1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "Zozi.ru" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Swift-Flyer (Firmware для F4BY)

Тема в разделе "F4BY / Swift-Flyer Project", создана пользователем strizhmax, 11 мар 2015.

Реклама. Купить это место.
  1. strizhmax

    strizhmax Coder Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    37
    Город:
    Москва
    Имя:
    Максим Стринжа
    Обсуждаем прошивку Swift-Flyer для полетного контроллера F4BY. Вопросы, предложения, замечания.
    Вопросы о железе, подключении обсуждаем в другой ветке.


    итак пакет дополнений m1:
    * e7f6fee 2015-09-08 | Enable ADC channels 14/15 for board and servo voltage monitoring (origin/relay_pin, origin/F4BY-AC-3.2) [Maxim Strinzha]
    * 3d1c41b 2015-06-25 | Enable ADC channels 14/15 for board and servo voltage monitoring [Maxim Strinzha]
    возможность мониторинга и логирования напряжения 5вольт поступающего с блока питания и на рейке сервоприводов (моторов) необходимые аппаратные доработки имеются на плате f4by 2.1.5

    * f0f89ce 2015-09-30 | Send distance/bearing to WP on GUIDED mode (relay_pin) [Maxim Strinzha]
    шлет по мавлинку дистанцию и курс в режиме GUIDED для того чтобы можно было видеть это значение в мишен планере. Мы тестируем хардварную фолоумикалку - нам важно видеть правильно ли он видит цель.

    * 9d9a1bd 2015-06-22 | NMEA: enable RMC messages for logging date and time [kozinalexey]
    при использовании навигационного приемника с выводом данных в формате NMEA в лог не писалась дата т.к. в прошивке ардукоптера в инициализации приемника посылалась команда отключающая сообщение содержащее в себе время и дату
    * d61f33a 2015-05-06 | Support D1/D2 as relay output (for camera trigger) [Maxim Strinzha]
    поддержка использования одного из цифровых выходов для управления спуском фотоаппарата.

    * ca49c4b 2015-04-08 | Allow to use only primary compass. [Maxim Strinzha]
    * 753175b 2015-04-07 | Allow to start ArduPilot without internal compass [Maxim Strinzha]
    * 49d458f 2015-04-07 | Allow to use only one compass. [Maxim Strinzha]
    группа фиксов позволяющая не использовать встроенный на контроллер компас в случае что если заранее известно что расположен он в совершенно неподходящем месте.

    * 759f24c 2015-04-07 | Swap GPS and NSH ports (i.e. USART1 and USART3). [Maxim Strinzha]
    поменян порт к которому подключают навигационный приемник. Удобно подключать навигационный модуль к гнезду которое рядом с разъемом подключения компаса т.к. многие навигационные модули имеют на борту компас и тащить два провода с разных мест неудобно.

    * bf6c6ce 2015-03-09 | Change default parameters [Maxim Strinzha]
    изменен ряд параметров по умолчанию втч ahrs_gps_gain =0

    * 1da74d8 2015-03-09 | Remove wrong pwm initialization [Maxim Strinzha]
    при включении контроллера на выходах краткосрочно появлялся импульс с длительностью 1000мс что не позволяло использовать режим калибровки всех регуляторов сразу.
    прошивка Arducopter 3.2 доступна на офф. сайте http://swift-flyer.com/
    прошивка Arducopter 3.2 m1 пока распространяется по запросу. пишите в личку и мэйл.

    git clone https://github.com/Swift-Flyer/ardupilot.git
    cd ardupilot
    git checkout Copter-3.3
    make -C ArduCopter f4by-<рама>

    варианты <рама>
    quaid tri
    hexa
    y6
    octa
    octa_quaid
    heli
    single
    coax

    на компьютере должны быть установлены программы git, make и быть прописаны к ним пути

    релиз arducopter 3.3.2 http://fw.swift-flyer.com/ (файлы прошивок все типы рам)
    особенность сборки
    - перед заливкой вынуть перемычку д3 и не использовать с этой прошивкой.
    на выходы Д2 Д3 продублированы светодиоды с платы.

