Собираем коптер на APM. Общая

У меня не заладилось с этим. Не видел, чтобы каждый пробовал и делился результатами. Попробуете - расскажите.

Обычно это брак стабилизатора 3.3В. Все остальное - кажись сами ломают.

 

Либо в планшете (должен быть пойман GPS) тыкается кнопка "Follow me", либо в ноуте (так же должен быть GPS) с MP. После чего коптер летает за вашими передвижениями. Лучше, когда бежите. Вот только у меня он летал, но рывками как-то. Может быть не хватало частоты передачи с GPS на ноут.

 

8) Телеметрия для APM
На планшете должна быть поддержка OTG и драйвера.

Как раз то, что предложил Иван.
Это вы про аппаратуру же.

 

А вот тут были? Это не к тому, что где-то хуже, где-то лучше, просто это ещё один источник информации.

Пойдет. Но лучше "раздвинуть" диапазон субтриммерами (не триммерами на самом пульте, а именно в меню пульта) в аппе.
Это важно для того, чтобы корректно работал ФС, чтобы корректно управлялись движки.

Вы не указали, какой у вас пульт и какой радиолинк. Если у вас радиолинк в собственным FS, то нужно особенным образом настроить приемник, чтобы при потере сигнала от передатчика, приемник сам ставил заданные значения по каналам. Если у вас простой радиолинк (например стоковый от Турниги или Флайскай) - пропустите этот пункт, но оставьте себе важную заметку "прошивка PPM-энкодера".
Это тоже нужно, чтобы потом не кусать себе локти - "ааааа, он улетел!"
Кстати, замечание. Сначала ФС лучше настраивать на Land, и только потом, убедившись что спутниковая навигация работает как надо, только после этого ставить RTL на FS.

Воооот. Вы подошли к пониманию, что радиотракт - это одно, а управляющие сигналы с АРМ - другое. Чтобы всё было корректно, нужно диапазон газа на регуляторах калибровать через полетный контроллер (но не у всех это выходит, есть ряд причин). С приемника могут приходить свои управляющие сигналы, АРМ выдает свои управляющие сигналы, исходя из текущих задач.
Мы сначала калибруем радио в МП, тем самым, когда например газ на максимум, АРМ видит что третий канал именно на максимуме (для этого и делалась калибровка радио), и делает свои выводы. А вот чтобы АРМ корректно управлял каждым конкретным движком - вот уже для этого регуляторы калибруются через полетный контроллер. Подсказка: регули подключены на свои места (а не в приемник), газ на максимум и только потом подавать питание на борт (пропеллеры снять на всякий случай!).

Нет, надо смотреть как это работает именно на вашей ВМГ, причем именно с пропеллерами - коптер надежно зафиксирован, пробуются разные режимы движка, причем так же пробуются резкие броски по газу как вверх, так и вниз.

Единственное, что подскажу - PWM frequency / Damped - поставьте в крайнюю позицию (Damped Light). Тем самым мы включим активный тормоз на регуляторах (даже когда нет внешнего питания). Это позволит более чётко управлять движками, движки будут быстрее реагировать на управление с контроллера.
Отключение активного тормоза имеет смысл для авторотации (кто скажет что авторотации нет на мультикоптере - будет спорить со мной), и это нужно делать уже осознанно. Скажу, что у меня была авторотация (конечно неуправляемая) и с активированным тормозом.

 

