Раскачивает дрон в Loiter

Приветствую всех! Решил поделится своей проблемой, может кто-что подскажет. Короче купил я в сентябре китайский кит на apm 2.8. Собрал около ноября, когда пришла аппа. Тогда он летал почти идеально, но точно не как сейчас. НО это нарушил один злополучный китайский регулятор, который сгорел в полете и дрон крашнулся в снег и был благополучно просушен. После краша, через месяца 4, я нашел вкусное предложение на авито, Tbs disco + полное fpv + th9x . За 6к купил незадумываясь, но правда с контроллером crius, хотел его оставить но не смог прошить тк не скачивала прога прошивку. Ну я старый, добрый Apm накатил, он летал. Но мне как-то не нравилось это, и в итоге при полете на озере в сильный ветер, я привык что старый коптер летал нормально, думал этот так-же будет, и в лоитере он у меня начал раскачиваться как маятник, при этом это был не унитаз, а именно раскачка и с все большей амплитудой. В итоге я просто не знал что делать , был в ступоре и флипанул в снег. Ведь в предыдущих полетах раскачка была меньше и я все грешил на pid а потом на перевес аккума сзади рамы. Недавно на замену старым noname моторам купил racerstar 2216 810кв, потом откалибровал компасс на улице, как положено с ноутбука, очистил епром память и заново установил 3.2.1 прошивку. НО раскачка не пропала, крутил пид roll/pitch kp, не помогало. Но в тот момент я уже знал, что если эта фигня начинается в лоитере просто при висении, то стабилизация и газ вверх, пока не полетит нормально. Ну все, думаю точно перевешивает аккум, переставлю на просто 450 и будет ок. Но перед этим где-то прочитал что можно с Y рамы на Х попробовать. Не помогло, если не хуже стало. Переставил, эта шайтан-машина нормально не заработала и вымотала мне все нервы и ногти, пока подключал бананы движков. Почему её так шатает? Апм на виброразвязке, горизонт есть, по осд сверял на ровной пов-сти, все что можно калибровал, настраивал и крутил, нифига нормально не работает, только стабилайз. Я уже не знаю что делать, куда смотреть, что крутить? Ведь такой дрон в стабилизации просто из конкурента какого-нибудь фантома 1-2, превращается в симу X5. Уже был готов перейти на назу или Inav. Вот еще не нравится на апм то, что нельзя калибровать компасс комбинацией стиков как на других контроллерах, всегда нужно таскать с собой старый ноутбук, который весит 7кг да и не держит заряд. Говорили можно с приложения qgroundcontrol на андроид калибровать, но оно толком ничего и не калибрует, те же самые цифры в MP на компьютере.
Apm 2.8
X frame ver 3.2.1
F450
Racerstar 2216 810Kv 1045
3s 4200mah
Fs i6
Esp8266 mavlink
Turnigy Plush 18A Brake on
Ubec 5v 3a (DIY power module + voltage sensor)