    дополнения к релизу 3.3.2
    https://www.dropbox.com/s/mydd4qbwz12fodg/ac-33-compasswarm-rgbledByfile.zip?dl=0
    постфиксы которые мы признали важными
    • некоторые экземпляры компаса не стартуют в сильный холод, введена задержка 15 сек и повторный рестарт если компас не стартанул.
    • отключен по умолчанию RGBLED - девайс свойственный пиксу с шины внешнего компаса, но тем у кого он есть его можно включить разместив в папке APM пустой файл с именем RGBLED
    • добавлен код компенсации офсета alegro питаемого от контроллера. Для активации функции нужно установить BAT_ISALEGRO =1
    подробнее про компенсацию и что она дает тут https://sites.google.com/site/picsharekozin/acs758-allegro-ofset-compensation

    arducopter 3.4 arduplane 3.6 в редакции от 01.01.2017
    все типы коптерных рам и прошивка самолета.
    https://www.dropbox.com/s/pvp98foy9717njv/ac34rc1_ap36_12out.zip?dl=0
    особенности и специфика во вложенном ридми файле, прочитайте внимательно
    настройка пидов в картинках
    • добавлено 2 программируемых выхода на разъеме "сонар"
    • доработан функционал camera feedback
    • добавлена поддержка компенсации офсета алегро, это позволяет более точно измерять ток при непостоянном напряжении питания сенсора.
    • поддерживается компактный бортовой дисплей ssd1306 (втч двухцветный)

    arducopter 3.4.4 arduplane 3.7.1 в редакции от 14.01.2017
    все типы коптерных рам и прошивка самолета.
    особенности и специфика во вложенном ридми файле, прочитайте внимательно
    https://www.dropbox.com/s/tcg7teyxgnd7sov/ArduCopter-ac344-quaid-f4by.zip?dl=0
    Новые возможности:
    • добавлено 2 программируемых выхода на разъеме "сонар"
    • доработан функционал camera feedback
    • добавлена поддержка компенсации офсета алегро, это позволяет более точно измерять ток при непостоянном напряжении питания сенсора.
    • oneshot125 (с разрешением 1000 ступеней)
    • ultrapwmx8 (с разрешением 1000 ступеней)
    • два типа бортовых дисплея
    Arducopter 3.6 Dev
    https://www.dropbox.com/s/l2h8le8z4tiz652/arducopter_36dev.zip?dl=0
    программное обеспечение подготавливалось для интеграции в официальный репозиторий Ardupilot, в ходе тестов хорошо себя проявило, поэтому принято решение о публикации,
    В данном программном обеспечении по причине требований основного проекта пришлось временно отказаться от нескольких собственных доработок и улучшений.
    - нет поддержки отдельных входов от радиоприемника в формате PWM, в случае необходимости используйте декодер PWM-PPM
    - нет параметра разрешающего коррекцию офсета сенсора аллегро для более точной его настройки
    Контроллер поддерживает
    4- до 12 PWM выходов, количество регулируется параметром BRD_PWM_COUNT
    при этом 4=4 выхода, 6=6 выходов , 8=8Выходов, 9=12 выходов, остальные значения неприменимы

    официальные сборки "Ardupilot"с OS ChibiOS
    самые свежие сборки для тестировщиков:
    http://firmware.ardupilot.org/Plane/latest/F4BY/ - самолетная прошивка
    http://firmware.ardupilot.org/Copter/latest/F4BY/ - мультироторные аппараты
    по аналогии там же прошивки на традиционный вертолет, ровер-лодка, треккер (поворотка антенны) и подводная лодка


    Особенности журнала полета в 3.4.
     
    Последнее редактирование модератором: 18 июл 2018
    akrb, ExxxIM, hyperion и 2 другим нравится это.
  2. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    832
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    как уже писал раньше. RC тестировать не хочу при вышедшем релизе.
     
  3. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Я помню. И это было логично когда была прошивка ради прошивки. А здесь есть смысл ради проверки жпс.
     
  4. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    832
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    думаю все же прошится придется. Компасы работают нормально. Преарм чек теперь на компас не ругается. Когда коптер крутишь екф так же на компас не ругается. но вот лойтер не активируется. Спутников 7-8 hdop 1.6-1.2.. lea6h на 3.3.2 не юзал, только на старом APMe с 3.2.1 прошивкой.
     
  5. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Эти жпс не юзал. У меня от Алексея.
    А в настройках случайно не стоит проверка спутников больше 8 или шдоп типа менее 1?
     
