Создание собственной прошивки: Ардукоптер на контроллере АПМ

Ух ты!!!!!!!
Вот что крест животворящий делает! Вот что видео полетов дает! КРУТО!!!!!
Теперь вопрос, если я в поле столкнулся с подобным, мне магнитуду крутить в плюс или в минус?
(общие меры по исправлению компаса не отменяются)

 

Эх видимо так и придется поставить 3.2.1, посмотреть, как плохо она работает штоль штатно?
А потом тогда, Лёш, твою прошивку потестить?
А просто так ничего не скажу - надо прочувствовать наверно своим полетом в сравнении.

Тимур! Нафиг коптер, металлоискатель надо! Ты догадывался об аномалиях, а они у вас видимо везде!

 

Да, конечно тем более это уже не первая непредсказуемая альфа, после полетов Тимура уже появилась некоторая уверенность
Саш , если соберешься скинь мне свой файл параметров на проверку, чтобы не ошибиться
зы. желательно пока летать не с юблоксом а медиатеком. у медиатека минимальная задержка данных и поэтому поведение может в корне отличаться.
Настройку юблокса при инициализации я тоже сделаю, но чуть позже

--- Сообщения объединены, 12 дек 2015 ---

бортовое видео, особенно с осд классная штука для анализа.
к примеру смотришь логи - всю дорогу хеадинг 240 ну может плюсминус градус
смотришь запись полета по осд 240 а фактически налево пойдешь - в одну сторону ухеодит направо - в другую

--- Сообщения объединены, 12 дек 2015 ---

цитаты из интернета
Железо, кобальт и никель обладают ферромагнетизмом, т. е. особенно высокой магнитной восприимчивостью

про Реж
В 1930-х годах здесь открыли крупное месторождение никелевых руд. На смену самоцветным копям пришли никелевые карьеры. Добытый никель отправляли на металлургический завод в Реж. Первая выплавка никеля в Реже состоялась 13 ноября 1936 года. Черные никелевые отвалы сейчас прекрасно видны на окраине Режа. Но и при добыче никеля время от времени находили дорогие минералы редкой красоты. При достаточном везении можно найти их здесь и сейчас. Надо полагать, что самоцветов здесь еще немало. Разработку Липовского месторождения силикатно-никелевых руд прекратили в 1991 году. Источник: http://www.catalogmineralov.ru/deposit/lipovka/

имхо "знай и люби свой край родной" приобретает и практический смысл

 

Чисто технически под домом культуры где-то находится "бомбарь". Но в том месте где летаю, там его нет. Значит что-то другое фонит. Эхехех....
Насчет кладов не знаю конечно (даешь прошивку-кладоискатель для коптеров), но техногенность наводок очень даже возможна. Между домом культуры и местом полетов стоит маленькая трансформаторная подстанция, и как к ней под землей идет кабель - одной архитектуре известно (у них есть секретная часть с 500 картами, я у них бывал как-то, там нарисованы все кабели и все трубы). Что касается баржи.... У нас река давно уже не судоходная (поначалу какие-то пароходики плавали, в хрониках есть упоминание, но более 70 лет уже ничего крупнее моторных лодок - не ползает). Пока зима - я могу подобрать себе местечко и на пруду (зимой лёд стоит с ноября до апреля). Только неудобно, что машина будет далековато.
На дне есть конечно утонувший металл (трактор какой-нибудь, машина или мотоцикл), но я думаю такого влияния быть не должно. А тут же.... Я уже готов был выкинуть этот компас. Вроде неплохой, масляный (или имитация масляного), даже какие-то приблуды есть для хождения по азимуту (рисочки всякие, линза, щель для прицеливания), но тут врал безбожно. Как раз по часовой стрелке градусов на 30 показывал. Но я-то знаю, где у нас север!

Можно снять и бортовое видео. Мне его даже проще снимать, чем держа камеру и работая пультом одновременно. Только возможно придется побороться с заглючившим ЕЕПРОМом. Или полностью переделать коптер, поставить туда белую коробочку?

Ага. А я думал, что никель - невосприимчив к магниту.... Мда.

