AltHold. Коптер не дежит высоту

Проблема нарисовалась словно бы из ниоткуда. Коптер: + 450 рама, 212-980 саннискай движки, аккумулятор 5000 3s, 6 каналов управления и телеметрия. Всё - самое распространённое. Последняя прошивка. Все калибровка -выполнены успешно - и по Юлиану и по Козину. Перед заливкой прошивки был выполнен полный сброс на дефолт из листе параметров. Всё видится, слышится и управляется. В самом первом полёте в стабе имели место очень сильные радиальные колебания по типу брошенного на землю обруча.
Немного изменил пиды, теперь в стабе взлетает очень даже прилично и ровнёханько. Из особенностей - в полёте --ощутимые просадки при даже относительно не энергичных эволюциях - при выполнении поворот на 45 градусов на скорости чуть быстрее пешехода -проседает весьма сантиметров на 60, приходится компенсировать газом. Барометр закрыт добротной поролоновой губкой со светонепрозрачной (разумеется - верхней) поверхностью. На приборной панели в миссион планенре после установки губки на барометр высотомер даёт нестабильность отсчёта барометрической высоты в разряде единиц сантиметров, численное значение в диапазоне 2-4 единицы (2-4 сантиметра).
То есть скачков высоты как таковых по приборам - не наблюдается. Но, при четырех четырёх тузах имею всё же мизер: alt hold не работает абсолютно, при попытке перевода в этот режим из стаба коптер начинает ТАК КОЛБАСИТЬ, что полёт превращается в пляску святого Вита. Всё, что остаётся сделать после такого шоу - переключиться в стаб и нормально посадить коптер. Установка поролона на барометр изменений не дала ни в какую сторону. Опыт коптеростроения -4 месяца.
Help me, please!!!

 

Да, ещё: просадка - весьма основательная, имеет место даже при повороте на месте. наверное, ПИДы криво выставлены. Загнать в стабе метров на двадцать и включить autotune?

--- Сообщения объединены, 30 авг 2015 ---

Что самое обидное - барометр -то по всем статьям - очень даже неплох и GPS кажет HDOP 1.6 при десятке спутников... Что-то здесь -не чисто....

 

Газ и вес - вроде - как доктор прописал: 50 процентов -газ (только в стабе, т.к. других режимов - нима), 1200 грамм- полный полётный вес. Винты, конечно, не идеальные (карбон 10х47)- законцовки малость обшарпанные и треснувшие, но ведь взетает же! И держит горизонт. Правда, в полный штиль. Какой-то он у меня ммм... неторопливый трошки... Как покойник - в отпуску...

 

Контроллер стоит на крыше, аккумулятор - под ним, установлен в центр тяжести коптера и зафиксирован липучками намертво. Под аккумулятором - силовая разводка. Явно выраженных огрехов пока не заметно. Вот и все премудрости. Просто уже не знаю, в какую сторону -рыть, не хочется PID-ы по "P" задирать больше чем мои 0.12 - как бы не вылезло боком такое новаторство.

 

При арминге показания баровысотомера уходят в ноль плюс-минус пять сантиметров. При включении питания и телеметрии рисует относительную высоту, при поднятии коптера добавляет высоту подъёма -вполне адекватно.
Да, сейчас возьму фен и потоком холодного воздуха продую барометр отверстиями вниз. Было бы замечательно, если бы помогло! Сжатого воздуха-нет... За рекомендации не пользоваться автотюном - спасибо. Ща я бы уже собирал свой коптер, размазанный по паре-тройке квадратов.... Ну неужели - пыль?!! Корпус APM был закрыт....

--- Сообщения объединены, 31 авг 2015 ---

Продул барометр. Дул ТАК, что чуть трубку не порвал. Что получится при взлёте -будем посмотреть. Барометр вроде всё так же адекватно измеряет высоту и реагирует на её изменения. При арминге показания барометра обнуляются.

 

Можно грушей (клизмой) - только проверить, что бы не было внутри воды/талька. Лучше всего фотографическая - для чистки объективов...
У самого примерно та же проблема: стаб - норма, все в пределах разумного. альтхольд - так себе. лоитер - плохо. Тоже попробую с баро, но я грешу на компас: на месте не перекалибровывал, а дома явно электромагнитная обстановка отличается от места полетов... Да, газ висения - возле 50, в RTL сажает аккуратно, практически на место старта.

