Словарь для начинающих

Общие понятия

2.ГГц, 2.4Ghz — основной частотный диапазон, на котором работают современная аппаратура управления. В этом диапазоне часто используется технология FHSS , которая позволяет менять частоты множество раз в секунду. Это избавляет от интерференции, и позволяет нескольким передатчикам диапазона 2.4ГГц работать одновременно.

AWG (American Wire Gauge) — Американский калибр проводов. Чем меньше число, тем более толстый провод, а значит тем бОльший ток через него можно пропустить. Как правило провода к сервомашинкам будут AWG 26, к моторам мини-коптеров AWG 18-20.

BEC — Battery Eliminator Circuit. Небольшая схема снижающая напряжение аккумулятора до 5 вольт (бывают варианты и на другие напряжения, 6, 7.2, 8.4 В и т.д.). Выпускаются в виде самостоятельного устройства или частью ESC (см. ниже). Используется для питания разнообразной электроники на борту: полетного контроллера, приемника управления и т.д. Характеризуется выходным напряжением (5, 6, 7.2 В и т.д.) и максимально допустимым током (как правило до нескольких ампер).


UBEC, с максимальным током 3А (пиковое до 5А) и напряжением 5В или 6В (настраивается)

ESC — Electronic Speed Controller, регулятор, регуль. Схема для управления скоростью (и направлением) вращения двигателей. Питание подается напрямую от аккумулятора. Имеет разъем (серворазъем) для подключения к приемнику управления или к полетному контроллеру, через него получает сигнал управления. Регуляторы для мультикоптеров, как правило, имеют специальную прошивку (BLHeli или SimonK) и дополнительные возможности по сравнению с регуляторами для самолетов или машин. Основная характеристика — максимально допустимый ток. Иногда дополнительно указывается максимально допустимый кратковременный ток (как правило до 10 секунд). Превышение тока означает перегрев регулятора и выход его из строя.


ESC, регулятор

DampedLight — активное торможение, функция регулятора, используется на мультикоптерах.

OneShot, OneShot125 — новый протокол управления регулятором. Значительно более быстрый по сравнению с обычным PWM. Позволяет более точно стабилизировать коптер.

Dean’s, динсы, T-connector, Т коннекторы — тип разъема на аккумуляторной батарее. Имеет 2 контакта, повернутых относительно друг друга на 90 градусов. Устарел, в настоящее время как правило используются разъемы XT60.

XT-60 — наиболее популярный разъем на аккумуляторах.

mAh, мАч, мА*ч. — миллиампер в час, часто используется как характеристика емкости аккумулятора.
1S, 2S, 3S, 4S и т.д. — количество последовательно соединенных ячеек аккумулятора. Напряжение ячейки LiPoly: от 3В (аккумулятор разряжен) до 4.2В (полностью заряжен).

10C, 20C, 45C и т.д. — так обозначается максимальный разрядный ток. Под «C» подразумевается емкость аккумулятора. Например, аккумулятор 1300мАч с рейтингом 30C, получается что C = 1300мАч = 1.3 А*ч, умножаем на 30, т.е. максимальный разрядный ток для этого аккумулятора 39А. Конечно, нужно учесть, что разряд аккумуляторов с токами около максимально допустимых и тем более при превышении их — это значительное сокращение срока их эксплуатации.

FPV — First Person View — Вид от первого лица. Метод управления самолетом/коптером/машинкой с точки зрения водителя или пилота. Видеокамера установленная на мультикоптере передает изображение пилоту на экран монитора или в видео очки.

Gimbal или подвес — крепление для камеры, имеющее гироскопы и двигатели для компенсации наклона коптера.


Gimbal, подвес


kV — обороты мотора на каждый Вольт поданного напряжения (без винта). Моторы с высоким значением kV (~2300) используются в миникоптерах, при этом нужны небольшие винты — диаметром 5-6 дюймов. Моторы с низким kV (~750) предназначены для тяжелых, больших мультикоптеров, они вращаются медленнее но с бОльшим усилием.

