1. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  2. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Собираем коптер на APM. Общая

Тема в разделе "[ArduCopter] Опыт постройки и использования", создана пользователем Hixx, 25 апр 2015.

  1. UFO-fly

    UFO-fly Научный сотрудник

    Регистрация:
    24 апр 2016
    Сообщения:
    100
    Город:
    Киев
    Имя:
    Артур
    --- Сообщения объединены, 14 июн 2017 ---
    не до нуля ставлю не глохнет) очередной прикол апм, попробую разобраться
     
  2. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    3.977
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Либо калибровать регуляторы по уровню газа, либо перевес.
    9.4) Калибровка регуляторов
    12.3) Настройка газа висения
     
  3. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    3.977
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Если режим Stabilize или Acro, то при нулевом газе дизарм сработает через какое-то время.
    Если Althold или другой автоматический режим, то дизарм не сработает, т.к. алгоритм газа становится не уставкой оборотов, а изменением высоты.

    Других вариантов не дано. Если у вас дизарм случился в автоматическом режиме, то на это есть какая-то причина. Или что-то не настроили должным образом или в момент ожидания включился режим Stabilize.
     
    UFO-fly нравится это.
  4. An_private

    An_private Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    6 июн 2016
    Сообщения:
    325
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Андрей Коробейников
    Насколько я помню может еще случиться landing detection. У него есть какой-то алгоритм определения приземления и после приземления на малом газу может и дизарм включиться (вроде) :)
     
  5. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    3.977
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Все верно. В автоматических режимах при посадке чувствуется касание по акселерометру и вроде сверяется по барометру. Если дальнейшего снижения не происходит, то моторы отключаются.
     
    jbfly нравится это.
  6. jbfly

    jbfly Научный сотрудник Команда форума

    Регистрация:
    11 фев 2017
    Сообщения:
    135
    Город:
    Кривой Рог
    Имя:
    Дмитрий
    А вот я что то не могу добиться Landing Detection на 2х контроллерах! Коптер после касания ненадолго сбавляет обороты а через секунду начинает паниковать и газовать отказываясь выключать движки даже через 5 сек с зажатым стиком вниз! (для дизарминга стиками после посадки приходится переключаться в СТАБ что бы случайно не перевернутся), зато если возле земли включить ЛАНДИНГ то он практически моментально после уверенного приземления дизармится! Попробую на днях снять видео этого поведения!
     
  7. An_private

    An_private Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    6 июн 2016
    Сообщения:
    325
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Андрей Коробейников
    Это в loiter или position hold? Насколько я помню, в этих режимах он и не детектирует касание. Касание детектируется только тогда, когда оно ожидается - в landing или в rtl.
    Вообще, неплохо бы всё-таки добиться логов - может у него вообще crash detect срабатывает.
     
  8. lerv2000

    lerv2000 Абитуриент

    Регистрация:
    5 июн 2017
    Сообщения:
    4
    Город:
    Нижний Новгород
    Имя:
    Роман
    пробовал программатор USBasp программа мне выдала вот такое
    Arduino: 1.8.3 (Windows 7), Плата:"Arduino/Genuino Mega or Mega 2560, ATmega2560 (Mega 2560)"

    avrdude: Warning: cannot query manufacturer for device: No such file or directory
    avrdude: Warning: cannot query product for device: No such file or directory
    avrdude: error: could not find USB device with vid=0x16c0 pid=0x5dc vendor='www.fischl.de' product='USBasp'
    Ошибка при записи загрузчика.

    Этот отчёт будет иметь больше информации с
    включенной опцией Файл -> Настройки ->
    "Показать подробный вывод во время компиляции"
    что можно еще попробовать сделать?
     
  9. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    3.977
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Возможно превышены вибрации и он не знает, что с этим делать.
    Так же не плохо сравнить совпадение линий высоты GPS и высоты баро.
    Так же проверить правильность показаний баро.
    Откуда брали сборку avrdude?
    В диспетчере устройств как программатор определяется? Лучше скриншот.
     
  10. jbfly

    jbfly Научный сотрудник Команда форума

    Регистрация:
    11 фев 2017
    Сообщения:
    135
    Город:
    Кривой Рог
    Имя:
    Дмитрий
    С вибрациями у меня на Фантике всё супер как раз! Про совпадения линий высоты GPS и баро даже не знаю, поидеи в AltHold GPS не должен браться во внимание!
    А вот барометр немного привирает и на земле может показывать 0.3-0.7 метра но я на такие мелкие погрешности не обращаю внимание! Да и в Landing он та моментально понимает что упёрся в землю, ещё и последние 30 сантиметров ползёт как черепаха вниз, будто ультразвуковой датчик есть!
     
