1. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  2. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Особенности использования GPS для F4BY

Тема в разделе "F4BY / Swift-Flyer Project", создана пользователем 5yoda5, 13 мар 2015.

  1. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    190
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    На втором новом контроллере на экспериментальном коптере вновь попробовал MTK gps модуль. Болтанка есть. Изменил ek2_gps_delay с 220 до 50 - болтанка увеличилась. Поднял задержку до 250 - болтанка есть. Тут же прилепил сверху на скотч бн-880 - болтанки нет (задержку вернул на 220).
    --- Сообщения объединены, 10 июл 2017 ---
    МТК фикс ловит за несколько секунд. БН-880 - в минутах. Это во дворе. Бн-880 под конец теста, видимо, настолько хороший hdop заимел, что даже на высоте 3 метров его не болтало.
     
  2. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    539
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    В качестве уточнения если можно.
    При первом включении после прошивки ф4 какой жпс подключался?
     
  3. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    190
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
  4. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    539
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Спасибо.
     
  5. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    190
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
  6. sakryukin

    sakryukin Студент

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    93
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Модуль Megapilot GPS/GLONASS 3333 50*50 compass V8 вынесен на такую стойку[​IMG]
    Верхняя часть этой стойки, если рукой раскачивать, то имеет отклонение от центра своей оси +- 5 мм - карбоновый пруток так гнётся.
    Т.е. в полёте, гуляние модуля GPS получится около сантиметра - это как-то повлияет на показания GPS и компаса?
    А точнее, повлияет ли это шатание на стабильность полёта - удержания позиции по GPS, направления по компасу?
    Или можно стойку не переделывать?
     
    Последнее редактирование: 25 июл 2017 в 10:26
  7. Roman

    Roman Абитуриент

    Регистрация:
    25 май 2016
    Сообщения:
    5
    Город:
    Москва
    Имя:
    Роман
    Поделюсь таки опытом использования данных гпс модулей ибо встречал и на рсдизе в том числе много упоминаний о проблемах с оными(гуляет позиция в пределах нескольких метров, унитазинг и т.д.).. я использую оные уже давно и налет у меня весьма приличный с ними(мин. полчаса в день летаю дней 5 в неделю), использую правда с пиксом а не с f4 но думаю тут сильно разницы нет..
    1) Касательно прошивки, 8333 у меня критически не дает нормальной точности, позиция гуляет в пределах от метра до нескольких, и в завимсимости от настроек екф и пидов того же лоитера этот эффект конечно можно в некотором смысле нивелировать, однако все равно полностью убрать невозможно..а вот 8160 дает сантиметровую точность по факту, коптер висит как привязанный(причем я гоняю полноценные тесты а не просто взлетаю и вишу, тобишь например в лоитере активно маневрирую, кручу воронки, восьмерки и т.д. с резкими остановками в которых и происходит тест висения, это имхо самый действенный тест, маневрирование-> резкая остановка->зависание(можно еще скажем со снижением для полноты теста)..
    2) Расположение, критически против штанг и т.д. поскольку модуль на штанге гуляет больше за счет рычага и если коптер активно пилотируется (с наклонами) то имхо это может негативно сказаться, креплю строго в геометрическом центре коптера, уделяя особое внимание экранированию(использую медированный текстолит двухсторонний, и феррит на проводе).. как пример, модуль установлен над пиксом на выше озвученной площадке которая по размеру примерно в 2 раза превосходит размеры пикса, и соответственно симметрично оный закрывает..
    Настройки стандартные, тут ничего особого, ловит от 17 до 21 по моему спутника(чаще всего 18-19) и Hdop в среднем по моему около 0.6 - 0.8

    Соответственно, не претендуя на истину в последней инстанции, что я заметил из опыта по поводу проблем с унитазингом, если отбросить прошивку(8333 не летабельна для меня в принципе) и остальные факторы как то работу магнитометров и вибрации которые к модулю непосредственно отношения не имеют я выделил 3 причины убрав которые я оный унитазинг и прочее не получаю даже при активном маневрировании:
    1) Экранирование как выше описал
    2) Расположение в геометрическом центре не на штанге
    3) На некоторых (уже сейчас точно не вспомню каких) версиях софта я немного убавлял гор. скорость полета в лоитере(и в других подобных режимах) с 500 до 400-350 при наличии проблем(но это все касалось крайне агрессивного пилотирования, тоесть я очень активко крутил коптер и через определенное время(ну например минут 15, на очередной резкой остановке) мог получить унитазинг (тут еще не факт что дело в гпс-е в моем случае было).. на текущий момент с последней 3.5 и использовании ekf2 и ekf3 с дефолтными настройками как екф так и лоитера никаких проблем не наблюдаю..
     