LOS — Line of Sight — Поле зрения, если про полет, то «в поле видимости/зрения». Стиль управления, когда мультикоптер находится в поле зрения пилота, т.е. пилот смотрит на него со стороны (в отличие отFPV). При этом видео передатчик и приемник не нужны.

OSD — On Screen Display. Экранное меню. Текстовая или графическая информация накладываемая поверх изображения с камеры. Например: напряжение на аккумуляторе, ток потребляемый моторами и прочей электроникой, горизонт, координаты GPS и т.д.



PDB — Power Distribution Board, плата распределения питания. Простой и аккуратный способ развести провода питания к регуляторам, видео передатчику, камере и т.д. Бывают как небольшие отдельные платы размером с полетный контроллер, так и части рам. Это необязательный компонент мультикоптера.



Retracts, ретракты — тип посадочных шасси. Опускаются и поднимаются по команде с пульта или от полетного контроллера. Нужны для того, чтобы шасси не попадали в кадр, если камера смонтирована снизу. Пример — DJI Inspire 1.


DJI Inspire 1

RTF — Ready To Fly, готовый к полету. Так называют комплекты, включающие все необходимое (даже аппаратуру управления).

Rx, Receiver, в англоязычных статьях — приемник, через который осуществляется управление коптером/самолетом и т.д. Приемник для видео сигнала обозначается как VRx.

Servo, сервомашинка, серва. Небольшой мотор с редуктором, управляется через приемник, или полетный контроллер. На самолетах нужен для управления элеронами, рулями. На трикоптерах — для отклонения одного из моторов, на прочих коптерах — для выпуска шасси. Характеризуются усилием на валу, скоростью вращения и рабочим напряжением.

Telemetry, телеметрия — необязательное оборудование, позволяющее коптеру передавать полетную информацию на землю. Бывает нескольких видов: отображается на экране при помощи OSD, передается на аппаратуру управления, или через отдельный передатчик (и приемник) прямо на телефон/планшет/компьютер. Обычно передает: качество сигнала управления (RSSI), GPS координаты, напряжение на аккумуляторе, потребляемый ток, направление движения, скорость.

Тяга, Thrust — сила создаваемая винтом и мотором.

Взлетный вес, TOW, Take Off Weight. Общий вес коптера, включая аккумулятор, приемник, раму, кабели, моторы и т.д.

Tx, передатчик, подразумевается аппаратура управления, а не любой радиопередатчик.

VRx, Video Receiver. Приемник видео сигнала. Рассчитан на работу в одном из диапазонов, как правило 900МГц; 1.2 ГГц; 2,4ГГц; 5,8ГГц. В гонках на коптерах используется диапазон 5.8ГГц, из-за небольшого размера антенн.

VTx — Video Transmitter. Передатчик видео сигнала.

SMA, PR-SMA — названия разъемов для высокочастотных сигналов. Антенны, видео приемники и передатчики и т.д. Картинка чтобы наглядно показать разницу:



250 racer, миник, коптер 250 размера — типичный гоночный мультикоптер. 250 — расстояние между моторами расположенными по диагонали.

Биндинг, Binding, — процесс привязки приемника к передатчику. После этого, приемник воспринимает команды только от этого передатчика, игнорируя все остальные. Одна из причин, почему на частоте 2.4ГГц одновременно может работать множество передатчиков.

Brushless, бесколлекторный двигатель.
ВМГ - винто-моторная группа, то есть винт и мотор
Мотормаунт - металлическое приспособление, идущее в комплекте с б/к мотором, или площадка из стеклотекстолита для крепления б/к мотора на луч коптера. Выполняет крепежную, декоративную еще и защитную функцию при краше, ломаясь гасит энергию удара и спасает мотор. НО мотормаунт из стеклотекстолита может усиливать вибрацию от винто-моторной группы.
Проп - пропеллер, винт коптера.


FCB, FC, КП, ПК, полетный контроллер, — Основная плата мультикоптера, его мозги. Кроме процессора содержит датчики при помощи которых отслеживает свое положение в пространстве.



