1. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  2. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Проблема с APM 2.8 ardurover на гусеничном шасси

Тема в разделе "[ArduRover] Вопросы, проблемы и решения", создана пользователем Gagarik, 8 июн 2017.

  1. Gagarik

    Gagarik Абитуриент

    Регистрация:
    8 июн 2017
    Сообщения:
    7
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Игорь
    Здравствуйте, господа! Изучил эту ветку форума довольно подробно, но решения моей проблемы так и не нашел, посему прошу помощи у экспертов)
    Собственно проблема:
    Включаю аппаратуру, подключаю акум к power module. Ставлю выключатели регуляторов в положение on (либо они стаяли в этом положении до этого - не важно). Начинаю вести ручку газа вверх. Ровно посередине шкалы пищит регулятор подключенный в 1-ый output. Значит он калибровался (к слову эти регуляторы калибруются при каждом включении, и для калибровки по инструкции нужно поставить ручку газа в нейтральное положение). Двигаю ручку газа вверх еще на пару миллиметров. Мотор, подключенный к регулю, который уже откалибровался, начинает вращаться. И только тогда пищит второй регулятор. То есть первый мотор уже крутится, а второй в нейтральном положении. Ну и соответственно если дальше увеличивать газ - ровер будет крутится практически на месте. При помощи правого джойстика (двигая его на 50% влево) можно найти положение равновесия, когда двигатели вращаются с одинаковой скоростью. Но наверняка APM на автопилоте не сможет провернуть такой трюк. Если регуляторы поменять местами (достать регуль из 1-го оутпута и воткнуть в 3-ий и наоборот тот которыйый был в 3-ем воткнуть в 1-ый) ситуация меняется на зеркальную. То есть если раньше первым начинал крутиться левый мотор, то теперь первым начнет крутиться правый. То есть по прежнему регуль воткнутый в 1-ый оутпут работает нормально, а тот, к-ый воткнут в 3-ий срабатывает позже и крутится медленнее. Из чего я делаю вывод, что регуляторы, моторы и их питание тут точно не при чем - дело в сигнале, который выдает APM. А именно: она должна выдавать одинаковые сигналы на 1-ый и 3-ий оутпуты, а выдает почему-то разный.

    Конфигурация системы:
    Apm 2.8 (ну китайский какой-то клон скорей всего), на нее устанавливались прошивки v2.51-beta, v2.52-beta (к слову сброс параметров и смена прошивки мою проблему не решили). У apm встроенный компас, пользуюсь им, так как не вышло подружиться с компасом gps модуля.
    SKID_STEER_IN 0
    SKID_STEER_OUT 1
    Перекалибровка всего чего можно не помогла решить проблему.
    Gps модуль, пришлось припаять к apm из-за нестыковки шлейфов (у apm 5 контактов, а на шлейфе было 6). В МП спутники видит.
    Аппаратура Eachine i6 (она же FlySky I6) с приемником FS-iA6B. PPM не использую, по причине отсутствия такового в меню Eachine - прошивка у него урезана, а перепрошивать передатчик лень. Factory reset передатчика мою проблему не решил.
    5 и 6-ой выводы приемника воткнуты в 7-ой и 8-ой input'ы соответственно для переключения режимов и отметки точек.
    2 регулятора оборотов для коллекторных двигателей Hobbywing QuicRun-WP-1060-BRUSHED. Регулятор левого мотора подключен в 3-ий output, а регулятор правого в 1-ый.
    Power Module 3DR питает APM и измеряет ток/напряжение. К нему на вход подключается акум, а на выходы подключены регуляторы оборотов.
    Все это добро лежит в коробочке, а коробочка покоится на гусеничном шасси для ардуиновых роботов. Двигатели на этом шасси простейшие коллекторные. К слову это тестовая, отладочная модель; в дальнейшем планирую поставить на лодку все это хозяйство. Поэтому и применяю такую двухмоторную схему.
    Фоточка:
    tqqe5ClHslQ.jpg
    Очень надеюсь на вашу помощь!
     
  2. LampGraph

    LampGraph Кандидат наук

    Регистрация:
    16 ноя 2015
    Сообщения:
    1.126
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Вячеслав
    Триммеры в аппе все по нулям?
     
    Gagarik нравится это.
  3. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.130
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Этим он показывает, чо нашел сигнал 1500?
    Регулятор обычный или при среднем положении не должен крутить моторы?
    А можно отключить эту калибровку "каждый раз"? Наверняка да. Просто взять и откалибровать в параллель от аппаратуры раз и навсегда.
    Ну проверьте это. В окне настройки FailSafe (не знаю точно, есть ли оно в Rover) будет показывать значения, выдаваемые на Outputs в текущий момент. Или для большей точности можно смотреть в логе RC_out.
    Отхождение от темы... Смотрю, что телеметрии у вас нет, поэтому аккуратней с USB, чтобы ничего не спалить при совместном подключении USB и питания. Лучше перечитайте информацию по данному вопросу. Однозначного мнения сгорит или не сгорит предохранитель или диод на APM - нет.
     