Карьеры находятся в другом месте, в городе ничего не добывают (конечно это не исключает возможность залегания слабого рудного тела)

край мне немного не родной Я родился в Узбекистане (Андижан), какое-то время жил в Копейске (Челябинкая обл), а потом отцу ДАЛИ квартиру тут. С тех пор и осели в Реже (с 1984 года). Я успел поучиться в 4 школах. Вот такая биография

 

у соседа по даче есть площадка при взлете с которой симпл поворачивается на 90 градусов. прикалываемся что там наверное зарыт клад, но копать лень

 

Сидел, ковырялся с коптером. Перетащил приемник РУ ниже, остальное пока решил не трогать. Посмотрел на фотки - скрин с видео и скрин МП с того полета, почесал репу - пришел к мнению, что мне компас надо довернуть против часовой стрелки. Решил повернуть и зафиксировать пластиковую крышку от проворота скотчем (тестовый коптер - фига ли, можно и на соплях). Потом надо перекалиброваться будет в поле и снова попробовать полетать.
Раз зашел разговор про запись с ОСД, подниму вопрос здесь.
У меня продолжается секас с параметрами SR0. Видя, что координаты коптера определены (в МП координаты написаны и на карте позиционируется), а на ОСД нету (нулики), и что параметры SR0_EXTRA1 и SR0_EXTRA2 с выставленных мною на 2 переключаются на 6 ( хотя за GPS координаты отвечает другой параметр SR1_EXT_STAT, 2 ( 2hz for waypoints, GPS raw, fence data, current waypoint, etc)) - появилась мысль.
Алексей, я помню, что при старте прошивки вроде бы программируется модуль GPS на быстрое обновление. Не связано ли это случайно с параметрами SR0 ? И вопрос номер два. Может у меня на ОСД нету координат из-за того, что частота обновления GPS не совпадает с частотой обновления параметра? (я ставлю частоту обновления параметра 2 герца).
Ага, и вопрос номер три! Я говорил про ошибку "Alt disparity". Что я увидел на ОСД - при включении высота по барометру (HA) сначала на нуле, а потом начинает дрейфовать до -30 метров (минус 30 метров). Может АрдуКоптеровцы всё-таки что-то испортили инерциалкой в версии 3.2 ?

 

если не не врет пространственное воображение, если повренешь против часовой стрелки то будет показывать 340 градусов еще дальше влево.
имхо надо повернуть по часовой на 20 градусов (и то только для условий конкретного полета с конкретным курсом)
при этом если повернешь на 20 градусов по часовой и поставишь коптер ка на видео покжет в мишен планере честные реальные 320 градусов....
хотя может и врет мне мое воображение

если смотрим на скрин видео то при зафиксированном компасе проворачиваем нос коптера до тех пор пока он не станет смотреть при этом положении компаса на вышку, зеленая линия, выходит верно, компас поворачиваем влево

--- Сообщения объединены, 12 дек 2015 ---

это несвязанные вещи

--- Сообщения объединены, 12 дек 2015 ---

это дома сквозняки , вентиляция, хлопанье дверьми, форточками
вобщем давление прыгает. на улице тоже бывает когда непогода

 

На тридцать метров высоты? Причем ладно бы один раз (случайно), а тут постоянно. Включаю, проходит высота начинает падать, проходит минуты три и уже минус 30 метров... Посмотрю ещё как на улице будет.
Если звёзды встанут как надо - завтра съезжу в поле (в другое место), откалибруюсь заново и попробую при взлете поставить носом на какой-нибудь ориентир. Или по компасу на север (нет, там на север неудобно, лучше поставлю как можно точнее на юг).

Буду копать дальше...

 

у меня и осд нормально работает , не могу достичь чтобы не показывало горизонт. и высота никуда не плывет...
приносили один апм на тест -
кладешь кверхногами - высота меняется. оказалось неверно аксель калиброван
перекалибровал как положено аккуратно и на плоскости и все стало нормуль

--- Сообщения объединены, 12 дек 2015 ---

прямо сейчас взял новую осдшку купленную за 100р на хобикинге
залил шрифты, прошивку, свой конфиг подключил к апм с обсуждаемой тут прошивой - все работает

собрал 13 прошивку , но она интересна только мне,
задал 15 градусов угол минимального восхождения для жпс - посылается управляющая команда для жпс. Но прошивки для жпс с поддержкой этого функционала еще пока нет ниукого кроме как у меня... поэтому не публикую.
к тому же ну эти суеверия...

в 014 отключу терминал и включу позишен холд мод.

--- Сообщения объединены, 12 дек 2015 ---

sr0 отвечают за интенсивность выдачи данных в сериал 0 - т.е. через юсби.
sr1 за сериал1 т.е за порт телеметрии.
кстати при питании от юсб осд работать не будет

 

Разобрался. Во всем был виноват МП!
Подробности позже, тороплюсь.

 

и даже с компасом?

