Калибровка компаса APM

КОНЕЧНО...... НЕТ!!!!
Очередной пример, что китайцам верить можно, но нужно всё проверять. Ваш пример ОЧЕНЬ показателен.
Перед на вашем модуле... под 45 градусов, в направлении от проводов до чипа компаса. Простите, сейчас рисовать неудобно (нетбук лежит на пузе, плюс постоянно ползают дети), но надеюсь понятно, ошибка у вас 45 градусов.
Так как поворот на 45 градусов бывает у народа врёт (а тем более на произвольное кол-во градусов), лучше поверните сам модуль по часовой стрелке (если смотреть на последнем фото), чтобы ЖПС был не под 45 градусов, а параллельно направлению движения.

 

Размагничивающее устройство

Спойлер: копипаста с DJI-Club.ru

Тема навеяна просмотром одного видео, где чувак полчаса размагничивал компас коптера при посредстве постоянного магнита.
Чуть теории дилетантской: размагничивают металлические предметы в ПЕРЕМЕННОМ УБЫВАЮЩЕМ магнитном поле.
Проще это сделать с помощью какого-нибудь ненужного сетевого (питание первичной обмотки от сети 220 Вольт) трансформатора. Я использовал трансформатор от катушечного аудиомагнитофона Эльфа.
Снимаем обойму, вынимаем сердечник, собранный вперекрышку из Ш-образных пластин и пластин замыкающих . Суть такова - нужно "открыть" магнитный зазор, обеспечив излучение магнитной энергии в пространство. Ш-образные пластины вставляем в катушку, а простые нам не нужны. Естественно, на такую модернизацию девайс ответит очень громкким ж-ж-ж-ж и повышенным нагревом. Ж-ж-ж убираем стягиванием сердечника. Можно туго обмотать изолентой. Повышенным нагревом принебрегаем - нам нужно несколько секунд для процесса.
Итак, сам процесс:
1. Коптер должен быть выключен. (Изъять аккумулятор)
2. Размагничивающее устройство перед включением относим на метр-полтора от коптера. Зависит от мощности. При маломощных трансформаторах достаточно десятка сантиметров. У меня трансформатор 40 Ватт - метр дистанция перед включением.
3. Включаем устройство и круговыми движениями приближаем его к точке размагничивания - компасу. Касаться не надо. Достаточно приблизить на неск. см. Так же круговыми движениями отдаляем устройство на исходную дистанцию.
4. Выключаем.
Вся поцедура должна занять 5-10 сек. Дольше не имеет смысла.
Предупреждение: если в процессе размагничивания случайно пропадёт питание в размагничивалке, то эффект будет обратным - мы намагнитим компас. Ничего страшного - вновь проводим процедуру.

Честно: я не вижу причин в намагничивании компаса. Очевидно, такое может быть после пролёта над мощными энергосетями или (как ни странно) после обычного стояния коптера рядом с трубами, по которым течёт вода.
(C) aka ЮХа

 

10.4.1) Внешний компас. Как расположить

Если плату модуля направить параллельно стрелке на APM, и за перед взять ориентир (пометил красным кругом), то "тогда в Mission Planner выбираем «APM with External Compass» или ручками «ROTATION_ROLL_180»".

 

Насколько я знаю, на АРМе компас не калибруется без МП. Можно использовать не ноут с виндой, а смарт с Tower'ом.
Так же слышал, что на Чирсоне стоит клон АРМа (со своей прошивкой) - вот там компас калибруется комбинацией стиков.

Магнитное склонение для вашей местности. Магнитное склонение - это разница между физическим севером и магнитным, выражается в долях градуса (в фуллПараметрЛист вбивать в радианах, на вкладке с калибровкой компаса - в градусах).

 

Да, вы правы. С соседней ветки:

 

Насколько я понял, север именно вверху (если это яндекс карты, а так же если это МП).
А если у вас показывает неправильно - возможно у вас физически компас повернут неправильно? Я бы всё-таки посоветовал разобрать GPS модуль (или где там у вас компас), чтобы убедиться что внешний компас ориентирован правильно. И только после этого начал бы мучать МП. (ввести ориентацию компаса и указать деклинейшн для вашего места).

 

Да, определяется по магнитометру (компасу)

Да, определяется по GPSу.

Нет, неправильно. Зеленая - это откорректированный нос коптера, нечто среднее между направлением по компасу и по GPSу. Корректировка выполняется математическими фильтрами. В идеале, три линии (красная, черная, зеленая) при полете должны показывать в одну сторону. Реально - это скорее всего не будет (GPS постоянно ошибается, особенно когда коптер неподвижен)

Оранжевая линия - направление на следующую точку маршрута (когда полет по точкам).

 

Думаю, коптер никуда не летит - вот и нету линии, откорректированной математикой.

 

Насколько я встречался - и в гугле и в яндексе - все карты расположены правильно, и север все-таки строго вверху.
Поначалу разум бунтовал против этого, слишком это разнилось с моими представлениями о расположении сторон света на местности. Но когда я мучался со своим компасом на коптере (нашел кстати магнитную аномалию ) - два туристических компаса подтвердили что я ошибался. А в гугло-яндексо-картах всё расположено правильно.
А МП свои карты берет как раз из подобных сервисмапов (можно задать хоть гугл хоть яндекс, хоть другие - список там достаточно большой, но не все работают).

Ну так потому и на север, что не задавались миссии. Ибо 0 градусов