 clover -0.24 , как прошивку для малинки. Поставил сначала 0.22 клевер и посмотрел в файле clover.launch стоит usb, а не aurt. Но при замене и так и так, не чего не меняется и rostopic echo /mavros/state не выводит вообще данные или с диким опозданием выводит. Но все красное, Контроллер он не видит. Я грешу, что статьи по которым я начал делать все были для PX4 и через телем2 или через юсби не могу добиться доступа для полетника через фай-вай малинки.

Я как понял, разпберри выполняет роль продвинутой телеметриии и способна через сотовую или другую связь управлять в онлайне коптером. Но ей нужен полетный контроллер так как на борту у нее нет барометров и gps и тд. Помогите справиться. Я может чего-то не понимаю по этому не могу подключиться по tcp к контроллеру через фай-вай малинки. ?

 

Вот статьи которыми я руководствовался
1. https://copterexpress.github.io/clover-vuepress/ru/connection.html
2. https://clover.coex.tech/ru/connection.html