 

Нет, не с компасом.
Излагаю подробнее. Вчера ковырялся с коптером, исправлял накопившиеся косяки. Сначала разбирался с ОСД. Долго не мог понять, почему у меня два параметра соскакивают на шестёрки, и никак не исправляются. Я их меняю, тыкаю Врайт, вроде всё нормально, а потом (допустим при следующем коннекте) они опять на 6. Я уже начал грешить на мутантский полетный контроллер, что он не запоминает параметры еепром. Я пробовал, накатывал старую версию прошивки, заходит в терминал, запускал очистку еепром (потом уже дошло, что в текущей версии вроде включен терминал ) - ничего. Я потом даже взял АРМ в белой коробочке, проделал с ним тоже самое - результат однофигственный. Значит контроллер не при чем.
И вот как раз на всякие такие непонятные случаи, у меня есть в другой папке старая версия МП. Запустил её, залил текущую прошивку, залил параметры, ииии о чудо! ОСД заработала! Стали отображаться все параметры (у меня координаты не показывались). В общем, свежая версия МП некорректно работает с некоторыми параметрами на квладке фулл параметр лист.

Теперь по компасу. вчера я внимательно посмотрел на коптер и на приложенное фото (скрины со стрелочками). Пришел вот к какому мнению - похоже у меня слегка криво установлен полетный контроллер. Судя по всему, у меня не совпадает перед рамы с передом полетного контроллера, разница градусов 5, не больше. А компас тоже слегка повернут. У меня на корпусе есть отметка в каком положении компас стоит прямо относительно полетного контроллера (делалась на глаз, без каких либо приборов).
Так вот, во всех моих тестовых полетах - компас был слегка повернут относительно нормали на ~5-10 градусов по часовой стрелке (смотрим сверху на коптер). Но именно в этом положении он был откалиброван (и компас и аксель), и так я летал всё время. А коптер всегда крутился по часовой стрелке (унитаз в лоитере).
Вчера, учитывая все картинки, я повернул коптер против часовой стрелки относительно "нормали" на те же ~5 градусов (то есть в сумме 10-15 градусов против часовой стрелки). Забегая вперед, скажу что коптер крутился против часовой стрелки (калибровал в этом положении компаса)
Как назло - я сегодня забыл DVR !!!! (чтоб меня...) Взял телефон, включил на запись видео, и положил в ФПВ-шлем. Одновременно пытался записать и сам полет "со стороны" на ту же SJ. Но самый первый полет, который записал на SJ - получился без ОСД (потому что крутился переключения экранов была в другом положении, а я после взлета не проверил). Всё против меня.
Но потом я всё - таки снял коптер на обе камеры (ОСД и взгляд со стороны).
Перед всеми полетами откалибровал аксель, откалибровал компас и сделал компассмот.
Потом выключил все камеры и пытался летать, подбирая магнитуду с крутилки. Изменения поставил 10 градусов (от 0 до 1.0). Потестил на разных положениях крутилки, и мне показалось следующее (спорно, нужно проверять, но мне так показалось) - этот параметр на лету не применяется. Если посадить, дизарм/арм, тогда применяется. Далее. Подбором магнитуды изменяется "дурость в унитазе" - то есть насколько резко он летает и какие большие круги совершает. Но раскрутку в другую сторону я получить не смог. (зато сегодня унитаз был против часовой стрелки, в отличие от других полетов)

Сегодняшние мои выводы (не аксиомы и не доказанные факты, пока только предположения):
0. Имеющийся у меня туристический компас ВЫКИНУТЬ!!!!! Сегодня он не то чтобы показывал четко неправильно, он просто показывал что хотел. На любую сторону света. Причем он не как размагниченный, он магнитился к сторонам света.....или к рандомной точке.
1. версия МП должна быть одинакова и она должна корректно работать со всеми параметрами.
2. Поставлю компас на "нормаль" - круги должны либо прекратиться, либо быть незначительными. Сопутствующий вопрос - делать ли перекалибровку (у меня сегодня офсеты были другие), думаю нужно перекалибровать компас после прокрутки.
3. Магнитуда влияет на поведение в унитазе, но не влияет на направление раскрутки.

Сейчас я убегаю на тренировку, вечером могу выложить видео и логи. Вопрос, что выкладывать.
У меня есть:
1. Полет, снятый только на SJ сразу после настройки и калибровки компаса. С логом (выбрать из кучи надо, но это возможно).
2. Полет снятый на SJ, на телефон (ОСД) и с логом.
3. Куча маленьких полетов с подбором магнитуды.
Что выкладывать?

 

как это? может случайные факторы?

вот это очень интересно, по идее и деклинейшен должен таже влиять как и поворот компаса,
но физический поворот требует перекалибровки. может деклинейшен мало менялся?
проверял куда смотрит курс коптера при прицеливании?

вобщем нужно все для того чтобы можно было проверять

 

Случайные факторы в виде ветра конечно нельзя исключать, но раскрутка всегда была в одну сторону. Когда дул ветер (как правило порывом), коптер относило от точки центра лоитера, он начинал унитазить с амплитудой равной выносу ветром от центра.