Спойлер: копипаста

Если интересно, приведу перевод основных параметров BLHeli (взято из чужой статьи - http://mcheli.blogspot.ru/2014/10/blheli-brushless-esc-firmware.html)
Общие параметры:
1. Startup Power - мощность импульса при старте мотора.
2. Startup RPM - частота вращения мотора при старте.
3. Startup Acceleration - ускорение разгона мотора.
4. Startup Method - метод старта мотора. Stepped - постепенно, с учетом предыдущих трех параметров, Direct - сразу.
5. Throttle Change Rate - частота обработки сигнала газа.
6. Programming by TX - разрешить программировать регулятор с пульта. Для хвостового регулятора лучше это не включать, да и для основного не всегда нужно.
7. Motor Direction - направление вращения мотора. Если мотор вращается не в нужную сторону, то просто поменять этот параметр. Для хвостового регулятора есть еще значение Bidirectional - это для систем с изменяемым направлением вращения мотора.
8. Demag Compensation - защита от срыва синхронизации. Для небольших двигателей не актуально.
9. PWM Frequency - частота входящего ШИМ-сигнала. Значение Low- в районе 8кГц, High - в районе 20кГц, Damped и Damped Light - используются для хвоста, описание ниже.
10. Motor Timing - тайминг двигателя. Low - 0 градусов, MediumLow - 8 градусов, Medium - 15 градусов, MediumHigh - 23 градуса, High - 30 градусов. Если мотор на низких оборотах начинает дергаться при резком увеличении газа, то можно попробовать увеличить тайминг.
11. Temperature Protection - защита от перегрева.
12. Input Polarity - полярность ШИМ сигнала. Если при нулевом газе мотор включает полный газ - значит полярность ШИМ нужно изменить этим параметром.
13. Beep Strenght - громкость сигнала.
14. Beacon Strenght - громкость сигнала при бездействии.
15. Beacon Delay - задержка перед подачей сигнала бездействия.
16. PPM Min Throttle - минимальное значение PPM-сигнала.
17. PPM Max Throttle - максимальное значение PPM-сигнала.

Возможно. Именно поэтому, я написал что нужно смотреть именно на вашей ВМГ. Да, пропеллеры большие, обладают большим моментом инерции. Но и движки им под стать и регули взяты соответствующие (так ведь?). Возможно дампед лайт и не нужен. У меня на Френке (конфиг, схожий с вашим) - стоят регули с Симонком, конкретно не могу сказать.

Если владеете инглишем - это самый надёжный ресурс! Прямо из проги по менюхе грузится ПДФ.

Месье знает толк в извращениях! Это очень хитрая метода, спасибо за ещё один метод решения, взял на заметку. Но этот метод подойдет мало кому (новички регуляторы к компу не подключают). Большинство новичков пробуют откалибровать через полетный контроллер, если не выходит, то по-очереди калибруют в канале газа приемника. Это сработает, но лучше через полетный контроллер.
Хитрость в том, что эту процедуру (включить с максимальным газом) - надо делать два раза.
Получается, алгоритм какой:
1. Ставим газ на максимум, включаем борт.
2. Контроллер инициализируется, видит что при старте был высокий уровень по каналу газа, ставит параметр в списке параметров (что-то вроде неед_калибрэйшн) - типа закладочку себе "при следующем старте - калибровка регулей".
3. Отключаем борт (газ не трогаем), включаем снова.
4. контроллер инициализируется, видит галочку о калибровке, входит в режим калибровки регулей, подает высокий уровень ШИМ по всем каналам управления. Эта заморочка нужна потому, что происходит ускоренная инициализация, чтобы регули ещё не стартанули. Регули входят в режим калибровки по газу.
Главное, когда закончишь калибровку - не дать газу! Поэтому говорят снять пропеллеры и навязывают следующий пункт
5. Газ на минимум, выключить борт (при следующем включении нужна будет процедура арминга).

Я не знаю, есть ли "аппаратный" FS на вашем приемнике. Быстрый гуглинг однозначного ответа не дал, названия модели не знаю.

http://copter.ardupilot.com/wiki/throttle-failsafe/
Играет роль минимальное значение в канале газа. Если ваш приемник не имеет собственного ФС, тогда надо будет "любить" передатчик, пока он не начнет выдавать желаемый диапазон.

Но если у вас в приемнике есть собственный ФС - тогда голову себе этим не кружите. АРМ должен понять, в каком положении находится тот или иной стик. Для этого выполняется калибровка радио. И где у вас минимум - на 1089 или на 950 - неважно.

 

Можно ссылку?