Калибровка компаса APM

С Матвеем согласен. А видео буду критиковать.
Руками не получается калибровать, чтобы получались ровные круги, но главное то попасть во все оси, чего тут было мало (только края окружности). Надо, чтобы окружности по радиусу описывали оси. В конце было больше 1100 сэмплов, но этого не хватило, чтобы процедура завершилась автоматически. Не видно снизу окна галку включено автоматическое завершение или нет. Похоже, что не включен режим Advanced в настройках планера, т.е. чувак боится лезть в настройки поглубже, либо об этом не знает.
А зачем он вырезал на видео офсеты после завершения? Очень бы хотелось на них посмотреть.
Жду комментариев еще. А пока этот пост тянет на тему "Как не надо делать коптер".

 

Наверное имелось ввиду, что по некоторым осям у него коптер был не строго вверх направлен, а под углом, например когда он поставил "носом вниз".
Потом, когда он вращал коптер вокруг своей оси - стул катался на колёсиках туда-сюда, и калибруемые оси слегка смещались в пространстве.
Далее - стул тоже может влиять на компас (металлические части - пневмопатрон, крепеж седушки и спинки кресла)

Когда я всем объясняю процедуру калибровки, я это излагаю так: берем микросхему компаса, и представляем её как кубик. У этого кубика шесть граней - это шесть осей для калибровки. Надо по-очереди направлять каждой гранью вверх и совершать круговые движения.
Я вытягиваю коптер перед собой на вытянутых руках и вращаю коптер вокруг себя (я-центр, вращаюсь с коптером, он-мой сателлит). Делаю два круга без спешки каждой осью вверх (то есть всего шесть положений коптера или 12 кругов, чтобы не упасть, направление вращения меняю между осями). При этом на экране рисуется шесть колец. Идеально - когда они попали симметрично вокруг каждой оси (цветные лучи на рисунке).

 

Возможно они были слишком "высоко" или слишком "низко" и не влезли на картинку калибровки.
Вообще-то это окно само подстраивается под размер снятых точек, но в вашем случае походе попало несколько сэмплов "близко" к центру осей.

Вкладка Config/Tuning > Planner > поставить галку Advanced View.

 

А как вы себе представляете процесс такого доказательства? Не сарказм и не контрдовод, мне правда интересно.

Например, если я пришел к мнению, что калибровать надо в поле, меня не заставишь калибровать дома.
Хотя нет, конкретно меня попросить можно, и я возможно соглашусь, если не буду чем-то занят другим (но подобных экспериментаторов будет мало, "настроил-летает - зачем что-то менять?"). Вопрос оценки. Как сравнивать? (даже теоретически обсудить методику)
Воображение рисует какие-то точные компасы, навроде судовых (которых у меня например нету), какие-то немагнитные крепежки этого компаса на коптер (алюминий, пластик), подключение к компу и сравнивание с циферками в МП....

 

Поначалу я калибровал компас дома у компа.
Но начитавшись советов что так делать не стоит, я решил проверить обоснованность этих советов. Купил себе туристический компас (школьный был давно потерян) и прошел от одного конца комнаты до другой. Был просто ошарашен. Разброс показаний доходил до 90 градусов.
После этого дома компас калибрую лишь для того, чтобы заармиться и подлетнуть дома. Даже если планируются только полеты в стабе, предпочитаю чтобы компас на ОСД показывал какое-то подобие правды, а не от фонаря, поэтому обязательная калибровка в поле. Хотя-бы один раз после разборки-сборки коптера.

 

Фанаты рекомендуют калибровать перед каждым полетом. Мне кажется - это перебор.
Я обычно калибрую только в одном заветном месте, где я думаю нет никаких магнитных аномалий (оказывается это не такая редкость). И летаю везде, и всегда.
Народ советует калибровать именно в том месте, где летаешь. Но мне кажется, если в этом месте есть какие-то аномалии, под них калибровать компас глупо.
Но при каждом полете, при малейших отклонениях от прогнозируемой логики - перевожу коптер в Стаб, и рулю сам, без автоматики. Вообще - ВЫЗУБРИЛ, где у меня находится Стаб, чтобы пальцы сами переключали полетный режим.

А после пересборки перекалибровываю потому - что стоит проложить проводки чуть-чуть по-другому, значит наводки на компас другие.

 

Собрал, откалибровал в поле, облетал, если не понравилось, разобрал и переложил провода (сменил место и т.д.). Облетал - понравилось? Проверил раз 5 на этом же месте - все нормально? Про компас можно забыть.
В таком состоянии у меня уже коптер больше года. Дома ложу на разные места рядом с кучей других железяк, рядом в шкафу бывают и неодимовые магниты. Каждый раз на поле еду в машине, в багажнике еще бывает куча барахла, в полметре сабвуфер. Достал - полетел. И опять это больше года без калибровки. Это все справедливо для прошивки 3.1-rc5.
Как оно на новых из-за инерциалки - не пробовал.

Главный момент: если что-то снял из оборудования, а еще хуже - поставил, например подвес с камерой и видеолинком - жди унитаз. Дальше играться с расположением и compassmot (в полном включенном состоянии). Если подвес и камеру выключить, то опять же есть влияние.

Еще двое пилотов в городе подтвердят это так же своим коптером.

 

Да, только если мой Фрэнк постоянно мутирует - поэтому приходится постоянно настраивать. У него судьба такая - нечеловеческие эксперименты

 

Кстати, случайно узнал, что попал в ту основную категорию людей, которые считают, что Франкенштейн - это следствие экспериментов. Оказывается, доктор Франкенштейн - это тот, кто создал "чудовище" или "голем". То есть собственного имени у мутанта не было.

Век живи, век учись - дураком помрёшь.

Сорри за оффтоп.

 

Алексей Козин дает рекомендацию, чтобы офсеты были в пределах 100. У меня было немногим более 100 по одной из осей, некоторые проблемы наблюдались, но они решаемые.

Я бы обозначил не более 5 градусов. Но реально, при ошибке до 15 градусов, мне удавалось добиться корректной работы. (та же тема)

 

Плюсую Тимуру.
Если офсеты большие, то как правило после калибровки могут быть большие ошибки при крестотесте (Алексей об этом ни раз говорил). В данном случае ищем причину постоянной наводки и размагничиваем компас. Если при крестотесте добились, что погрешность не более 5 градусов, то считаем, что калибровка нормальная.

 

Да, есть. Но я лично не делал. Народ делает петлю размагничивания. Размагничивают круговыми движениями, потихоньку удаляясь от датчика.

Какие у вас офсеты?
Дайте фотку коптера, чтобы было видно компас и что под ним. Может что-то можно переложить/перенести.