1. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  2. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Альтернативные прошивки F4BY

Тема в разделе "F4BY / Swift-Flyer Project", создана пользователем SergDoc, 2 июл 2016.

  1. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    213
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    Привет всем! Не секрет, что F4BY делалась в первую очередь для разработчиков софта, но с приходом порта Арду, как то всё заглохло...
    Но давеча на рц дезинге завёлся спор о рейсерском ПО - немного покумекав, собрали мы полноценный betaflight на F4BY https://github.com/SergDoc/betaflight/commit/e498e85e50dde6e712df14e96cd561849a272175 f4by_betaflight.png

    пока прошивка проходит тесты, и если я нигде не накосячил, то выложим в свободный доступ для экспериментаторов... Далее если это будет кому-то интересно сделаем поддержку нашего БУТ-а - пока прошивка заливается только в чистую флешь....
     
    Последнее редактирование: 2 июл 2016
    serg2557, Hanter и 5yoda5 нравится это.
  2. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    213
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    Облетал сегодня это чудо на прототипе MINI (F4BY просто в мою трёху не влазит :( ) жду тестов от Алексея на квадре с F4BY....
    скажу прямо - мне очень понравилось - пришел воодушевлённый домой )))
    да пришлось реги перешить с blheli13... на blheli14...
     
  3. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    791
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    Честно - не вижу практического смысла установки f4by на миник. При первом же краше на спину - 5 тысяч на ветер.
     
  4. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    6.425
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Значит нужно собирать коптер, чтобы вся электроника должна быть внутри "автобуса".
     
    Hanter нравится это.
  5. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    791
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    а внутри - будет близко к силовым проводам. Компас наверное будет глючить. Алексей Козин говорил что у него все отлично работает Loiter на мелколете, но у него контроллер с GPSом на самом верху находится. Интересно что будет если его внутрь засунуть)
     
  6. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    6.425
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Сказать честно - я вообще не вижу смысла мелколетам летать по точкам....
    Мелколеты - это гонщики. Гонщикам это не нужно (компас, барометр, ГПС тоже под вопросом).

    Но возможность должна быть, невзирая на мои личные пристрастия.
     
  7. LampGraph

    LampGraph Кандидат наук

    Регистрация:
    16 ноя 2015
    Сообщения:
    1.118
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Вячеслав
    Где-то мини f4by у Сергея в проекте, как раз для миников. А вообще в том споре люди утверждали что f4by на миниках не катит ну никак.
     
  8. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    791
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    я не хочу спорить подходит или нет :) Как по мне f4by это оверкилл для миника. Это то же самое что на окту с супер пупер dji a2 с полным резервированием на 15'' пропах вешать гопроху или того хлеще xiaomy.
    Хотя с другой стороны миники стремительно развиваются и возможно что то получится подчерпнуть для себя из них. Как по мне так лучше бы баги пофиксили доводили до идеала средне\большелеты, для них этот контроллер более подходит, а именно сонары\оптфлоу и так далее. Ну реально круто фантом лезет в горку то ли из за сонара то ли из за оптфлоу(разве можно по оптфлоу держать высоту), точно не знаю что там у него. Хотя нераз говорили что сонары безбожно врут на коптерах, но у джидаев то это работает!
     
  9. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    213
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    а подчерпнуть есть чё, 1 - в висении без баро держит высоту, не надо дёргать стиком газа, 2 - в быстрых пролётах - наклонил и тапку в пол - ровно как по струне идёт 4 - стабилизация моментальная, правильно настроеные пиды (настраиваются легко) - это просто зверь какой-то - бросил стик он ещё дрожжать не перестал - аппарат только вжик в горизонт - глазом не уследишь...
    тут 2 особенности - более точный интеграл по гирам - Ну эт по теореме Котельникова - чем выше частота дискретизации, тем выше точность, ну и пид увязаный к выборке данных... боюсь только на ф4 увязать сверхбыстрое иму (8 килогерц) плюс инерциалку даже на 100 герцах не выйдет, хотя надо попробовать, будем пробовать арду вытянуть хотя бы на килогерц - ой крашей будет)))
    --- Сообщения объединены, 4 июл 2016 ---
    а тут как всегда - ещё мало данных по 3.3 уже надо 3.4 - которая у дроносов ещё в бете :(
     