  8. sakryukin

    sakryukin Студент

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    93
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Это фильтр Кальмана имеется в виду?
    Остальное вроде понятно.
     
  9. Roman

    Roman Абитуриент

    Регистрация:
    25 май 2016
    Сообщения:
    5
    Город:
    Москва
    Имя:
    Роман
    Да..
    Еще один момент забыл, как бы не было странно влияют пиды (конткретно стабилайз_п (питч и ролл).. у меня автотюн например оные задирает до 18(это по моему вообще максимум) и если их снижать то уже на 14 примерно начинает гулять позиция при висении, и чем ниже тем эффект больше(ну и появляются все остальные эффекты, запаздывание с возвратом при торможении в лоитере и т.д.)..а с задранными пидами (которые выставляет автотюн) позицию держит идеально..(летает тоже отлично)

    Да, екф 3 подглючивает сам по себе пока, но летает лучше на нем коптер, так, на уровне ощущений..
    На очереди тестирование GPS Blending (объединение данных двух гпс) которое появилось в последней прошивке(3.5 которая для пикса), как на джедаевских топовых железках..поставлю два этих модуля и посмотрим что будет(при удачном стечении попробую увеличивать скорость лоитера)
     
    Последнее редактирование: 25 июл 2017 в 20:04
  10. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    539
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Это как раз норм. Меньше пиды, меньше энергия на стабилизацию. ПК соответственно надо больше времени на выравнивание, отсюда запаздывание и гуляние.
     
  11. Roman

    Roman Абитуриент

    Регистрация:
    25 май 2016
    Сообщения:
    5
    Город:
    Москва
    Имя:
    Роман
    Да, но с юблоксом коптер к этому не чувствителен вообще..ему грубо говоря пофиг..а тут как будто начинает накапливаться ошибка и как результат унитаз..(ну у юблоксов там другие проблемы, как уже неоднократно писал например при высокой влажности, туман например "тяжелый" я получал резкие и непредсказуемые скачки позиции на 30, 100 и т.д. метров)
    У меня есть теория насчет этого, сформулирую нормально тогда напишу..
     
  12. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    539
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    А вот это как раз странно.
    Если так читать, то юблоксу вообще не нужны пиды. Об этом пока можно только мечтать:).
     
  13. Roman

    Roman Абитуриент

    Регистрация:
    25 май 2016
    Сообщения:
    5
    Город:
    Москва
    Имя:
    Роман
    Не, я что имел ввиду про юблокс, пиды снижаешь коптер становиться более вальяжный, хуже держит позицию и т.д...но это не приводит к унитазингу..ну просто начинает больше "елозить" при удержании.. а тут именно так, если оно "елозит" то через некоторое время может уже начать круги наворачивать.. я это практически сразу понял когда еще давно первый модуль этот взял(МТК3333), с дефолтными пидами оно вообще не держало позицию, а после автотюна в воздухе застыл..(это была какая то 3.2.1 или типа того, первая прошивка с екф, тогда еще помню все этот екф срали а у меня с оным полетело просто божественно) тогда как говняный 6 ублокс держал без проблем с теми же дефолтными пидами(елозил конечно но держал)..
     
  14. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    539
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Ну так уже точнее.
    Т.е. МТК требует повышенные пиды по сравнению с юблоксом для точного удержания позиции.
    Это уже кое-что.
     
  15. sakryukin

    sakryukin Студент

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    93
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Экранную пластину под GPS нужно с общим проводом соединять?
    Я думаю, что да - это таки экран же!
    Или я ошибаюсь?

    А, ёлки!.. А если с общим то с каким? От силового аккумулятора или от своего питания (через DC-DC)? Они не звонятся, т.е. минус клемы аккумулятора и минус после DC-DC не связаны?!
    Задумчиво: "И какой же он тогда общий"?...
    --- Сообщения объединены, 25 июл 2017 в 22:39 ---
    Извиняюсь! Поставил драйвер "прямые руки" и всё зазвонилось!
     
    Последнее редактирование: 25 июл 2017 в 22:24
  16. Roman

    Roman Абитуриент

    Регистрация:
    25 май 2016
    Сообщения:
    5
    Город:
    Москва
    Имя:
    Роман
    В свое время тестил же Алексей, и вроде как без "заземления" или "с" было однофигственно.. вообщем я ничего ни с чем не соединяю и не "заземляю"..