AltHold. Коптер не дежит высоту

Однако-решил проблему! Выкладываю архив с логом...

 

Так вроде в стабе и альтхольде параметры GPS не задействуются при управлении коптером? Если мой GPS пять минут держать включенным, то HDOP устаканивается в разумных пределах около 1.5. Да если бы оно только помогало! Вибрации видели? Там в конце полёта мог быть шлепок о землю весьма ощутимый. Его и зафиксировал бародатчик.

--- Сообщения объединены, 7 сен 2015 ---

Да пусть будет NMEA ! Я же - не против! Моя мысль была такова, что прошивка коптера параметр высоты от GPS не использует, н не более того! Рулит бародатчик! Это - справедливо и практично, я тоже так считаю. А с каким протоколом использовать навигационный приёмник - это - дело удобства и вкуса. Так? Хотя полноценный GPS -ресивер обязан предоставлять владельцу свободу выбора использования протокола для удобства использования.

--- Сообщения объединены, 7 сен 2015 ---

Расхождение показаний барометра и GPS (высоты) -не фатально. Если это - относительно стабильная (постоянная) величина. А вот если оно скачет как-то особенно - тут дело -плохо....

--- Сообщения объединены, 7 сен 2015 ---

Кстати. У меня GPS - приёмник (до установки стационарной антенны 2.4 гига) служил.... амортизатором-ограничителем и зашитой АПМ при крашах. С чем, надо сказать, справлялся намного лучше, чем с задачей по предназначению -с определением координат. А сейчас. судя по всему, используется только в логах и как объект для любопытства местных (мелких и не очень) ротозеев, радующихся периодическим крашам...

 

Здравствуйте, Тимур! Спасибо за внимание к моей проблеме. Я сделаю ещё один тестовый полёт и переключусь в ходе полёта из стаба в альтхольд. Это на предмет очередного неадеквата барометра. Потом предъявлю логи на рассмотрение.

--- Сообщения объединены, 8 сен 2015 ---

Смотрю на отредактированный Вами график - и он лично мне - совершенно не симпатичен. Или я не туда думаю, или показания барометра не имеют с реальностью НИЧЕГО ОБЩЕГО.

--- Сообщения объединены, 8 сен 2015 ---

GPS - в своём репертуаре, потому как о высоте в 40 метров не могло быть никакой речи. И, к сожалению - Вы правы: данные барометра и GPS - едва не противоположны. И барометр не отражает реальной высоты полёта ни на одном из участков. Это - вообще прискорбно. Придётся делать ещё один полёт, я попытаюсь удержать коптер метрах на десяти максимально возможное время и потом поменять высоту полёта и посмотреть -что будет в логах по барометру.

 

При близком рассмотрении у меня ТАКОЕ впечатление, что барометр трудится в масштабе один к пяти по отношению к данным GPS. Вы не находите? А начало отсчёта по GPS - черт с ней, знать бы за что цепляться и в какую сторону-рыть! GPS - высота -это параметр интересный и он зависит от модели земной поверхности. Это -не барометр....

 

Доброго времени дня - всем! Это очередной небольшой лог полётов. Но только в режиме стаб.

--- Сообщения объединены, 9 сен 2015 ---

Кстати я смотрел анализатором и первое что мне бросилось в глаза - нет ошибок EKF

--- Сообщения объединены, 9 сен 2015 ---

Хотя вибрации -присутствуют, но HDOP около полутора едениц. А вот поведение барометра оценить не могу. Точнее-не умею, не пойму - как....

 

Я ничего внятно сказать не могу. кроме одного - HDOP на этом логе устаканился в районе 1,5 ну и ошибок по фильтру не видать. Может, одно крепко влияет на другое?

--- Сообщения объединены, 9 сен 2015 ---

Причём я вижу то, что HDOP равен 1,5 при видимых 10 спутниках. Если подержать подольше -то спутников будет 12, а HDOP ещё понизится.

--- Сообщения объединены, 9 сен 2015 ---

Сейчас ещё выложу лог

--- Сообщения объединены, 9 сен 2015 ---

Вот он

--- Сообщения объединены, 9 сен 2015 ---

вот ещё

--- Сообщения объединены, 9 сен 2015 ---

Тут опять были ошибки EKF

--- Сообщения объединены, 9 сен 2015 ---

Хорошо. Если не хватает детальности - то завтра закину коптер как можно выше. Чтобы была ясность того, что аппарат был более пяти метров над землёй. Сегодня взаправду летал около четырёх метров и недалеко - стадион был занят малышами и не хотелось подвергать деток риску.

 

Добрый день! Это два моих сегодняшних лога. Всё, что получилось.

 

А вот мои логи. гляньте, кто понимает. В ардуплоттере из-за клыка в конце графика масштаб по высоте такой, что я как будто и не взлетал

 

Добрый день! Я вообще, честно говоря- в полном разборе. Что думать -не понять.

--- Сообщения объединены, 11 сен 2015 ---

У меня проглядывает что-то типа проблеска в тумане. Вот уже какой лог подряд демонстрирует одно любопытное свойство: при высоком (более 1,9) значении HDOP вылазят ошибки фильтра Калмана и вообще демонстрируется приличный раздрайв. А вот при HDOP около 1,6 ошибок - нет как и не было. Возможно, в текущей прошивке, которую я использую, при альтхолде задействуются данные GPS - высоты. И при высоком HDOP программа считает данные барометра некорректными. Вот такая вот версия.... Если я прав, то мне надо дождаться значения HDOP около полутора единиц, и попытаться включить альтхольд. Возможно - что-то и получится. Если ещё к тому же PIDы мной были выставлены удачно....

 

А в планнере вроде высота в наличии, а вот с чем ее сравнить? высоты по gps не вижу. вижу только, что ДА , коптер не держит althold

 

Так вот сейчас на моих логах данные барометрической и GPS - высоты - практически идентичны. С моей точки зрения. Я послушаю, что скажет Тимур. Моё предположение - барометр жив и адекватен.

--- Сообщения объединены, 11 сен 2015 ---

В правом нижнем углу анализатора планера есть древовидная структура анализа, там галочками можно попросить нарисовать оба графика высоты вместе - по барометру и GPS. Резкие скачки обдумывать смысла нет, скорее всего программная обработка их тоже игнорирует. Глупо тужиться над скачками высоты по 170 километров, я так считаю....

 

Во, нае... обманул машинку: отрезал хвостик у файла. теперь читается... Но график баро повторяет GPS - ТАК КАКОГО!...

--- Сообщения объединены, 11 сен 2015 ---

хммм... как там в мультике про колобков: аналогично, коллега

 

У Вас модуль GPS какой? Я повторюсь - мне представляется, что при высоком HDOP программа лепит ошибки фильтра Калмана, хотя в общем -то мониторится гироданные.

 

GPS вот такой:
http://forum.apmcopter.ru/threads/postrojka-koptera-ot-ma273r.161/#post-2150

а про связь с HDOP - черт знает. субъективно полет с HD 1.7 мне понравился меньше (по удержанию высоты) , чем с HDOP 2.1

 

А тип gps написать можете?