Создание собственной прошивки: Ардукоптер на контроллере АПМ

Считаем: 0.2647-0.249065=0.015635, переводим в градусы минуты секунды, получаем 0 53' 44.95'' ииии .... и что мне это даст? Ну вычислил я разницу между вычисленной мною "теоретической" магнитудой с вычисленной коптером "практической" магнитудой - легче мне не стало.
Хотел увязать с поворотом компаса....

Я так понял, это обязательно будет. На данном этапе оцениваем неточность компаса и делаем его точным.


Кстати, Алексей - а если мне немного поколдовать с конструкцией самого коптера, чтобы уменьшить наводки на компас? Или задача оставить как есть и добиться коррекции без сильного аппаратного вмешательства?

 

если структура памяти нарушена то стандартный алгоритм тут непоможет

--- Сообщения объединены, 10 дек 2015 ---

инерциалка всегда работет по тому азимуту который есть, но компас всегда его определяет. сможем его корректировать по звездам - зашибись. но пока имеем только магнитное поле земли в качестве исходных данных

--- Сообщения объединены, 10 дек 2015 ---

можете и не считать, отключите автодеклинейшен и внесите в COMPASS_DEC подходящее значение при котором при расположении коптра на реальный север (не по туристическому компасу) по ориентирам, по карте в мишен планере красная линия должна показывать строго вверх.
калибровать компас надо при ошибках крестотеста втч в кренах,
перекалибровывать после смены деклинейшен не требуется

--- Сообщения объединены, 10 дек 2015 ---

симетричная плата распределения питания
- пластина двустороннего фольгированного текстолита с двумя сплошными слоями без протравки и прорезки. одна сторона плюс вторая минус.
нужно снять фаски вокруг края и крепления чтоы не перемкнуть.
- провода от батареи завести на разные стороны пластины строго друг против друга
- провода на моторы строго друг против друга
- провода батареи и моторов перед запайкой совместно проаернуть вокруг оси чтобы сами свились в плотную витую пару.
- втч касается отрезка провода от батареи к разъему
- сам компас максимально подальше от платы распределения питания

--- Сообщения объединены, 10 дек 2015 ---

после того как убедимся что инерциалка адекватна на правильном компасе и доведем ее коэфициенты до идеала - будем нарошно поворачивать компас и подругому издеваться и пытаться решить эти загадки программно

 

гирики плывут. компас нужен для их подтягивания. аксели не могут исправить направление на истинный север

 

Я тут читаю официалов (давненько оказывается не был):

Спойлер: копипаста официалов

Tuning declination in-flight
Although we do not believe this is ever necessary, you can manually tune the declination in flight using the Channel 6 tuning knob on your transmitter by following these steps:

1. Connect your APM/PX4 to the Mission Planner
2. Go to the Software | Copter Pids screen
3. Set the Ch6 Opt to “Declination”, Min to “0.0” and Max to “3.0”. This will give a tunable range of -30 to +30 degrees. Set Max to “2.0” to tune from -20 to +20 degrees, etc.
   
4. Check the declination is updating correctly when turning the channel 6 tuning knob to it’s maximum position, go toConfig/Tuning | Standard Params screen, press the Refresh Params button and ensuring that COMPASS_DEC is 0.523 (this is 30 degrees expressed in radians)
   
5. Fly your copter in Loiter mode in at least two directions and ensure that after a fast forward flight you do not see any circling (also known as “toilet bowling”).
6. If you find it’s impossible to tune away the circling then it’s likely your compass interference is will require an external compass or GPS+compass module.

Думаю, так тоже можно будет Лоитер потестировать. Поставить на крутилку и определить диапазон от -10 до +10 градусов. Но это потом, сначала надо оценить ошибку более точно.

 

удобненько. но думаю нужн будет хорошая погода и предварительный тест как оно меняется "на столе"
чтобы не попутать радианы и градусы при настройке крутилки

 

попытка смоделировать коррекцию компаса по полетным логам Тимура
это в момент теста 10 прошивки когда он начинал делать увеличивающиеся круги.

что это значит
gcrs - курс жпс (все время меняется от 0 до 360 ибо коптер ходит кругами)
ins_crs - курс по инерциалке
diff - ошибка. одним из источников которой является компас.

вывод или я неверно считаю... или компас сильно врет .
пока склонен считать что я гдето ошибся

 

А летает ли идеально у кого коптер, если:
stabilize,
включен simple,
yaw полностью влево или в право,
pitch полностью на себя или от себя.

Куда полетит? У меня так и летает по диагоналям, как бы ни колдовать с компасом.

 

Сегодня вечером попробовал ещё раз помучать компас.
Сначала попробовал, прицелился на мачту сотовой связи. Снял скрин.

Потом вбил высчитанную мною магнитуду. Опять снял скрин (коптер не двигал).

Потом отснял еще четыре скрина с прицеливанием на угол дома культуры

Посчитал на калькуляторе.... результаты не очень.

А я думаю, что это компас у меня врет. Если буду на выходных более-менее свободен - пошаманю немного с конструкцией коптера.

