1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "Zozi.ru" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Планирование миссии. Общая тема

Тема в разделе "Mission Planner. Работа с программой", создана пользователем 5yoda5, 25 мар 2015.

Реклама. Купить это место.
?

Пробовали ли вы летать по точкам?

  1. Да, летал и уверенно этим пользуюсь

    6 голосов
    27,3%
  2. Да, летал, но остались вопросы.

    12 голосов
    54,5%
  3. Нет, я боюсь что будет улёт

    2 голосов
    9,1%
  4. нет, мне это не нужно

    1 голосов
    4,5%
  5. А что это такое? (как вариант - а оно и так умеет?)

    1 голосов
    4,5%
  1. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Предлагаю в этой теме обсудить то, что выгодно отличает семейство АРМ от многих полетных контроллеров, а именно - полет по точкам.
    Формат темы пока ещё не придумал, но хочется получить на выходе некое пособие по созданию и выполнению полетной миссии.
    Вроде подобная тема была уже где-то в самолетной ветке, но думаю тут оно будет более на месте.
    Начало. Официальная страничка.
    Официальная информация.
    Список команд для планирования миссии.
    Немного расширенного программирования.
    Практический опыт Raefa.
     
    Последнее редактирование: 26 апр 2016
  2. ukr109

    ukr109 Абитуриент

    Регистрация:
    27 мар 2015
    Сообщения:
    2
    Город:
    Харьков
    Имя:
    Владимир
    Здравствуйте! Вопрос следующего содержания:

    Как задать в Mission Planner маршрут, чтоб модель не непрерывно двигалась по точкам, а зависала (останавливалась) в каждой из них?

    С ув Владимир
     
  3. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    За это отвечает команда Loiter_Time.

    [​IMG]

    The vehicle will fly to and then wait at the specified location for the specified number of seconds. This is the mission equivalent of the Loiter flight mode.

    Times – the number of seconds to remain at the location.
    Lat, Lon – the latitude and longitude targets. If left as zero it will hold at the current location.
    Alt – the target altitude above home in meters. If left as zero it will hold at the current altitude.

    Коптер полетит в указанную точку и стоит указанное время в секундах.

    Список всех команд доступен по ссылке на офф. сайте.
     
    5yoda5 нравится это.
  4. ukr109

    ukr109 Абитуриент

    Регистрация:
    27 мар 2015
    Сообщения:
    2
    Город:
    Харьков
    Имя:
    Владимир
    Большое спасибо
     
  5. Александр

    Александр Абитуриент

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    3
    Город:
    Тула
    Имя:
    Александр
    Сегодня разбирался с полетами по точками (WP). Прошивка 3.1, итоги:
    взлетает, на точку летит, на землю садится, но ничего из этого - Condition-Yaw, Do-Set-Servo, Do-Repeat-Servo, Do-Digicam-Control, Condition-Delay - не делает (а оно находится между TakeOff и Land)
    Вопрос - кто-то разбирался, смог вращать нос, дергать сервой и т.п.? Буду очень благодарен за помощь!

    зы. Сейчас в голову мысль пришла - а может ему надо куда то лететь, чтобы выполнять поворот и Do-- команды? Так как странное дело - при посадке он непонятно зачем вращался на 90 град, которые были указаны командой Condition-Yaw до строчки Land. Правда почему то против часовой стрелке, хотя я ожидал поворота по часовой.
     
    Последнее редактирование: 15 июл 2015
  6. Александр

    Александр Абитуриент

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    3
    Город:
    Тула
    Имя:
    Александр
    Все, вопрос решен, в конце миссии надо было прописать LOITER_TIME и указать время, достаточное для выполнения всех поворотов, прописанных выше. Мне требуется на все 45 сек (засекал), в LOITER_TIME выставил 60 и последней записал команду Возврат Домой. Т.е. если по какой то причине 15 сек после выполнения желаемого я не буду реагировать пультом - дрон вернется на точку взлета.
     
    5yoda5 нравится это.
  7. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Саш, поделись скриншотом получившейся миссии.
     
  8. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    На русском пока только знаю вот тут (1, 2) и у Козина Алексея на сайте, ещё немного тут.

    У кого ещё есть инфа - помогайте.
     
