Коптер от An_private на Super APM

Нда, криворукость и невнимательность плохоизлечимы.
Решил перенести INA169 на плату шунта. Аккуратно отпаял, напаял на переходную плату, всё развёл МГТФ. Разъём на плате шунта сдул феном, освободилось много места, на которое и приклеил переходную плату. Подпаял провода, подключаю к APM - ток в лимит (подключал питание от лабораторного блока питания). Думаю - что за?... Проверяю на коротышы. Нет, всё чисто.
В общем - никогда не доверяйте китайцам Вот если вы будете проектировать две платы, которые соединяются шлейфом с одинаковыми разъемами на концах - вы же сделаете его 1 в 1? Пин в пин? Тогда вы не китаец У китайца этот шлейф ЗЕРКАЛЬНЫЙ. И у меня произошла радостная переполюсовка. Чип степдауна MP1593 накрылся. Кранты.
Ладно, роюсь по загашникам, нахожу какой-то степдаун на MP2307. Ищу даташит. Вроде пин-пин совместимы, только 2307 синхронный (значит надо выпаять диод обратного хода) и другое напряжение на фидбек. Хрен с ним, перепаиваю, перепаиваю цепи обратной связи. Включаю. Работает. Уффф.
В общем - сейчас всё работает. Результат:

--- Сообщения объединены, 5 авг 2016 ---

Почему-то после замены степдауна больше шумит по питанию Ну фиг с ним, в пределах допустимого. Заказал новые 1593, приедут - поменяю всё обратно.

 

Опять сделал autotune и полетал. Видео с приёмника, так как висяшая камера без записи.
Autotune

Собственно полёт. Аккумулятор полностью не высосал, так что полёт не сильно долгий.

 

Что-то я опять в недоумении.
Сегодня вышел полетать. В стабилайзе всё прекрасно - идеально управляется. В AltHold или Loiter - пока висит на точке, всё прекрасно. Как только пытаюсь изменить высоту левой ручкой - коптер либо со всей дури рвёт вверх, либо резко проваливается вниз (в зависимости от того - куда ручку дёргаешь). Ну фиг с ним, отлетал минут 15 в стабилайзе, прихожу домой. Гружу параметры, сравниваю с сохранёнными. Часть - ясно, результат autotune, часть - другие автоподстройки. И тут мой глаз натыкается на параметр PILOT_VELZ_MAX, который равен 30057 (и это при том, что по описанию он вообще не может быть больше 500). Я точно помню, что этот параметр я не крутил - я менял только WPNAV_SPD_UP с 250 на 300. WTF????
Это поэтому он так с ума сходил? И с какого фига он вдруг поменялся?

 

Прошивка 3.2.1 от Козина с поддержкой NMEA. MP - 1.2.99

--- Сообщения объединены, 9 авг 2016 ---

Вот-вот

 

Ну, может быть. Хотя неоднократно видел рекомендации ставить именно 1.2.99 как самую безглючную.

Ну вот да. То ли какой-то глюк при передаче параметров, то ли вообще непонятно что. Странно.

 

Пока на улице идёт дождь - поменял ESC на сверхлёгкие
Теперь голый без камеры, винтов и аккума весит 643 г. Было 737, почти 100 грамм сбросил
Даже интересно - сколько он в такой конфигурации в точке висеть будет Но это надо ждать нормальную погоду

--- Сообщения объединены, 11 авг 2016 ---

А, да, регули такие:
http://www.banggood.com/OVERSKYRC-MR-20A-20A-Brushless-ESC-p-1040321.html

 

Поднял его в комнате, повисел. Смотрю результаты в MP. У него сейчас газ висения (POSCON_THR_HOVER) - 385. То есть на 39% тяги. Ооочень хорошо
Ладно, ок, завтра повешу на него 3-х осевой подвес. Он с камерой весит 300 грамм, самое то...

UPD: поправил пост - не туда посмотрел

 

Красотища

 

Видео:

Судя по THR_TRIM газ висения получился в районе 43%

 

Пока льёт дождь - маюсь дурью. Перебалансировал пропы. Перевзвесил коптер в сборе. Получилось ровно 0x400 грамм Ой, 1024 грамма
Это без аккумулятора. Отлично. Сижу - очень довольный собой
Завтра заберу MP1593 из ЧипДипа, поменяю, надеюсь с питанием всё вернётся в норму Ну и буду ждать хорошей погоды

 

Ну вот. Темновато, правда.
После замены MP1593 шумы по питанию ушли, всё стало прекрасно Средний ток висения с подвесом получился около 16А (но датчику я не сильно верю)
Летал 19 минут до просадки аккумулятора до 10.6В. Учитывая, что с 10.8 до 10.7 он садился 3 минуты, то если высаживать до 10В (3.3 на банку) - должно хватить еще минут на 10 легко. Вообще, надо будет отключить FS по питанию и посмотреть - сколько он реально отвисит до полного выедания аккумулятора.
Аккумулятор, конечно, не ахти - после давания газа висения сразу проседает на 0.5В (до 12В), надо будет поискать что-нибудь поприличнее.

 

не стоит. в конце емкости напряжение падает по экспоненте. Уроните - жалко, красивый аппарат получился

 

Ну, до 10В то можно. Повисеть метрах на двух, как увижу на аппе или по телеметрии, что напряжение быстро пошло вниз - думаю успею посадить