  6. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    832
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    в том и фишка. Стоит hdop 2 и gps 6. Если спутников меньше 6 то ругается на это. Если я ставлю 5 спутников то этот параметр сохраняется НО все равно ругается на 6. Такое ощущение что где то внутри жестко прописана цифра 6.
    Вторая фишка ругается не на hdop а на что то типа точности по Х, вечером еще раз проверю сделаю скрин. Сейчас вспомнил что я в модуль прописывал в параметры SBAS не дефолтные с конфига и адреса российских спутников! Возможно этот самый сбас начал работать и стал сообщать что точность недостаточная. Но это все догадки. Залью оригинальный конфиг и попробую еще раз.
     
  7. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Кстати, а не активируется только лойтер или другие режимы с жпс?
    Если не путаю , то в последней прошивке стало удобно в этом случае смотреть по режимам. Типа нет 3Дфикс, нет режимов с жпс когда переключаешь, вместо них вроде точки. Сразу становится понятны , что еще режимы не активны. При этом можно спокойно летать в комнате не отключая проверку. Проверка как бы сама отключает неактивные режимы.
     
  8. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    832
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    кроме лойтера не проверил ничего. Ну пожалуй вместо rtl Land срабатывает. Ну и если из альтхолда перейти в лойтер то останется алтхолд. При этом если коптер не заармлен то лойтер включается но не армится.
     
  9. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    832
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    Залил дефолтный конфиг. Не помогло
    Ошибка такая вылазит 2a30c-clip-655kb.jpg
    --- Сообщения объединены, 24 ноя 2016 ---
    Прошил бету. Странно но текущий аплоадер не находил полетник. Решил через custom firmware. МП последний. Не спрашивал что у меня. Прошивка залилась.
    upload_2016-11-24_19-45-56.png
    с ходу нашел 9 спутников. я в шоке
    --- Сообщения объединены, 24 ноя 2016 ---
    upload_2016-11-24_20-0-19.png
    сравниваю старые-новые параметры. Наткнулся на это. Это случайно не второй датчик напряжения который меряет напряжение на серво рейке?
     
  10. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Несколько человек отметило , что спутники ловятся веселее.

    2 монитор вроде просто дублируется и нигде не используется (он был и раньше).
    --- Сообщения объединены, 24 ноя 2016 ---
    Похоже не было фикса.
     
  11. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    832
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    всмысле не было фикса. Вон выше скрин есть 3д фикс hdop 1.1 а арма нету.
    --- Сообщения объединены, 24 ноя 2016 ---
    ну что сказать по 3.4. Ваншот не работает. Регули не калибруются в ваншоте. Причем как в 125 так и простом.
     
  12. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    В смысле несмотря на надпись имеются признаки отсутствия такового.
    --- Сообщения объединены, 24 ноя 2016 ---
    С ваншотом отдельная тема.
    Вроде разговор шел , что ваншот пока не будет работать.
    По мне с ним надо еще разбираться, лично меня этот протокол напрягает в смысле применения его на ф4. Пока вижу только вред.
    Вроде задумывался как протокол для снижения задержек между импульсами. В результате оказалось, что просто порезали сам импульс. Потерялось чувствительность управления. И если для флиперов это не критично, там управление импульсное, т.е. дал полный газ , убрал газ и подруливаешь. То нам требуется, чтобы контроллер с высокой точностью мог управлять вмг. Время тоже можно сократить , но не так фанатично как в мультишоте. В мультишоте двигатель с 10 000 об/мин успевает сделать 0,004 оборота на 1 цикл. За такое время винт ничего не сможет сделать.
    Даже в обычном ПВМ можно было просто сократить задержку с 1000 до 50-100, не теряя точности управления. И это уже будет почти в 2 раза по времени.
    Куда правильнее выглядит Дшот. Тут вроде разобрался. Нам бы хватило и Дшот150 (300 за глаза и не париться с качеством связи между регом и контроллером). Тут и точность высокая и время маленькое. Но пока его не включат в основную прошивку как бы придется ждать.
    Куда быстрее ваншот и дшот можно получить в альтернативной прошивке. Но это уже другое.
     
  13. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    832
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    тут можно гадать сколько угодно но что вижу в окне МП то и говорю. Если загуглить что такое
    Until we update that, those messages are coming from the EKF as it's check the GPS quality. There's not much you can do about it except try to improve the GPS quality some how by waiting longer, moving it away from any sources of interference (GoPro cameras, long range video equipment, etc), get a GPS with a bigger antenna, etc.
    то становится ясно что это не отсутствие фикса а проверка EKF. Видимо мой lea6h недостаточно точный был для 3.3.2 и в 3.4 это пофиксили.

