Помогите разобраться с логами ошибка DCM Bad Heading

Во время полета периодически вылазит ошибка dcm bad healthing и включается failsafe и идет на посадку.
логи https://cloud.mail.ru/public/EW1n/RKSYtEU32
там если смотреть из МП на 14%, 45.8% и 79% записи вылазит эта ошибка.
ИНтересно понять что это? Плохо работает компас? прошивка от Алексея Козина под его ГПС модуль, но тут задействован внутренний компас.

 

К сожалению другого нет...

--- Сообщения объединены, 12 апр 2016 ---

вообще где-то читал, что вылечили это поднятием компаса повыше и перекалибровкой.
вот тут нашел кое-что http://ardupilot.org/copter/docs/ekf-inav-failsafe.html - тут нашел, что можно чувствтельность убавить или отключить эту проверку? как думаете?
А при отказе ГПС и компоса имеет смысл ставить ФС на удержание высоты?
Александр, может по этому поводу отдельную тему сделать?

--- Сообщения объединены, 12 апр 2016 ---

Вообще домыслы мои следующие.
1. Я ведь дорожки платы продублировал проводами. Но ведь там постоянный ток и наводок возникать не должно? Если это дает наводки то понятно почему у меня с встроенным компасом не ладится.
2. Использую внутренний компас, суммарная мощность моторов 1300вт, кажется мне что регуляторы могут давать наводки, особенно учитываю дублирование дорожек. компас на наводки от моторв я не проверял, видимо зря.
3. Что буду делать дальше:
Подключил внешний компас, поднял его на пластиковую крышку, снизу на которую наклеил фольгированный скотч, пров

 

далее проверю как он работает с работающими моторами. Далее летные испытания. если не поможет - отпаяю дублирующие провода, уменьшу или отключу DCM_CHECK_THRESH.
Кстати знает ли кто, как будет вести себя коптер с отключенным ФС на ГПС, при отказе компаса и исправно работающем GPS и включенном режиме LOITER? В тоерии он жн может задействовать инерциальную систему ориентации?

 

Заунитазит и упадет, если не перехватить. Плавали - знаем.

 

А что за курс GPS? типа по GPS летит в одну сторону а по компасу в другую? Не очень понятно. А вообще у меня же GPS был установлен на 90 градусов повернутым ,я не думал чт это имеет значение для GPS и определения координатю

--- Сообщения объединены, 12 апр 2016 ---

Я вот тут не скажу, возможнол я его крутил

 

Точно.
Тоакой вопрос стоит ли alt hold ставить на ФС по отказу компаса?

 

Но ведь эти курсы могут отличаться и это вполне нормально, например, если нос повернут на сервер а Вы боком летите на запад, то реальный курс на запад, а нос покахывает курсм на север - расхождение 90 градусов.

 

тогда как он это все определяет?

вот тут вопрос, а на что кроме уровня сигнала это влияет? он у меня кверхногами был, то есть антенной вниз и при этом ловил исправно спутники по 20 штук и даже летал. почти исправно пока DCM этот не вылазил.

Мне надо к пятнице разобраться с этим всем, а то там на разведку летать опробовать так сказать в боевых условиях аппарат...

--- Сообщения объединены, 12 апр 2016 ---

еще вопрос компасмот как сделать в новых версиях, я так понял там нет командной строки ведь....

 

ну тут у меня проблем не было, я его в коробочку специальную упаковал и пенополистиролом оклеил, так что пока не вскрыл не увидел, что он кверхуногами

 

такие вот у меня наводки получились. как думаете поможет compass mot?

 

Ну а про кривую что можете сказать? Все плохо? надо доп мероприятия проводить. Это кстати для внешнего компаса. внутренний я так понимаю вообще сума сходит от наводок - вот и причина DCM bad Head