Hex, гекса — гексакоптер, т.е. мультикоптер с 6 винтами, моторами и т.д.


Гексакоптер

LiPo — Литий-полимерный аккумулятор.


Баззер, липобаззер - маленький приборчик, который сигнализирует светом и/или звуком о разряде ходовой батареи до предельных значений. У некоторых баззеров программируется порог срабатывания. Включается обычно в балансирный разъем батареи.
Отсечка - уровень заряда батарей, используемых на летательном аппарате, при достижении которой возможно срабатывание команды принудительной посадки (на контроллере Naza например) или отключение/снижение оборотов на регуляторе б/к моторов (что неминуемо приводит к падению, поэтому эту функцию в регуляторах надо ставить минимально возможной 2.6-2.9V или полностью отключать).

Mode I, Mode II, Мода 1, 2 — тип расположения стиков на аппаратуре управления. Mode 1 — газ справа. Mode 2 — газ слева.



Octo, октокоптер. Мультикоптер с 8 моторами.



PIDs, ПИДы — P, I и D — это коэффициенты ПИД регулятора, при помощи которого мультикоптер пытается удерживать заданное положение. Новичкам лучше использовать значения по умолчанию.

Quad, квадрик — квадрокоптер, мультикоптер с 4 моторами.




Трикоптер, Tri, Tricopter. Мультикоптер с 3 моторами. Для разворота им требуется наклонять один из двигателей при помощи сервомашинки, это отличительная черта трикоптеров.

Триммер, Trim — точная настройка канала управления. Например, чтобы при отпущенных стиках не было крена, т.е. самолет или коптер выравнивался.

Pitch, питч, тангаж, по простому — наклон вперед-назад. Для самолета — набор высоты или снижение. На коптерах, если аппаратура в Mode 2, контролируется правым стиком движениями вверх-вниз.



Roll, ролл, крен — наклон коптера влево-вправо, т.е. полет боком. На коптерах с аппаратурой Mode 2, контролируется правым стиком, движения влево-вправо.



Yaw, рысканье — вращение вокруг вертикальной оси, на аппаратуре Mode 2 контролируется левым стиком, движениями влево-вправо.



Throttle, газ — мощность двигателей. По сути скорость вдоль вертикальной оси. Если коптер горизонтален, не наклонен, то определяет скорость набора высоты, если есть наклон в какую-то сторону — тогда еще и скорость перемещения. Контролируется левым стиком на аппаратуре Mode 2, движения вверх-вниз.


UAV/UAS (Unmanned Aerial Vehicle/System) — беспилотный летательный аппарат/система. Это и коптеры и самолеты с автопилотом.

Режимы полета
У большинства полетных контроллеров один и тот же набор режимов, но под разными названиями.
Возврат домой, RTH, Return To Home. Функция полетного контроллера. Позволяет автоматически вернуть коптер на точку старта, используя координаты GPS.

Альт холд, altitude hold - режим работы полетного контроллера, когда задействован бародатчик, коптер удерживает позицию по высоте. Точность удержания зависит от полетного контроллера, от плюс минус 10см до плюс минус 2-3м.

Acro, Rate — акробатический режим. Значения стиков определяют скорость вращения коптера вокруг соответствующей оси. Когда стики отпущены (и находятся в центре), коптер перестает разворачиваться, выравниваться (становиться в горизонтальное положение) он не будет. В этом режиме летает большинство пилотов.

Horizon — В этом режиме работает автовыравнивание, если стики расположены недалеко от центра. Кроме того, в этом режиме можно делать флипы и ролы (см. ниже), если сильнее отклонить стики.

Loiter — нужен на самолетах, для полета вокруг текущего местоположения.
ГПС холд, ЖПС, gps hold, Loiter - режим работы полетного контроллера, когда коптер удерживает позицию по координатам местности и высоте. Для этого обязательно наличие GPS приемника, компаса и бародатчика. Точность удержания зависит от полетного контроллера, от плюс минус 2м до плюс минус 7-10м.

