1. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  2. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Особенности использования GPS для F4BY

Тема в разделе "F4BY / Swift-Flyer Project", создана пользователем 5yoda5, 13 мар 2015.

  1. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    329
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    На втором новом контроллере на экспериментальном коптере вновь попробовал MTK gps модуль. Болтанка есть. Изменил ek2_gps_delay с 220 до 50 - болтанка увеличилась. Поднял задержку до 250 - болтанка есть. Тут же прилепил сверху на скотч бн-880 - болтанки нет (задержку вернул на 220).
    --- Сообщения объединены, 10 июл 2017 ---
    МТК фикс ловит за несколько секунд. БН-880 - в минутах. Это во дворе. Бн-880 под конец теста, видимо, настолько хороший hdop заимел, что даже на высоте 3 метров его не болтало.
     
  2. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    657
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    В качестве уточнения если можно.
    При первом включении после прошивки ф4 какой жпс подключался?
     
  3. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    329
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
  4. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    657
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Спасибо.
     
  5. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    329
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
  6. sakryukin

    sakryukin Научный сотрудник

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    164
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Модуль Megapilot GPS/GLONASS 3333 50*50 compass V8 вынесен на такую стойку[​IMG]
    Верхняя часть этой стойки, если рукой раскачивать, то имеет отклонение от центра своей оси +- 5 мм - карбоновый пруток так гнётся.
    Т.е. в полёте, гуляние модуля GPS получится около сантиметра - это как-то повлияет на показания GPS и компаса?
    А точнее, повлияет ли это шатание на стабильность полёта - удержания позиции по GPS, направления по компасу?
    Или можно стойку не переделывать?
     
    Последнее редактирование: 25 июл 2017
  7. Roman

    Roman Абитуриент

    Регистрация:
    25 май 2016
    Сообщения:
    5
    Город:
    Москва
    Имя:
    Роман
    Поделюсь таки опытом использования данных гпс модулей ибо встречал и на рсдизе в том числе много упоминаний о проблемах с оными(гуляет позиция в пределах нескольких метров, унитазинг и т.д.).. я использую оные уже давно и налет у меня весьма приличный с ними(мин. полчаса в день летаю дней 5 в неделю), использую правда с пиксом а не с f4 но думаю тут сильно разницы нет..
    1) Касательно прошивки, 8333 у меня критически не дает нормальной точности, позиция гуляет в пределах от метра до нескольких, и в завимсимости от настроек екф и пидов того же лоитера этот эффект конечно можно в некотором смысле нивелировать, однако все равно полностью убрать невозможно..а вот 8160 дает сантиметровую точность по факту, коптер висит как привязанный(причем я гоняю полноценные тесты а не просто взлетаю и вишу, тобишь например в лоитере активно маневрирую, кручу воронки, восьмерки и т.д. с резкими остановками в которых и происходит тест висения, это имхо самый действенный тест, маневрирование-> резкая остановка->зависание(можно еще скажем со снижением для полноты теста)..
    2) Расположение, критически против штанг и т.д. поскольку модуль на штанге гуляет больше за счет рычага и если коптер активно пилотируется (с наклонами) то имхо это может негативно сказаться, креплю строго в геометрическом центре коптера, уделяя особое внимание экранированию(использую медированный текстолит двухсторонний, и феррит на проводе).. как пример, модуль установлен над пиксом на выше озвученной площадке которая по размеру примерно в 2 раза превосходит размеры пикса, и соответственно симметрично оный закрывает..
    Настройки стандартные, тут ничего особого, ловит от 17 до 21 по моему спутника(чаще всего 18-19) и Hdop в среднем по моему около 0.6 - 0.8

    Соответственно, не претендуя на истину в последней инстанции, что я заметил из опыта по поводу проблем с унитазингом, если отбросить прошивку(8333 не летабельна для меня в принципе) и остальные факторы как то работу магнитометров и вибрации которые к модулю непосредственно отношения не имеют я выделил 3 причины убрав которые я оный унитазинг и прочее не получаю даже при активном маневрировании:
    1) Экранирование как выше описал
    2) Расположение в геометрическом центре не на штанге
    3) На некоторых (уже сейчас точно не вспомню каких) версиях софта я немного убавлял гор. скорость полета в лоитере(и в других подобных режимах) с 500 до 400-350 при наличии проблем(но это все касалось крайне агрессивного пилотирования, тоесть я очень активко крутил коптер и через определенное время(ну например минут 15, на очередной резкой остановке) мог получить унитазинг (тут еще не факт что дело в гпс-е в моем случае было).. на текущий момент с последней 3.5 и использовании ekf2 и ekf3 с дефолтными настройками как екф так и лоитера никаких проблем не наблюдаю..
     