  9. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Опишу свои действия, как я делаю это обычно. Для отправной точки по теме будет самое то. Справедливо для прошивки 3.1-rc5 (в теории на свежих особенных отличий быть не должно).
    Миссию можно планировать как и заранее (будет оговорено отдельно), так и при подключенном коптере. Удобно пользоваться телеметрией, чтобы сразу делать все необходимые действия.

    Основное рабочее окно Flight Plan.
    1. Перед началом обязательно чистим старую миссию/точки. По карте щелкаем правой кнопкой и нажимаем "Очистить миссию", после чего нажимаем "Записать WP" в правой части окна.
    2. Обычно перед указание точек миссии делаю "взлет". Правой кнопкой на карте нажимает "Takeoff", появляется окно, в котором необходимо ввести высоту взлета.

    upload_2016-4-26_14-57-49.png

    После чего можно наблюдать строку, появившуюся в плане миссии.

    upload_2016-4-26_14-58-27.png

    Здесь задана команда, ее параметр высоты = 10м и больше ничего. Все получается относительно. Конкретных координат нет.

    3. Для добавления точки необходимо, чтобы была домашняя точка. Для этого делаем арминг и дизарм. На карте отобразится домашняя точка.

    upload_2016-4-26_15-5-55.png

    Смотрим на параметры точки. Она имеет координаты, высоту, скажем 15м, и самое главное - Dist - расстояние до домашней точки. В данном случае запомнилась крайняя точка, когда делал арминг и сейчас она не верна. Очень важно это проверить перед стартом. проверить легко - по примерному расстоянию.

    4. Аналогичным образом проставляем следующие точки. Можно менять высоту полета.

    5. Далее я обычно делаю RTL, т.е. где бы не находился коптер реально - делать возврат домой. Для этого правой кнопкой необходимо щелкнуть "RTL". В итоге получаем самую простую миссию со взлетом и возвратом домой.

    upload_2016-4-26_15-19-14.png

    6. Теперь миссию надо записать в память контроллера. Для этого нажимаем кнопку "Записать WP".

    7. Для запуска миссии необходимо переключить полетный режим в "Auto".

    Взлет делаю либо вручную, после чего переключаю режим на Auto, либо в полуавтоматическом режиме. Для этого необходимо сделать арминг, после чего включить Auto. Далее поддаем газку почти до 50% и коптер взлетает и сразу начинает выполнять миссию.

    Важно!
    После того, как наигрались с автоматическим режимом, коптер сажаем, обязательно делаем очистку точек с памяти контроллера. Это предотвратит случайный улет по неизвестным/независящим причинам. Так же это будет дополнительной гарантией, что начиная полет в новом месте, на один "сюрприз" будет меньше. При новом полете так же обязательно сделать очистку точек миссии перед заданием новой. Я обычно это делаю перед отключением отлетанного аккумулятора и это на автоматизме.
     
    5yoda5 нравится это.
  10. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Воот. Сразу появился вопрос. На втором скрине вижу следующее: Радиус WP 2, Радиус кружения 45, Высота 15.
    Так вот, эта высота - опорная, она задается на самом первом этапе миссии. Вопрос - это абсолютная высота (над уровнем моря) - или относительная (от точки старта) ?

    Готовлюсь к полету по точкам, пришла пора искать чужой потерянный коптер....
    Миссию сделал, за один акк не отлетаю, будет прерывание миссии и продолжение полета. А, ччерт. Продолжения не выйдет, ибо смена акка = перезагрузка контроллера. На горячую не выйдет поменять акки, значит придется в поле убирать "пройденные" точки....
     
  11. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Точность позиционирования при совершении всех маневров и достижении точки. Если поставить 1м или меньше, то подлеты к точке будут более медленные и плавные, следовательно точные. Если поставить 2м и более, то описываемый радиус окажется больше и коптер с большей допустимой погрешностью будет считать, что прилетел на нужную точку. Если указать 2м, то этим еще обуславливается красивый художественный плавный полет. :)
    А фиг его знает. Этот параметр всегда серый и никогда его я не трогал.
    Высота от точки старта.

    Если поставить галку "Verify height", то данные о высоте будут еще дополнительно браться с карт Гугл. Никогда этим не пользовался и считаю опасным.
     
