Нужно ли увеличивать в настройках MP вольтаж?

Если ответить просто и быстро, то с увеличением веса так же и увеличивается емкость аккумулятора, что в теории так же увеличит время полета. Тогда может и не надо менять предел.
Но лучше рассуждать так: первым делом определить, сколько еще коптер должен провисеть времени до просадки до 3.3В на банку. Скажем это максимум секунд 30 или 200м расстояния.
Т.е. определяем требования, чтобы коптер еще успел вернуться в автоматическом режиме, либо сколько времени надо, чтобы вернуться на базу. Тут только провести замер оставшегося времени экспериментально раз 5. А вот из этого примерно прикинуть, каков должен быть запас. Если используется датчик тока и надеяться на посчитанную оставшуюся емкость аккумулятора, то тут можно чуть точнее определить запас, но не забывать о деградации аккумулятора.

Мой практический опыт:
Взлетный вес 1.5кг, акк 3700мАч 3S, опытным путем определено максимальное удаление 1.5км + возврат 1.5км по аккумулятору в режиме Loiter. При подлете к базе напряжение как раз выходит где-то 10.5В, чего достаточно, чтобы сделать автопосадку, либо посадить вручную, не дожидаясь полного выполнения миссии. Если сажать вручную, то возможно в ряде случаев выиграть по энергосбережению. Так же были успешные возвраты с 500 метров при 10.5В, но когда акк уже износился, то бывало, что при просадке коптер уже и не долетал - мощность резко терялась.

Все индивидуально, настраивайте как вам удобнее, но этих правил лучше придерживаться. А чтобы перестраховаться, то можете указать и 11В, но тогда время полета соответственно сократите этими рамками (может даже и половину, т.к. линейный участок у вас останется всего 11-11.5В, а не 10.5-11.5В). Но зато будет большой запас на возврат и посадку.