AltHold. Коптер не дежит высоту

Rate Yaw IMAX катастрофически мало. Попробуйте поставить 500, как на питче и на ролле.
Только для сведения (не обязательно делать так же) - у меня эти параметры стоят по 100.

 

ненадо это фиксить. Не чините то что работает

 

А я не соглашусь. Почему высота набирается по времени? Не должно быть такого. Алексей, или есть опыт, что так нормально летает?

 

Я подозреваю, что это только в прошивке 3.2.1 и выше - это EKF так интерпретирует показания барометра. Там набегает какая-то математическая ошибка, которая уводит "барометр" (написано в кавычках специально) в плюс или в минус. Я наблюдал минус 30 метров высоту, точнее глубину. (идеальный бурильщик ) Приходится в преарм чеке выключать проверку барометра и летать так.
При арминге происходит коррекция "набранной высоты" (набранной как в положительную так и в отрицательную сторону) и показания "обнуляются". В полете вроде высоту показывает корректно. Ну, если не лезть на ВЫСОТУ (там уже непонятно кто врёт барометр или GPS, уже на 2 километрах набегает враньё самого сенсора).
Наверное можно настроить фильтр GPS, покрутив параметр доверия системы к барометру (больше верить барометру или математике) - но думаю, лучше ничего не крутить (присоединяюсь к Гипериону). На самом полете это никак не сказывается?

 

Замечал, что перед тем, как подуть ветру, коптер "приседает" - то есть давление резко увеличивается. Коптер приседает где-то на метр.

 

как то давно еще Алексей Козин объяснял по барометру. КОроче, что показывает барометр? Давление. Давление у нас стабильное? Нет, хлопнули дверью - поменялось. Вот она и плавает. В момент арма высота относительная обнуляется. Поэтому даже если будет 100м перед армом - то все равно будет 0 после арма. Уже в полете высота так не плавает потому что работает инерциалка.

 

Немного поспорю. В версии 3.1.5 не было EKF. И глюков на стоящем коптере не было. Но "приседание" коптера при порывах ветра тоже было. Вот оно - работа барометрического датчика в чистом виде.
Чтобы было "хлопнул дверью, давление скакануло" - такое возможно только в автомобиле с проведенной шумоизоляцией. А в условиях дома/квартиры такого не будет никогда, слишком большие объемы и слишком много щелей.
Я не верю, что на неподвижном коптере так сильно уплывает высота, что аж разница в 30 метров. В абсолютных величинах это конечно ничтожно малое количество паскалей, но если бы датчик барометра был бы так не точен - он бы не использовался на коптере, так как летать бы невозможно было бы.
И постепенное уплывание высоты при неподвижном коптере - заслуга целиком реализации EKF в версии 3.2.1 (может и других версий), "заслуга" барометра здесь только в маленьких колебаниях, которые EKF пытается усреднить (ему сносит крышу от этих микроколебаний, и начинается дрейф по высоте).
А как только полетим - микроколебания исчезают, появляется реальное изменение - и тогда всё работает правильно.

 

Тимур, у человека 2.8 АПМ. Какой EKF?) Он только в пиксе есть