Разрешение PWM сигнала ESC. Blheli vs Simonk

Открою пожалуй тему. Весьма заинтриговало меня это
Скопирую пост Рамазана

Первым идет Блхели с ПВМ (4 мкс), потом остальное (ПВМ и ВШ125), включая показания на осциллографе.
Изменение оборотов видно в верхней строке и по звуку можно определить. Специально делал на малых оборотах, т.к. на больших можно понять только по звуку из-за того, что сильно мотает обороты (хотя в программе сделано осреднение на 30 оборотов).
С обозначением мкс малость промахнулся (только сейчас дошло как можно было написать), я думаю в развернутых комментариях должно быть понятно.

К Рамазану есть вопрос. Тягу не мерили? На сколько меняется тяга допустим при изменении pwm сигнала на 1-4мкс? Это к тому что возможно там изменение тяги микроскопическое и на управление не влияет.

Открыл старые логи моторов. Подумал а может наш контроллер не выдает сигнал с такой точностью что нужна точность в 1мкс на регуляторе, но нет

Я не знаю конечно с какой частотой логируется rcout, совпадает ли он с тем rcoutom что подается на моторы, но могу предположить что сигнал подается с частотой 490гц то логгируется явно не с той частотой.
Но даже по этим логам очень часто имеются участки когда сигнал меняется менее чем на 5 и не кратно 5 что я думаю вносит излишнюю погрешность на выдаваемую тягу от желаемой.