Так как погода была на удивление неплоха - я решил летнуть на новой прошивке (12). Никакие параметры не ставил (только сменил магнитуду с высчитанной автоматически (0.249065), на высчитанную самостоятельно (0.2647)).
Коптер летал неплохо, унитаза почти не было. Даже более того, мне показалось, что круги иногда были как-то "спрямляли" дугу на прямую.
Вот полет на видео (доступ по ссылке):

Не помню, попало ли в видео - коптер стал круги нарезать не только по плоскости, но и с привлечением высоты! То есть как будто взяли этот классический унитазинг, и повернули ось вращения (горизонталь) где-то градусов на 15-30. Получается, что правый край кругов унитаза был ниже горизонта коптера.
После небольшого перерывчика, вернулся и хотел полетать с подбором магнитуды по крутилке. Но как назло, пошел обещанный снег (виндгуру не наврал), и весь кайф сломал. На видео в итоге не снял второй полет как собирался, и магнитуду так и не подобрал. Тем не менее, полетик состоялся, я оборзел до такой степени, что включил RTL (при этом моя магнитуда была уже сбита пультом).
Но тут меня постигла неудачка, при посадке коптер сразу не определил что сел, я что-то растерялся, переключился в стаб, газ оказался большим, коптер перевернулся кверху башкой. Короче - без последствий, но приколка в конце второго лога будет.
Вот ещё что заметил во втором полете: при попытке в лоитере долго перемещаться, коптер как-будто ударяется о какую-то стену и нехотя её переползает. Надо проверить, не настроен ли у меня геофенс (хотя специально не настраивал). Получается, что в радиусе где-то 20 метров могу летать спокойно, а потом некая "пробуксовка", после которой опять летит более-менее нормально (это при зажатом ролле)

 

У меня вроде летает нормально. Я это называю "каруселькой", на одном из видео в этой теме показывал, вроде бы самое первое тут (вау эффект гарантирован со светодиодами). Только я сам на видео попутал - курс запоминается НА МОМЕНТ ВЗЛЕТА. То есть коптер лучше перед взлетом (и перед армингом) выставить мордой в ту сторону, куда полетишь.

 

просадка по высоте объяснима ветром вернее походами по ветру и против - разный обдув

во второй половине видео начались неприятные круги.
не крутнул ли случайно деклинейшен нетуда?
возможно ко второй половине полета крутнул немного курс, на новом курсе иная ошибка компаса
попробую изучить логи

это надо будет изучить, жаль видео нет

Огромное спасибо за полеты, видео и логи
бесценно!

 

Может быть, гарантию не даю. Магнитуду считал сам, возможно ошибся.

Ну если только руддер задел, когда высоту регулировал в лоитере. Магнитуда в первом полете "на лету" не настраивалась (и даже не была настроена на крутилку).
Вот во втором полете, да - там возможно всякое...

Если завтра позволит погода, возможно удастся поподбирать магнитуду крутилкой и (чем черт не шутит) отснять полет не ночью. Завтра я заканчиваю работу на час раньше, в 16 местного. Пока то-сё, на полеты приеду в 16.30.... Времени в обрез, не знаю успею ли дотемна подобрать магнитуду.
Да ещё как погода будет....

 

отличные логи.
инерциалка не разбегается с жпсом, но имеет тенденцию к занижению ускорения (хоть множитель ставь!)

что я вижу жпс на скорости 115200 с выдачей 10 гц опережает инерциалку.. во всех инерциалках обычно наоборот делают задержку чтобы учитывать задержку жпс...
пока просто этого не понимаю

в аттаче тестовые параметры настройки пидов навигационного контроллера (более резкое руление для достижения цели)
возможно эти пиды помогут более целеустремленно достичь цели и остановиться

но видимо мы будем первыми кто попробует пид лоитера Д на ардукоптере поэтому первый переход в лоитер переход в лоитер на скорости - поосторожнее, в готовности вернуться в альтхолд

 

Скажу больше. Даже на момент арминга. Всегда это так и было.

 

Тогда сначала попробую эти параметры, а потом буду развлекаться с магнитудой.

Тем не менее, я про это забыл

 

Сегодня с погодкой не повезло в плане ветра (а у меня столько планов было). Полетал немного, каких-то особых сложностей в переходе в лоитер на скорости не заметил, вроде подколбасило в один момент и всё. Зато надеюсь понятно заснял утупку при перемещении в Лоитере.
Днем видно получше всё
Получается, в диаметре 15-20 метров коптер летает достаточно быстро при отклонении стика, а потом при выходе из этого круга - летит медленнее (но с одинаковой скоростью). То есть разная величина реакции (скорость коптера) в этом круге и вне его. После завешивания коптера на месте этот самый "круг" перемещается в новую точку. Думаю, это какая-то особенность инерциалки.
Сам тест вышел сумбурным, а под конец пришли безголовые школьники, пришлось срочно сажать (чтобы не делать их реально безголовыми ) - тут и тестику конец, кто видосик посмотрел - молодец.
(доступ по ссылке)

Параметры те, которые рекомендованы (tst.rar) плюс магнитуда вчерашняя из первого полета (0.2647). Полетать с разными магнитудами не успел, школьники вопросами замучали, плюс ветер усилился.

 

Сегодня, пока пионэры приседали на уши и грузили мой язык, я попытался проверить. Да, небольшая диагональ у меня есть (если мне правильно показалось). Возможно градусов 10-20.
Так что ты не одинок.

В выходные надо коптер перАтрАхивать, биться с компасом... И вспоминать всё шаманство, которое я уже делал на этом коптере (у меня лоитер висел до 20 минут нормально)

 

огромное спасибо за кино и логи, на мой взгляд есть заметный прогресс от настройки пидов лоитера
может коллеги дадут свою оценку?
какие будут пердложения? может еще поднять пиды лоитера?

 

пара картинок для будущих учебных материалов

--- Сообщения объединены, 11 дек 2015 ---

Тимур, возможно компас в этом месте врет по причинам природным - например залежи магнитных руд
возможно техногенным - например затонувшая баржа или клад)

в момент взлета в логах записано 340
смотрю я в логах по карте азимут 340 должен быть на вышку.
а он вдвое левее, ошибка градусов 20++