  12. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Только что с полетов. Отлетал тестовую миссию, вот такую:
    [​IMG]
    Коптер летал нормально, его поведение сильно зависело от точности Лоитера. Носом разворачивался в сторону следующей точки. Летал несколько раз, подбирал ПИДыЛоитера, потом опять автомиссию.
    А вот тут будет видео одного полета:

    Снимал на мобилу, прошу прощения за затемнение (Сяоми получил, но было некогда осваивать).

    PS. Прошивка на коптере кстати, альфа от Козина :)
     
    Последнее редактирование: 26 апр 2016
  13. Алексей.irk

    Алексей.irk Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    10 янв 2016
    Сообщения:
    322
    Город:
    Irkutsk
    Имя:
    Алексей
    Во-во у меня также иногда (кругами) на посадку заходит :thumbsup:
     
  14. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Ответил тут.
     
  15. шустр

    шустр Научный сотрудник

    Регистрация:
    14 апр 2015
    Сообщения:
    61
    Город:
    Екатеринбург
    Имя:
    Дмитрий

    --- Сообщения объединены, 2 май 2016 ---
     
  16. шустр

    шустр Научный сотрудник

    Регистрация:
    14 апр 2015
    Сообщения:
    61
    Город:
    Екатеринбург
    Имя:
    Дмитрий
  17. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    832
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    Кто нибудь пытался с towerа сделать облет допустим здания по кругу?
    Накидал например такую миссию
    upload_2016-5-7_21-27-51.png
    Летит коптер по точкам, но мордой по курсу, вместо как я предполагал держать нос к точке 6 - region of interest. Как я предполагал она должна быть целью, куда смотреть носу коптера. Но как показала практика - нет. Либо что то надо настраивать в параметрах APMa..
    Так же есть точка structure scanner. Вроде как она и должна выполнять облет по кругу, но пока что ее не успел затестить..
     
  18. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Был какой-то параметр. Может WP_YAW_BEHAVIOR подойдет?

    И второе.
    В миссии было DO_SET_ROI ? На какой позиции? Если на шестой, то что будет, если поставить DO_SET_ROI на позииции номер два (между первой и второй точкой) и около позиции пять?
    Может это видео поможет...
     
  19. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    832
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    А вот оно как. Не подумал что может быть так. Спасибо, попробую ставить ROI после каждой точки маршрута
     
  20. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Вы хотите где-то летать ездить, а потом тумблером щёлк, и чтобы АРМ запомнил точку. А потом что?

    Наверное нужно повесить тумблер на канал номер 7.
    И откалибровать радио в МП, чтобы диапазон по тумблеру был запомнен.

    А потом настроить в МП, на вкладке Extended tunning:
    [​IMG]
    При этом выставляется параметр, CH7_OPT который можно глянуть в ФуллПараметрЛист.
    CH7_OPT: Channel 7 option
    Select which function if performed when CH7 is above 1800 pwm

    Values
    ValueMeaning
    0Do Nothing
    2Flip
    3Simple Mode
    4RTL
    5Save Trim
    7Save WP
    9Camera Trigger
    10RangeFinder
    11Fence
    12ResetToArmedYaw
    13Super Simple Mode
    14Acro Trainer
    16Auto
    17AutoTune
    18Land
    19EPM
    21Parachute Enable
    22Parachute Release
    23Parachute 3pos
    24Auto Mission Reset
    25AttCon Feed Forward
    26AttCon Accel Limits
    27Retract Mount
    28Relay On/Off
    34Relay2 On/Off
    35Relay3 On/Off
    36Relay4 On/Off
    29Landing Gear
    30Lost Copter Sound
    31Motor Emergency Stop
    32Motor Interlock
    33Brake
    37Throw
    Наверное вас интересует функция "Save WP".
    Кстати, то же самое можно проделать и на канале номер 8, но тогда название параметра будет CH8_OPT соответственно.

    ..........
    Глянул ещё раз. У вас же Арду РОВЕР!!!
    А я писал про коптер. Возможны некоторые девиации.... Но думаю, по аналогии - можно догадаться. (может Олег Меньшиков что-нибудь ценное напишет)
     
    Последнее редактирование: 13 май 2016
Реклама. Купить это место.