RTH, RTL — Return To Launch (Home) — возврат домой. В этом режиме коптер/самолет летит к точке старта (как правило перед этим он набирает безопасную высоту, чтобы избежать столкновений с кустами/деревьями/зданиями).

Стаб мод, Stabilaze, Attitude - режим работы полетного контроллера "удержание горизонта", когда задействованы гироскоп и акселерометр. Если бросить стики РУ, то коптер становится в горизонт.

Фэилсэйф, Fail Safe - функция приемника РУ, которая при пропадании радиосигнала между передатчиком и приемником РУ подает специальный сигнал (или сигналы по каждому каналу РУ) полетному контроллеру и/или сервомашинкам. Продвинутые полетные контроллеры в результате фэилсейфа могут вернуть коптер в точку запуска, включить удержание позиции по GPS или аккуратно посадить коптер. Без такой функции коптер может улететь в неизвестном направлении.

Датчики
Акселерометр, Accelerometer — датчик измеряющий ускорение. Для ориентации нужно 3 датчика: в настоящее время, как правило, используется одна микросхема сочетающая в себе кучу датчиков.

Барометр, датчик давления, Barometric Pressure Sensor — датчик измеряющий давление. Разница давления на земле и в месте где сейчас коптер, позволяет определить его высоту с точностью 1-2 метра.

GPS, Global Positioning System. Позволяет определить координаты, высоту, скорость относительно земли и направление движения. Обязателен для режимов удержания положения и возврата домой.

Гироскоп, Gyroscope — датчик угловых скоростей. Как и акселерометр, нужно 3 штуки, по 1 на каждую ось (крен, тангаж и курс).

Magnetometer, магнетометр, магнитный компас. Нужен для коптеров имеющих функцию RTH, на гоночных не применяется.

Optical Flow Sensor, оптический датчик движения. По сути сенсор от оптической мышки, нужен для визуальной ориентации (в дополнении к GPS). Не обязателен.

Pitot tube, трубка Пито, ПВД, приемник воздушного давления — измеряет давление набегающего потока, позволяет вычислить воздушную скорость. Используется на моделях самолетов. Не применяется на коптерах.

Ultrasonic Sensor, ультразвуковой датчик расстояния. Как правило используется при посадке коптеров, потому что обладает отличной точностью (1-2 см), но может использоваться только на малых расстояниях порядка нескольких метров.

Краш, крэш - падение коптера, чаще всего случается по вине пилота, когда он "зарулился".

Летать блинчиком - спокойный стиль полета в горизонтальной плоскости, без каких либо акробатических этюдов, переворотов и т.д. Особенно легко достигается при наличии на борту акселерометра. Основной стиль полета новичка или человека, летающего по камере от первого лица (FPV).

Прошивка, проша, Firmware - микропрограмма, заложенная в полетный контроллер, отвечающая за расчет положения коптера в простанстве, обрабатывающая команды с примника РУ, полетные режимы и т.д. Но иногда речь идет о прошивке в регулятор (ESC), отвечающая только за управление конкретным мотором

Локтайт (фиксатор резьбы) - жидкость, предназначенная для фиксации резьбового соединения, чтобы не раскручивалось от вибрации. Для наших целей подойдет только синий локтайт, продается в автомагазинах.

 

Квадрокоптеры бывают разные, но всех их объединяют четыре несущих винта:

































Не смотря на кажущуюся симметрию, пилоту очень важно различать, где у квадрокоптера перед (показан стрелкой). Здесь, как у радиоуправляемых моделей автомобилей: при команде «вперед» квадрокоптер летит не туда, куда смотрит пилот, а туда, куда направлен воображаемый нос квадрокоптера. Это таит в себе опасность: новичкам бывает трудно вернуть к себе подхваченный ветром аппарат, развернутый как-нибудь боком (мы, конечно, не говорим про полеты по камере от первого лица и про «умные» режимы полета с использованием компаса и GPS.) Решению этой проблемы частично могут помочь передние винты или лучи другого цвета, какой-нибудь шарик спереди или разноцветные светодиоды. Но все это оказывается бесполезным, когда пепелац стремительно превращается в точку над горизонтом.