  8. sakryukin

    sakryukin Научный сотрудник

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    164
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Это фильтр Кальмана имеется в виду?
    Остальное вроде понятно.
     
  9. Roman

    Roman Абитуриент

    Регистрация:
    25 май 2016
    Сообщения:
    5
    Город:
    Москва
    Имя:
    Роман
    Да..
    Еще один момент забыл, как бы не было странно влияют пиды (конткретно стабилайз_п (питч и ролл).. у меня автотюн например оные задирает до 18(это по моему вообще максимум) и если их снижать то уже на 14 примерно начинает гулять позиция при висении, и чем ниже тем эффект больше(ну и появляются все остальные эффекты, запаздывание с возвратом при торможении в лоитере и т.д.)..а с задранными пидами (которые выставляет автотюн) позицию держит идеально..(летает тоже отлично)

    Да, екф 3 подглючивает сам по себе пока, но летает лучше на нем коптер, так, на уровне ощущений..
    На очереди тестирование GPS Blending (объединение данных двух гпс) которое появилось в последней прошивке(3.5 которая для пикса), как на джедаевских топовых железках..поставлю два этих модуля и посмотрим что будет(при удачном стечении попробую увеличивать скорость лоитера)
     
    Последнее редактирование: 25 июл 2017
    serg2557 нравится это.
  10. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    657
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Это как раз норм. Меньше пиды, меньше энергия на стабилизацию. ПК соответственно надо больше времени на выравнивание, отсюда запаздывание и гуляние.
     
  11. Roman

    Roman Абитуриент

    Регистрация:
    25 май 2016
    Сообщения:
    5
    Город:
    Москва
    Имя:
    Роман
    Да, но с юблоксом коптер к этому не чувствителен вообще..ему грубо говоря пофиг..а тут как будто начинает накапливаться ошибка и как результат унитаз..(ну у юблоксов там другие проблемы, как уже неоднократно писал например при высокой влажности, туман например "тяжелый" я получал резкие и непредсказуемые скачки позиции на 30, 100 и т.д. метров)
    У меня есть теория насчет этого, сформулирую нормально тогда напишу..
     
  12. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    657
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    А вот это как раз странно.
    Если так читать, то юблоксу вообще не нужны пиды. Об этом пока можно только мечтать:).
     
  13. Roman

    Roman Абитуриент

    Регистрация:
    25 май 2016
    Сообщения:
    5
    Город:
    Москва
    Имя:
    Роман
    Не, я что имел ввиду про юблокс, пиды снижаешь коптер становиться более вальяжный, хуже держит позицию и т.д...но это не приводит к унитазингу..ну просто начинает больше "елозить" при удержании.. а тут именно так, если оно "елозит" то через некоторое время может уже начать круги наворачивать.. я это практически сразу понял когда еще давно первый модуль этот взял(МТК3333), с дефолтными пидами оно вообще не держало позицию, а после автотюна в воздухе застыл..(это была какая то 3.2.1 или типа того, первая прошивка с екф, тогда еще помню все этот екф срали а у меня с оным полетело просто божественно) тогда как говняный 6 ублокс держал без проблем с теми же дефолтными пидами(елозил конечно но держал)..
     
  14. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    657
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Ну так уже точнее.
    Т.е. МТК требует повышенные пиды по сравнению с юблоксом для точного удержания позиции.
    Это уже кое-что.
     
  15. sakryukin

    sakryukin Научный сотрудник

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    164
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Экранную пластину под GPS нужно с общим проводом соединять?
    Я думаю, что да - это таки экран же!
    Или я ошибаюсь?

    А, ёлки!.. А если с общим то с каким? От силового аккумулятора или от своего питания (через DC-DC)? Они не звонятся, т.е. минус клемы аккумулятора и минус после DC-DC не связаны?!
    Задумчиво: "И какой же он тогда общий"?...
    --- Сообщения объединены, 25 июл 2017 ---
    Извиняюсь! Поставил драйвер "прямые руки" и всё зазвонилось!
     
    Последнее редактирование: 25 июл 2017
  16. Roman

    Roman Абитуриент

    Регистрация:
    25 май 2016
    Сообщения:
    5
    Город:
    Москва
    Имя:
    Роман
    В свое время тестил же Алексей, и вроде как без "заземления" или "с" было однофигственно.. вообщем я ничего ни с чем не соединяю и не "заземляю"..
     
  17. sakryukin

    sakryukin Научный сотрудник

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    164
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Понятно!
     