    Вообщем краткий отчет по 3.4rc1.
    в лойтере прямо в доме армится. Ловит спутников почему то больше чем 3.3.2 (шайтан машина)
    летать пока не летал
    Ваншоты не работают. Ни простой ни 125. Калибровка регулей вообще нигде не работает через радио. В 3.3.2 тоже не работала. Работала только выставлением режима 3 в full parameter list который инициирует калибровку регулей при перезапуске НО в 3.4 включение этого режима не калибрует регули в режимах ваншот.
     
  14. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Да забыл. Ваншот страдает джиттером. Это когда контроллер выдает сигнал 1 длительностью, а рег его воспринимает по разному. Сигнал как бы болтается.
     
  15. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    832
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    Рамазан ну как народ летает на мелких? Нету там никакого джиттера. Там есть только дергание моторов при арме без газа. Лечится понижением минимального сигнала до 1030 примерно. Я сам летал на мелком и все замечательно там с ваншотом.
     
  16. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    А какие реги используются?
     
  17. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    832
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    ztw spider 18a. Более слабые ztw spider 12 на минике использовались с ваншотом. Прошивка blheli крайняя
    upload_2016-11-24_21-7-17.png
     
  18. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Так я и написал, для мелкого это нормально. Тут другой стиль управления , другая техника , другие требования. Нельзя в лоб одни приемы переносить в другое. Все должно быть технически грамотно и обосновано. Дшот еще грамотно (но может быть избыточно). Надо считать. Ваншот не вижу технической грамотности. А то что в другом месте работает это интересно, надо отслеживать и при необходимость использовать, но грамотно , а то можно получить только ухудшение.
    --- Сообщения объединены, 24 ноя 2016 ---
    Таких нет.
    Сейчас в голову пришло. В настройках рега ваншот не включается, он как бы там по умолчанию. Вроде это должен делать контроллер. А как потом смотреть включился или нет? И что включилось? У БФ там наверно инфа. А здесь?
     
  19. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    832
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    регули эти
    http://www.banggood.com/ru/ZTW-Spider-Series-18A-OPTO-ESC-With-SimonK-Oneshot-Program-p-983660.html
    так дайте мне ваншот, я его проверю. Про торможение до сих пор дебаты идут. Но факт фактом - торможение на 10х пропах работает отлично. И не мешает стабилизации. Тоже и с ваншотом. Не думаю что от него будет плохо. То же и с частотой опроса акселя. Хуже точно не будет. Если не брать от контроллера ВСЕ то нафиг он вообще нужен. Летали бы на старом АПМе с его древней инерциалкой и бед не знали.
    В регуле стоит автоопределение.
    цитата
    "
    Supported ESC and Firmware
    ESCs that have BLHeli rev13.0 or newer version flashed supports Oneshot, and it will be automatically selected without additional work. I believe SimonK now also supports Oneshot.
    "
    если пк поддерживает ваншот то регуль будет работать в этом режиме. Если нет то нет.
     
  20. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    За ссылку спасибо. Примерно понял о чем речь. В принципе есть от такого класса до кисс24.
    Про споры про торможение наверно пропустил. По мне однозначный плюс.
     
  21. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    дополнения к релизу 3.3.2
    https://www.dropbox.com/s/mydd4qbwz12fodg/ac-33-compasswarm-rgbledByfile.zip?dl=0
    постфиксы которые мы признали важными
    - некоторые экземпляры компаса не стартуют в сильный холод, введена задержка 15 сек и повторный рестарт если компас не стартанул.
    - отключен по умолчанию RGBLED - девайс свойственный пиксу с шины внешнего компаса, но тем у кого он есть его можно включить разместив в папке APM пустой файл с именем RGBLED
    - добавлен код компенсации офсета alegro питаемого от контроллера. Для активации функции нужно установить BAT_ISALEGRO =1
    подробнее про компенсацию и что она дает тут https://sites.google.com/site/picsharekozin/acs758-allegro-ofset-compensation

    продублировано в шапке.
    обновление может быть особенно актуально тем кто летает в лютые холода :)
     
    hyperion, serg2557 и akrb нравится это.
Реклама. Купить это место.