Мы будем летать на раме квадрокоптера формы «X», потому что она мне больше нравится внешне. У каждой конструкции свои плюсы и свое предназначение. Кроме квадрокоптеров есть и другие мультикоптеры. Даже если не считать экзотические варианты, все равно их видов — целая куча!

Разберемся, как наш квадрокоптер устроен внутри, и чем же должен заниматься полетный контроллер.

Углы тангажа, крена и рыскания (pitch, roll, yaw) — углы, которыми принято определять и задавать ориентацию квадрокоптера в пространстве.

























Иногда слово «угол» опускают и просто говорят: тангаж, крен, рыскание. Но согласно Википедии это не совсем точно. Полет квадрокоптера в необходимом направлении достигается изменением этих трех углов. Например, чтобы полететь вперед квадрокоптер должен наклониться за счет того, что задние моторы закрутятся чуть сильнее передних:















Газ квадрокоптера — среднее арифметическое между скоростями вращения всех моторов. Чем больше газ, тем больше суммарная тяга моторов, тем сильнее они тащат квадрокоптер вверх (НЕ ВПЕРЕД!!! «Тапок в пол» здесь означает наискорейший подъем). Обычно измеряется в процентах: 0% — моторы остановлены, 100% — вращаются с максимальной скоростью. Газ висения — минимальный уровень газа, который необходим, чтобы квадрокоптер не терял высоту.

Газ, тангаж, крен, рыскание — если вы можете управлять этими четырьмя параметрами, значит вы можете управлять квадрокоптером. Их еще иногда называют каналами управления. Если вы приобрели двухканальный пульт, с квадрокоптером вам не совладать. Трехканальный скорее подойдет для маленьких вертолетов: без управления креном летать можно, но на квадрокоптере — не удобно. Если вы хотите менять режимы полета, придется раскошелиться на пятиканальный пульт. Хотите управлять наклоном и поворотом камеры на борту — еще плюс два канала, хотя профессионалы используют для этого отдельный пульт.

Режимов полета существует много. Используется и GPS, и барометр, и дальномер. Но мы хотим реализовать базовый — режим стабилизации (stab, stabilize, летать в «стабе»), в котором квадрокоптер держит те углы, которые ему задаются с пульта не зависимо от внешних факторов. В этом режиме при отсутствии ветра квадрокоптер может висеть почти на месте. Ветер же придется компенсировать пилоту.

Направление вращения винтов выбирается не случайно. Если бы все моторы вращались в одну сторону, квадрокоптер вращался бы в противоположную из-за создаваемых моментов. Поэтому одна пара противостоящих моторов всегда вращается в одну сторону, а другая пара — в другую. Эффект возникновения моментов вращения используется, чтобы изменять угол рыскания: одна пара моторов начинает вращаться чуть быстрее другой, и вот уже квадрокоптер медленно поворачивается к нам лицом (ужас какой):

• LFW — left front clockwise rotation (левый передний, вращение по часовой стрелке)
• RFC — right front counter clockwise rotation (правый передний, вращение против часовой стрелке)
• LBC — left back counter clockwise rotation (левый задний, вращение против часовой стрелке)
• RBW — right back clockwise rotation (правый задний, вращение по часовой стрелке)

Скоростью вращения моторов управляет полетный контроллер (контроллер, мозги). Обычно это небольшая плата или коробочка с множеством входов и выходов. Существует огромное количество различных контроллеров с разным набором возможностей, разными прошивками, разными задачами. Вот лишь некоторые:













Обобщенной задачей полетного контроллера является несколько десятков раз в секунду выполнять цикл управления в который входит: считывание показаний датчиков, считывание каналов управления, обработка информации и выдача управляющих сигналов моторам, чтобы выполнять команды пилота. Именно это мы и собираемся запрограммировать.