    Gagarik нравится это.
  4. Gagarik

    Gagarik Абитуриент

    Регистрация:
    8 июн 2017
    Сообщения:
    7
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Игорь
    Я пробовал делать reset аппы, после которого триммеры должны быть по нулям и это не помогло. Да и по идее при калибровке аппы в МП записывается значение центрального положения при как угодно вкрученных триммерах.
    Похоже что да.
    В среднем положении не должен крутить. Можно джамперами на регуляторе изменить режимы (их три: F/B/R, F/B, F/R; forward, reverse, brake). Во всех режимах насколько я понял среднее положение нейтральное. Изменение режимов регулей проблему не решили.
    В инструкции регулей не нашел ничего подобного. Дело в том, что регули для коллекторных моторов довольно допотопны, и используются крайне редко.
    Проверил. Вот фоточки. Если вкратце: то мои предположения подтвердились. А триммеры аппы все по нулям.
    1.jpg 2.jpg 3.jpg 4.jpg
    --- Сообщения объединены, 9 июн 2017 ---
    Так что теперь главный вопрос: почему происходит то что происходит, и есть ли параметры, регулирующие выходной сигнал?
    Спасибо за предупреждение. Буду аккуратным с этим.
     
  5. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.130
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Не совсем. На 1 и 3 канал должны выходить одинаковые или почти одинаковые сигналы, чтобы двигатели запускались и оба и одновременно. А когда двигаете стик руля, то соотношения должны меняться.
    Это применимо к обычным регуляторам без реверса.
    А как будет с реверсом (т.е. с вашим средним положением в нуле) надо почитать у разработчиков... Читаю...
     
  6. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.130
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    А пока попробуйте режим регуляторов F/B.
    Точно?
     
  7. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.130
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    И зачем эту лишнюю фичу придумали!? :cautious: Наверно все из-за нее.
    Попробуйте поискать информацию, может какая прошивка есть без нее.
     
    Gagarik нравится это.
  8. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.130
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Почитал, поискал. А ведь только сейчас я задался вопросом "А вообще APM умеет управлять подобным регулятором, чтобы была возможность ездить назад"?
    Нашел, что такое режим есть в автоматических режимах, а в ручном вроде как нет. Т.е. разворот будет только как "танк"?
    Прошу владельцев готовых конструкций с ArduRover подтвердить или опровергнуть написанное.
     
    Gagarik нравится это.
  9. Gagarik

    Gagarik Абитуриент

    Регистрация:
    8 июн 2017
    Сообщения:
    7
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Игорь
    Я так и предполагал.

    Именно в режиме F/B пробую. При увеличении газа в режимах F/B/R и F/R из за несинхронизации моторов когда мотор от первого оутпута начинает крутиться вперед, мотор от третьего еще крутится назад.

    Если бы из output'ов APM выходил одинаковый сигнал при нейтральном положении стика руля то эта фича бы не мешала.
    Итого: есть какой-то способ отрегулировать output'ы в APM?
    --- Сообщения объединены, 9 июн 2017 ---
    То есть возможных решения в принципе два: отрегулировать оутпуты APM или настроить регуляторы на те сигналы, которые выходят из APM. Первый вариант представляется мне менее трудоемким, если это конечно вообще возможно. Так как регулятор перепрограммировать сама по себе нетривиальная задача. А он еще и коллекторный, еще и древний небось.
    С коллекторными регуляторами вообще трудно, их сложно найти, и выбор их весьма мал. Но они мне необходимы для того, чтобы впоследствии управлять большими подвесными лодочными моторами (не модельными, а для рыбацких лодок).
     
  10. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.130
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    А с этим пробовали играться? Как он себя ведет при другом параметре?
    Это не вина железа, а скорее неправильная настройка.
     
  11. Gagarik

    Gagarik Абитуриент

    Регистрация:
    8 июн 2017
    Сообщения:
    7
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Игорь
    Да, пробовал. Когда SKID_STEER_OUT 0 - работает как положено. То есть выходной сигнал на output APM на сервопривод в нейтральном положении в центре. а при движении стика поворота полностью повторяет входной сигнал с аппы. Output на регулятор тоже нормально работает. Что с приемника приходит - то и передается на output APM. То есть проблема возникает именно при переключении SKID_STEER_OUT на 1.
     