  11. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    3.977
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Как понимать?
    Обычно от 5м до земли он должен с одинаковой скоростью садиться.
     
  12. jbfly

    jbfly Научный сотрудник Команда форума

    Регистрация:
    11 фев 2017
    Сообщения:
    135
    Город:
    Кривой Рог
    Имя:
    Дмитрий
    Ну если садится в режиме Landing то коптер перед касанием (не более 1 метра до земли) можно сказать останавливается и начинает очень плавно ступенчато снижаться вплоть до контакта с землёй после чего тушит движки! Я раньше думал что так мягко касаться земли могут только коптеры с ультразвуковым датчик высоты! Попробую снять сегодня вечерком видео Автопосадки и ручной в AltHold
     
  13. jbfly

    jbfly Научный сотрудник Команда форума

    Регистрация:
    11 фев 2017
    Сообщения:
    135
    Город:
    Кривой Рог
    Имя:
    Дмитрий
    Снял обещанное видео автопосадки, всё таки он не дизармится после посадки а просто сбрасывает обороты до минимума и ждёт команды, при перемещении стика в ноль происходит дизарм! Что самое интересное хотел снять видео как коптер не сбрасывает после посадки в Лоитере обороты, но он гад такой исправно садился и вел себя так же как и в Landing..

    ПС. На видео отчётливо видно как коптер аккуратно ступенчато снижается последние 30 сантиметров! (именно про это я и говорил что "как будто с ультразвуковым датчиком")
     
  14. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    3.977
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Уже ничего не понимаю. Даже забыл в чем проблема.
    Вспоминаю...
    1) Если сработал Land по FS, то должен сделать дизарм после посадки.
    2) Если нажали RTL и высота стоит 0, то должен сделать посадку и сделать дизарм.
     
  15. jbfly

    jbfly Научный сотрудник Команда форума

    Регистрация:
    11 фев 2017
    Сообщения:
    135
    Город:
    Кривой Рог
    Имя:
    Дмитрий
    Да тут всё в кучу перемешалось уже и моя и не моя.. У меня была только одна проблема и связанна она была с тем что в авторежимах (AltHold, Loiter) после посадки коптер не понимал что он на земле и пытался газовать, если в данной ситуации развести стики в разные стороны коптер пытается перевернутся на земле! Так что приходится переключатся в стаб и потом дизармится! А потом вас удивило что коптер очень медленно снижается перед самой землёй! (Кстати где то видел даже параметр отвечающий за скорость снижения при касании)
     
  16. Фармацевт

    Фармацевт Абитуриент

    Регистрация:
    21 июн 2017
    Сообщения:
    3
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Сергей
    Доброго дня.
    По наследству достался AMP 2.6 и 3Drobotics GPS. Покупалось все в Канаде за 300$. По железу - что оптимально докупить будет?
    Заказал уже аппу Radiotechnik At9
    В планах собрать Коптер на 450 раме.
     

    Вложения:

    • IMG_1575.JPG
      IMG_1575.JPG
      Размер файла:
      110 КБ
      Просмотров:
      8
  17. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    3.977
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Если собираетесь делать на 450 раме, то моторы 800-1000kv, пропеллеры 10x4,5, регуляторы 30А с прошивкой, акк 3500+.
    Для меньших мучений с настройками - модули телеметрии.
    Посмотрите раздел "Опыт постройки...", там достаточно много готовых конфигураций.
     
  18. lexx-dn

    lexx-dn Абитуриент

    Регистрация:
    23 окт 2016
    Сообщения:
    8
    Город:
    Днепр
    Имя:
    Александр
    Доброго времени суток.
    Досталась рама трикоптера Turnigy Talon в отличном состоянии +AX-2810Q моторы на 750kv + пропы 1045 из карбона. Вес вышел около 1,5-1,7 кг с аккумом 3s. Решил увеличить пропы до 11-12, т.к запаса мощности маловато , а аккумов на 4 s у меня нет.

    Были куплены на пробу Gemfan 1150 и 1245 - Пропеллеры балансированы.

    Выползла проблема - начал болтаться (дрожать) сервопривод. На родных 1045 осцилляция допустимая. Вот видео https://youtu.be/SxrXAZKWGAM
    Газ на видео процентов 10-15. Если добавить болтанка усиливается

    Что делать ума не приложу. Буду благодарен за помощь
     
    Последнее редактирование: 21 июн 2017
  19. An_private

    An_private Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    6 июн 2016
    Сообщения:
    325
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Андрей Коробейников
  20. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    3.977
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    А серва пытается регулировать положение? На видео не понятно.

    Ну а проблем 2: или не хватает прочности или вибрации передаются.