Различных видов датчиков, которые можно задействовать, очень много. Мы будем использовать ставшие уже почти обязательными во всех квадрокоптерах трехосевой гироскоп и трехосевой акселерометр. Акселлерометр измеряет ускорение, гироскоп измеряет угловую скорость. Благодаря им полетный контроллер узнает текущие углы тангажа, крена и рыскания. Эти датчики бывают встроенными в полетный контроллер, а бывают внешними. Процесс вычисления трех углов по показаниям датчиков — тема для отдельной статьи. Но нам этого здесь знать не надо: за нас все сделает MPU-6050. Это небольшая плата, проводящая необходимые вычисления и фильтрации у себя внутри и выдающая по протоколу i2c уже почти готовые углы. Нам останется их считать, обработать с остальными данными и выдать управляющие сигналы моторам.

Моторы на мультикоптерах потребляют большие токи, поэтому полетный контроллер управляет ими не напрямую, а через специальные аппаратные драйвера, называемые регуляторами скорости (ESC, регуль, еска). Эти регуляторы питаются от основного бортового аккумулятора, управляющий сигнал получают от контроллера, а на выходе у них стоит по три провода (A, B, C), которые непосредственно идут к моторам (каждому мотору — свой регуль!)



















«Протокол» общения между регулятором и мотором нам не так важен, как «протокол» общения между полетным контроллером и регулятором, ведь нам предстоит из контроллера программно управлять регулятором. Бывают регуляторы, управляемые по i2c, но наиболее распространенные управляются сигналом прямоугольной формы с минимумом 0 вольт и максимумом 3-5 вольт (его называют ШИМ или PWM, а некоторые утверждают, что правильнее — PPM.

«Протокол» — это громко сказано: чтобы дать команду мотору вращаться с максимальной скоростью контроллер должен отправлять импульсы длительностью 2 миллисекунды, перемежающиеся логическим нулем длительностью 10 — 20 миллисекунд. Длительности импульса в 1 миллисекунду соответствует остановка мотора, 1.1 мс — 10% от максимальной скорости, 1.2 мс — 20% и т.п. Практически длительность нуля не играет никакой роли, важна только длительность самого импульса.

При всей кажущейся простоте, здесь кроется засада: полетные контроллеры бывают разные с разными настройками, регуляторы бывают разные, и минимум (1 мс) и максимум (2 мс) — не универсальны. В зависимости от множества факторов диапазон 1-2 мс может на деле оказаться 1.1 — 1.9 мс. Для того, чтобы регулятор и контроллер говорили абсолютно на одном языке существует процедура калибровки регуляторов. В ходе этой процедуры диапазоны регуляторов изменяются и становятся равными диапазону контроллера. Процедура зашита в программу каждого регулятора и включает в себя несколько простых шагов (шаги могут отличаться в зависимости от производителя — читайте инструкции!):

• Отключить питание регулятора.
• Снять с мотора пропеллер.
• Подать на вход регулятора сигнал, соответствующий максимальной скорости вращения.
• Подать на регулятор питание. Мотор при этом должен сохранять неподвижность без посторонней помощи.
• Сделать паузу 1-2 секунды, дождаться характерного писка.
• Подать на вход регулятора сигнал, соответствующий минимальной скорости вращения.
• Сделать паузу 1-2 секунды, дождаться характерного писка.
• Отключить питание регулятора.

После этого в регулятор будут занесены соответствующие границы интервала. При попытке взлететь с некалиброванными регуляторами последствия могут оказаться неожиданными: от внезапного рывка квадрокоптера в ближайшее дерево до полной неподвижности моторов при любом значении газа.

PWM с точно таким же принципом использует и бортовой приемник. Это небольшое устройство, получающая сигналы радиоуправления с земли и передающая их в полетный контроллер. Чаще всего в полетном контроллере для каждого канала управления (газ, тангаж, крен и т.п.) имеется свой вход на который поступает PWM. Логика взаимодействия проста: команда, например, «70% газ» непрерывно идет с земли на приемник, где преобразуется в PWM и по отдельному проводу поступает в полетный контроллер. Аналогично с тангажем, креном, рысканием.