    serg2557, LampGraph и hyperion нравится это.
  10. LampGraph

    LampGraph Кандидат наук

    Регистрация:
    16 ноя 2015
    Сообщения:
    1.118
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Вячеслав
    Тут мне кажется надо так поступать:
    После интеграции с дронсами, да и сейчас уже (если не ошибаюсь), сборка новой версии много времени не займет, поэтому не стоит на ней акцентироваться. Кому надо - собрали, выложили и ладно.
    А основные силы кидать на то чего дронсы не могут. Как с АПМ, дронсы решили что все выжали из него, а Алексей и компания доказали что есть еще куда двигаться. Тем более что проблемы то по сути одни и те же и тянутся они ой из каких дебрей... А именно:
    1. Вечная борьба с компасами, нестабильный лоитер.
    2. Недержание высоты.

    Все.
     
  11. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    213
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    Это всё одна большая проблема - называется Арду, есть один радикальный способ, но:
    1) это будет далеко не Арду, ну скажем останется только его внешняя оболочка, тогда о слиянии не может быть и речи...
    2) потребуется большое количество человекочасов которых нет...
    3) проведение более расширенных и углубленных тестов - что ощутимо затратно...
    Блин уже повторяю за опенпилотами :(
    короче посмотрите на Smart AP - всё тоже самое только за немеряные деньги, при этом там ценник вырос из-за первоначальных затрат которые вложены в себестоимость...
    При всём при этом мы всё же держим проект: Я экспериментирую, Макс держит Гит и правит мои баги, а Алексей всё это тестирует на своей шкуре)))
    И всё это в свободное время и на чистом энтузиазме...
    Макс уже наверно с осени сам не летал, я вот вылез с бетафлайтом по рассекал - да как-то рейсерские дела затягивают в отличии от тестов арду - блин одни тесты, а самому по летать для души? )))
     
  12. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    213
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    Касательно этой прошивки - в betaflight 3.0 будет официальная поддержка F4BY
     
    serg2557, DChernov и 5yoda5 нравится это.
  13. DChernov

    DChernov Radio Guru

    Регистрация:
    5 апр 2015
    Сообщения:
    7
    Город:
    Москва
    Имя:
    Дмитрий
    Полетал немножко на бетафлайте на 250, после нескольких лет на АПМ-образных.

    Более или менее сложилось понимание, что бы хотелось:
    От бетафлайта - отзывчивость и предсказуемость управления, отсутствие дурной инициативы у контроллера
    От АПМ - наличие RTL, возможно, забор geofence. Кроха со скоростью около 30м/с превращается в точку в небе стремительно, и поди её верни...
    На минике с полётным временем около 10 минут такие красоты, как полёт по точкам, управление 3-осевым подвесом, спуском фотоаппарата, поддержка оптического датчика движения мне не кажутся актуальными.
    Хотелось бы иметь один канал на серву угла установки камеры: для полёта "со всей дури" и ориентирования на местности (посадка и "где это я???") эти углы хочется иметь разными.
    Обязательно поддержка пищалки, в траве спасает.

    Кстати по поводу RTL на мелких. Как мне видится, основная проблема - это сосуществование в ограниченном пространстве компаса и силовой проводки с недетскими токами.
    В связи с этим вопрос: а можно ли осуществить RTL вообще без компаса? Алгоритм примерно такой: начинаем двигаться в произвольную сторону, при появлении устойчивых показаний GPS-курса поворачиваем по рысканью до совпадения этого курса с курсом возврата. Не столь красиво, как сразу лететь куданадо, но без компасных проблем.
    Что скажут господа программисты?
     