 

Да перекалиброваться компасом - не вопрос! Конечно - и это - отработаем обязательно. И вариант с грушей в случае неудачи непременно повторю, спасибо за совет! Но если в стабе держится нормальненько, то вроде и компас должен вносить свою посильную лепту в процесс? Да, всё же придётся мне в конце концов включить логи и попытаться их прочитать. Или выложить на всеобщее обозрение и на разбор шаманам.

--- Сообщения объединены, 31 авг 2015 ---

Есть, конечно, и ход конём! Можно прикупить последнюю версию платы с барометром и интерфейсом I2C. Старый - попросту отрезать, отключить, а задействовать внешний-новый. Интересно, кто-нибудь пробовал привязывать новый внешний барометр к APM? Очень даже любопытно мне....

 

Вспомнил я такой интересный момент: при изменении высоты положения аппарата просадка по высоте практически равна как в случае перемещения вверх, так и вниз. То есть для того, чтобы изменить на метр или два высоту расположения коптера, я начинаю стиком газа выделывать практически затухающие колебания. Чтобы стабильно удержать коптер на одной отметки высоты. Возможно - поэтому и в альтхолде картина в общем-то - практически подобная... Завтра облетаю, чтобы увидеть результаты продувки....

 

Доброго времени дня! Я облетал аппарат после продувки барометра. Результат - отрицательный. Присутствуют и отчетливо фиксируются вертикальные рывки коптера амплитудой сантиметров по 30-40. Но субъективное ощущение таково- что амплитуда этих колебаний заметно снизилась. Если меня ещё не косит шиза, то куплю ближе к концу дня в аптеке резиновую грушу (ну или -клизму - кому - как оно роднее)- и буду дуть в барометр до полного выяснения причин. Я был готов выложить видео полёта, но его почему-то форум в фомате *.mp4 залить его не позволил...
Ещё раз выражаю благодарность всем присутствующим на данном ресурсе, не равнодушным к чужим проблемам и - энтузиастам. Огромное Вам спасибо!

 

Сначала я попытаюсь продуться резиновой грушей, если не поможет - прошью более стабильную раннюю прошивку- какую посоветуете, а уже потом -если ничего не поможет - то буду думать о замене барометра.
Да, на Ваш вопрос о стабильности показаний барометра в статике и динамике: после установки поролона скачков высоты не наблюдается ни в статическом режиме ни с вращающимися пропеллерами. Нестабильность проявляется лишь в последнем разряде в диапазоне плюс минус три сантиметра. Попытки что есть сил подуть на контроллер вызывают изменение показаний до 30 сантиметров, не более того. Пятиметровых рывков нет как таковых.

 

У меня -при включении питания уже даёт отсчёт порядка полуметра при расположении на подоконнике. При подъеме выше - адекватно дает отсчёт прибавленной высоты. Обнуляются показания лишь -при арминге, когда начинают вращаться пропеллеры. Может это- и есть косяк, а может - особенность конкретной прошивки, я не знаю. Да. я ни разу не перепаивал барометр - нет опыта. Там размеры его-ну просто очень невелики...

 

Тут я с Вами немного поспорю. Я по образованию - метролог и с моя точка зрения такова: на барометр есть следующие характеристики: во- первых - разрешающая способность. Диапазон измеряемых перепадов давления. Основная погрешность в рабочем диапазоне измерений. Приведенные значения шумов в диапазонах, и возможны - дополнительные погрешности в динамических режимах измерения.
То, что барометр реально измеряет перепад высоты в метр - я вижу своими собственными глазами и ничего не путаю.

--- Сообщения объединены, 1 сен 2015 ---

Сейчас при отсчёте 115 см поднял по рулетке на метр и получил в итоге 215 со скачками в последнем разряде около четырё1х единиц.

--- Сообщения объединены, 1 сен 2015 ---

О!!! Вот он -неадекват!!!! Попытался интенсивно перемещать вправо-влево и тут ТАКОЕ НАЧАЛОСЬ!!!! Высота начала метаться просто ужасно!!! Инородное тело в датчике?!!