  12. Gagarik

    Gagarik Абитуриент

    Регистрация:
    8 июн 2017
    Сообщения:
    7
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Игорь
    Думаю может костыль на ардуино какой собрать: на вход этого устройства сигналы из 1-его и 3-его output'ов APM (на которой выключен параметр SKID_STEER_OUT), то есть сигнал газа и сигнал руля. А на выходе из этого устройства должны быть сигналы для регуляторов с учетом "танковой" схемы.
    Слыхал что существуют такие готовые смесители сигналов, но что-то не нашел их. Может кто знает - скажите пожалуйста как называются.

    Вот кстати у какого-то иностранца ровно такая же проблема как и у меня http://diydrones.com/group/ardurover-user-group/forum/topics/skid-steer-setup но решения ее я на том форуме не нашел. То есть проблема не единичная, а решений нету.

    Слыхал еще что есть регуляторы для моделей гоночных катеров, которые сами преобразуют сигналы с нормальной аппаратуры (канал газ и канал руля) в напряжения двигателей с поворотом раздраем. Но пока что не нашел ничего подобного в продаже. Да и стоят они дороговато.

    Может просто купить Pixhawk? Вроде там все ок работает, да и outputs можно настраивать вручную все, чего нельзя делать на APM.
    --- Сообщения объединены, 15 июн 2017 ---
    Кстати пытался вручную код прошивки поменять и найти ошибочку, но почему-то не вышло даже скетчбук ardupilot в arduino IDE загрузить, хотя по мануалам делал (http://ardupilot.org/dev/docs/building-ardupilot-with-arduino-windows.html). Где-то в сети выловил иформацию о том, что в формуле для skid_steer_out ошибочка есть во многих прошивках.
     
  13. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    6.425
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Значит у вас регуляторы с реверсом. Отсюда все проблемы. АРМ рассчитан на выдачу "стандартного PWM", где середина хода газа - это середина диапазона газа, а не нейтраль. Соответственно, у вас при минимальном газе на аппе выходит максимум хода "назад" - из-за этого регуль при включении входит в меню (калибровка по газу, если точнее).
    Как это обойти - я не знаю. Надо много читать и думать. Гуглить про регули с реверсом, как они поддерживаются Арду.
    Я делал коптер с подобными регулями (хотел сделать коптер для 3D акробатики), но прошивку ставил на них Multiwii 3D.
    Это не решит данную проблему. Этот параметр всего лишь отвечает за компоновку вашего "танчика". Если у вас каждый мотор стоит на свою сторону (правый и левый) - тогда SKID_STEER_OUT=1. Если у вас один мотор тяговый а один рулевой (серва), тогда SKID_STEER_OUT=0.
    А где про это было написано?
    КМК, код для АрдуРовера ещё не такой навороченный, как для коптера - и там для АРМа пока все прошивки лезут. Или тоже поддержка АРМа прекращена? Кто знает?

    А вот это уже подвижка в нужную сторону. Возможно в какой-нибудь версии будет отдельный параметр, отвечающий за тип PWM сигнала, где нейтраль - в начале диапазона, или в середине. Наверное придется ждать бета-версию.
     
    Gagarik нравится это.
  14. Gagarik

    Gagarik Абитуриент

    Регистрация:
    8 июн 2017
    Сообщения:
    7
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Игорь
    Собрал сейчас ровер на базе простой машинки, то есть с рулевой сервой и SKID_STEER_OUT 1. С тем же регулятором с реверсом. Машинка прекрасно ездит, и по gps точкам в том числе, так что вряд ли проблема именно в регуляторах.
    --- Сообщения объединены, 4 июл 2017 ---
    На APM не ставятся последние прошивки ровера. Говорят "the board is retired". Находил такие же проблемы как у меня на буржуинском форуме, кому-то помогла последняя прошивка.
    --- Сообщения объединены, 4 июл 2017 ---
    В любом случае продолжаю работать над этим вопросом, и как решу его - напишу подробный отчет о подводных камнях Ardurover на гусеницах.
     
  15. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    6.425
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Тогда напрашивается методом подмены узнать, в чем именно затык. Сначала подменить регули, потом приемник, потом полетник.
     
  16. Gagarik

    Gagarik Абитуриент

    Регистрация:
    8 июн 2017
    Сообщения:
    7
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Игорь
    Проблема решилась путем перекалибровки радиоаппаратуры. Суть в том, чтобы после того как мы поводили все стики в крайние положения при регулировке, стик газа нужно не опускать вниз (как просит МП) а поставить по центру, как если бы у нас была аппаратура для авто (стик газа при его отпускании сам пружинкой возвращается в центр). То есть нейтральное положение стика газа для Ardurover с skid steering должно быть примерно 1500 pwm.
     
    raefa нравится это.