Раз между приемником и контроллером свои товарищеские PWM отношения, то их тоже придется калибровать: пульты с приемниками бывают разные со своими диапазонами работы. Контроллер должен уметь подстраиваться. Процедуру калибровки радио, в отличие от калибровки регуляторов нам придется создавать самим как часть полетный программы. Общий план калибровки такой:

• Снять пропеллеры с моторов на всякий случай.
• Каким-либо образом перевести контроллер в режим калибровки радио.
• Контроллер запускает калибровку радио на несколько десятков секунд.
• За отведенное время двигаем всеми стиками пульта во все стороны до упоров.
• Контроллер запоминает максимумы и минимумы для всех каналов управления во внутреннюю память на века.

Итак: во время калибровки радио полетный контроллер запоминает диапазоны приемника по всем каналам управления; во время калибровки регуляторов диапазон полетного контроллера заносится во все регуляторы.

АККУМУЛЯТОРЫ

Среди любителей и профессионалов многороторных систем наиболее распространены литий-полимерные аккумуляторы, как основные источники питания бортовой электроники и моторов. Их различают по емкости, напряжению и максимальной токоотдаче. Емкость, как обычно, измеряется в ампер-часах или миллиампер-часах. Напряжение измеряется в количестве «банок» аккумулятора. Одна «банка» — в среднем 3.7 вольт. Полностью заряженая «банка» — 4.2 вольта. Наиболее распространеты аккумуляторы с количеством банок от трех до шести. Максимальная токоотдача измеряется в амперах, а маркируется, например вот так: 25C. C — емкость аккумулятора, 25 — множитель. Если емкость равна 5 амперам, то такой аккумулятор может отдавать 25 * 5 = 125 ампер. Конечно же параметр токоотдачи лучше брать с запасом, но, в основном, чем он больше, тем дороже аккумулятор. Пример маркировки: 25C 3S 4500mah.

Каждая банка является отдельным аккумулятором. Все они спаяны последовательно. Для того чтобы равномерно заряжать все банки предусматривается баллансировочный разъем с доступом к каждой банке отдельно, и использутся специальные зарядные устройства.


МОТОРЫ, ПРОПЕЛЛЕРЫ, РЕГУЛЯТОРЫ

Основной параметр бесколлекторного мотора — его kv. Это количество оборотов в минуту на каждый вольт поданного напряжения. Наиболее распространены моторы с kv от 300 до 1100. Kv ближе к 1000 обычно выбирают для малых квадрокоптеров (1-2 килограмма плюс 500 граммов полезной нагрузки) и ставят на них пластиковые пропеллеры до 12 дюймов в диаметре. На больших мультикоптерах (для поднятия хорошей и тяжелой фото-видео техники) или на долголетах (для рекордов по времени полета) обычно стоят моторы с низким kv (300-500) и огромными карбоновыми пропеллерами (15 — 20 дюймов в диаметре). Kv — не единственный важный параметр мотора: часто можно встретить целые таблицы зависимости мощности мотора и тяги от подаваемого напряжения и типа установленного пропеллера. Кроме того, каждый мотор рассчитан на свой диапазон напряжений (количество банок аккумулятора) и на свой максимальный ток. Если производитель пишет 3-4S, не стоит использовать его с 5S аккумуляторами. Это же касается и регуляторов.

Если мотор рассчитан на ток до 30А, то регулятор стоит рассчитывать на ток до 30 + 10А, чтобы не допускать перегревов. Некачественные или неподходящие регуляторы могут вызвать так называемые «срывы синхронизации» и остановку мотора в полете, и вы узнаете еще один мультироторный термин: «поймал планету.» Еще один важный момент — толщина и качество проводов. Неправильно рассчитанное сечение провода или плохой коннектор могут привести к пожару в воздухе.