  14. ExxxIM

    ExxxIM Научный сотрудник

    Регистрация:
    3 апр 2015
    Сообщения:
    129
    Город:
    Томск
    Имя:
    Кирилл
    В самолетных прошивках у APM так и реализовано
    После того как найдутся спутники - компас перестает работать. Сначала это сильно сбивало с толку, боялся летать думая что компас физически вот-вот отвалится

    Было бы не плохо если это удастся реализовать в коптере, используя вектор направления по GPS и данные с акселерометра
     
    Platser нравится это.
  15. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    213
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    в коптере сложность в том что самолёт всегда летит практически носом вперёд (скольжение сейчас не рассматриваем) у коптера же больше степеней свобод....
     
  16. DChernov

    DChernov Radio Guru

    Регистрация:
    5 апр 2015
    Сообщения:
    7
    Город:
    Москва
    Имя:
    Дмитрий
    Мне представляется следующий сценарий:
    Летаем, кувыркаемся, что угодно. И тут упс - критерий включения RTL - то ли команда по радио, то ли геофенс, то ли ФС.
    1. Аппарат в горизонт (по акселям) и останавливаем вращение (по гирам), поднимаем на безопасную высоту
    2. Смотрим на GPS курс и скорость, они могут быть ненулевыми из-за инерции и ветра.
    3. Задаём некий угол наклона аппарата, сколько-то ждём, чтобы разогнаться, смотрим, как изменился GPS курс и скорость
    4. Корректируем направление и величину наклона до совпадения курса с курсом возврата и достижения желаемой скорости возврата.
    В пунктах 3 и 4 необходимы задержки для реакции аппарата, при этом мы будем наблюдать "унитазную спираль", как бы сделать её сходящейся...

    Этот сценарий совершенно не годится для точного позиционирования типа лойтера, но чтобы притащить аппарат издали - почему бы и нет?
    Как мне кажется, критический момент - это когда мозг должен понять воздейстствие локальных наклонов на изменение вектора курса в земных координатах. Ну и стабильность гироскопа по рысканью.
    Сродни выгребанию на надувной вёсельной лодке в тумане по GPS. У меня получалось!
     
  17. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    213
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    надо радиокомпас настроенный на передатчик находящийся на базе или настроенный на радиостанцию любую перед стартом, тогда и компас нафиг не надо.... но нужна направленная антенна по курсу...
     
  18. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    213
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    ну вот в бетафлайте есть f4by https://github.com/betaflight/betaflight/tree/master/src/main/target/F4BY
    прошивки пока нет, т.к. выйдет в релизе 3.0.0 могу выложить тестовую. Внимание нужно будет стереть всю флешь вместе с бутом - просто закорачиваете контакты boot на плате и жмёте ресет - плата должна опредетиться как stm в режиме своего бута - винда сама драйвера подкинет, макось тоже вроде всё сама, в линуксе секас небольшой - гугл в помощь находится по dfuse linux - всё можно прошивать из cleanflight-configurator ....
     

    Вложения:

    serg2557 нравится это.
  19. serg2557

    serg2557 Студент

    Регистрация:
    1 апр 2016
    Сообщения:
    88
    Город:
    Нижний Новгород
    Имя:
    Сергей
    спасибо, надо попробовать. а бут это перемычка Д3? или кнопка
     
    Последнее редактирование: 11 июл 2016
  20. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    213
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    перемычка около кнопки ресета...
    надеюсь там в в программном всё понятно будет:
    если s.bus или dsm, то надо во вкладке портов указать для этого 6-й уарт, и по моим тестам регули туда подходят с блхели 14... 13-й не катит надо перешивать.... сервы в режиме pwm - на входах 7 и 8 в остальных режимах 6,7,8
     
    Последнее редактирование: 11 июл 2016
    serg2557 нравится это.