  18. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    329
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    В общем, коллеги, у меня для вас новая информация о работе F4BY с BN-880.
    Некоторое время назад мой коптер во время RTL внезапно сообщил по телеметрии о потере GPS фикса. Через несколько секунд спутники "вернулись".
    До этого полета GPS модуль во дворе никак не хотел ловить спутники. Поймал, только когда взлетел над многоэтажками. Раньше все было гораздо лучше.
    F4BY однозначно здОрово давит GPS модуль помехой по проводам. Поставил коптер на подоконник балкона - спутников НОЛЬ. Ждал долго.
    Отключаю разъемы модуля от ПК, подаю 5V от отдельного источника - в течение минуты модуль замигал диодом о том, что поймал фикс. Намотал провода модуля на ферритовые колечки - совместно с ПК на том же балконе стало ловить до ВОСЬМИ спутников. Проверял несколько раз. Без колечек 0 спутников. Лучший эффект при расположении колечек практически вплотную к разъемам полетника.

    Теперь второе:
    ПК по умолчанию конфигурирует BN-880 на протокол UBX на скорости 115200 и выдачу координат с частотой 5ГЦ. Частоту выдачи можно менять в настройках Mission Planner. Я летал на 10ГЦ. После того, как мой коптер кратковременно потерял спутники в полете, я снял GPS модуль и стал мучать его в U-Center. Вот что я обнаружил: Если сконфигурировать его так, как конфигурирует его F4BY, (протокол UBX) на скорости 115200 с частотой выдачи что 5, что 10ГЦ видны провалы на короткие промежутки времени. Пропадают на мгновение ВСЕ спутники в логе. Скорее всего не хватает пропускной способности канала на скорости 115200. Потери пакетов есть даже при выдаче 5ГЦ. Чуть улучшается картина при переключении скорости на 230400. И совсем пропадают провалы на скорости 460800 и 921600. UART в F4BY якобы должен уметь работать на скорости 921600, судя по параметрам в МП, но в реале, при любом раскладе, ПК не видит GPS модуль на скорости выше 115200.
    Так же провалы НЕ наблюдаются, если сконфигурировать модуль на протокол NMEA, 115200, 10ГЦ. Насколько мне известно, этот протокол меньше данных передает, поэтому пропускной способности хватает. Но ПК никак не хочет конфигурировать этот модуль в режим NMEA, 115200, 10ГЦ. Так же не хочет автоматически определять его, если он заранее сконфигурирован в NMEA. Удалось заставить его работать только при физическом обрыве линии RX в GPS модуле. Тогда ПК его видит как NMEA и видит спутники.

    Итого: вопрос к Алексею. Реально ли сделать поддержку скоростей 460800 и 921600 для работы с GPS? Ибо на скорости 115200 даже при 5ГЦ наблюдаются "провалы".
     
    LampGraph нравится это.
  19. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    657
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Хорошая работа.
    Эту проблему с БН-880 народ отмечал еще на АПМ.
    Т.е. это как выход и об этом (NMEA) еще писали, к примеру, в 01.2016 http://forum.rcdesign.ru/blogs/86494/blog21244.html.
    Вот здесь не совсем понял где сконфигурирован (в МП или в у-центре).
    Я так понимаю в МП стоит NMEA, а не авто.
    Ну Алексей скорее всего в лучшем случае может только спросить. Сейчас рулит арду и их еще надо убедить это сделать. Ведь проблема не совсем Ф4, хотя наверно можно было бы и программно фильтрануть помеху.
     
  20. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    329
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    В u-center. А в МП если включить автоматическое конфигурирование gps, а тип выставить в nmea, то он будет модуль переключать в ubx, а "слушать" его будет пытаться в nmea. Следовательно, вообще не увидит. Даже если автоконфигурирование выключить, а тип gps выставить хоть авто, хоть nmea, все равно ПК, заранее сконфигурированный в nmea, модуль не увидит. Видит только в том случае, если автоконфигурирование включить, но оторвать от полетника RX gps модуля.
    --- Сообщения объединены, 25 авг 2017 ---
    Потери пакетов не из-за помех. Не хватает пропускной способности uart на скорости 115200.
    --- Сообщения объединены, 25 авг 2017 ---
    "По последним данным, проблема с BN-880 при прошивке AC3.1 возвращается, на прошивке АС3.2 никаких проблем с работой BN-880 не заметил. Сам сейчас летаю на АС3.2 (не 3.2.1!)" - человек пишет.
    На наших свежих прошивках тем более тот способ не пройдет. ПК упорно переключает модуль в режим ubx на скорости 115200. Только хардкор - только отрыв RX.