Возможно и мало.
Как я думаю:
у официалов написано, если поставить от нуля до 3.0 - тогда магнитуда будет меняться от -30 до +30 градусов. Но это магнитуда. Как её увязать с разворотом компаса - я не знаю.
У меня было настроено от 0 до 1.0, то есть изменение от -10 до +10 градусов магнитуды (возможно маленький диапазон). Когда я крутил в минус - реакция была более выраженной, чем когда я крутил в плюс.
Но по субъективному мнению (возможно под влиянием предвзятости) - самое спокойное поведение было с крутилкой около нуля (то есть с "моей" магнитудой.

Большие измененния магнитуды изменяют характер полета (как мне показалось), но не являются аналогом прокрутки компаса.

Думаю, что пока нечего и предоставить. Разве что куча логов со случайными значениями магнитуды....

Представим, что я взлетел, покрутил магнитуду. Когда она применяется? Перед полетом? Во время полета? (мне показалось - перед полетом и фиксируется на весь полет) Что при этом запишелся в логе - стартовое значение? Тогда не имеет смысл смотреть на траекторию полета.
Если приладить радиомодем и писать Тлог полета - что он даст?
Нужно придумать методику дальнейшего тестирования, чтобы не получилось как у меня сегодня (скажу честно - бестолково).

Пока я вижу однозначно, что мне нужно:
1. Поставить компас на "нормаль".
2. Откалиброваться, сделать компассмот.
3. Выставить высчитанную магнитуду, оценить раскрутку (в какую сторону будет унитаз в лоитере)
4. Поставить магнитуду на крутилку, с диапазоном, как советовали официалы (от 0 до 3.0).
5. ...........?
................
?. профит

 

скажу честно незнаю, надо смотреть но можно ковырнуть и скорее всего можно сделать чтобы она менялась динамически, но надо переписывать прошиву.

целый день изучал логи, сделал конвертер логов на аксессе который сливает разные данные в одну таблицу
пытался понять как можно вычислить ошибку компаса, на каих скоростях, какие параметры анализировать чтобы сопоставить с жпс курсом,
но пока буксую на одном месте не хватает параметров nav_bearing target_bearing
параметры не логируются, но передаются по телеметрии, если бы был тлог - возможно помогло бы открыть многое
но если с модемами напряг - я могу в следующей версии прошивке сделать дополнительные данные в флэш логе.
если пока сложности с регулировкой крутилкой деклинейшена - предлагаю поместить жпс на пластинку которую возможно будет оперативно подвернуть
какой характер носила раскрутка в лоитере? расходящаяся или сходящаяся?
в следующей версии включить position hold? это типа лоитера. пока стик не трогаешь - лоитер, когда тронул - альтхолд. т.е. без ограничения скорости

вижу цель по логам выявить параметр который позволит однозначно делать вывод что компас врет и куда врет, автоматически программно корректировть "положение компаса" в пределах небольшого значения.
профит - не нужно будет заниматься с точной подгонкой компаса впредь

но одна очень большая вещь уже сделана - воронка развернута а это оставляет надежду что программный поворот компаса возможно поможет решить проблему
вторая - что поврот на 15 градусов дает обратный эффект, тоесть мы имеем рамки

 

Нет, не напряг. Один вечер поколдую над коптером (нужно немного попаять, нормально закрепить), и поставлю на Фрэнка модемы. Возможно немного глюков по ходу победить придется, но пока не вижу ничего непреодолимого. Сегодня вечером постараюсь летнуть (если снега не будет) заново, но уже с записью ОСД. Сразу после работы поставлю компас в позицию "нормаль", и поеду на новое полетное место - буду летать в тех же краях, но на замерзшей речке, немного северо-восточнее от старого места. На месте откалибруюсь заново, попробую навестись на сотовую вышку и летнуть по возможности не трогая руддер (надо мертвую зону что ли на стике настроить, а то в перчатках немного грубовато управляется). Сегодня магнитуду крутить не буду, пусть будет статичная. По результатам выложу видео с ОСД, видео со стороны, лог полета.
Если вечером (читай-ночью) прикручу модемы успешно, тогда в дальнейшем появятся полноценные Тлоги.

Сложностей с регулировкой деклинейшена тоже вроде не вижу, кроме того что я выбрал не тот диапазон. Но сегодня вечером полетаю пока без регулировки магнитуды (шажок назад).

Дай бог памяти..... (для этого конечно нужно выкладывать всё). При повороте крутилки на максимум против часовой стрелки (вроде в минус, если у меня канал не инвертирован - надо проверить кстати) - коптер был более "дикий", воронка была более широкой и явно расходящейся. При повороте на максимум в плюс - воронка была тоже расходящейся, но не настолько выраженной, коптер был не таким "диким".
Кстати, пришла в голову мысль, каналы-то ведь логгируются, нам нужно всего лишь посмотреть канал номер 6.

Вроде посхолд - это тот же стабилайз (такой же дикий по газу и по направлениям), но с "замиранием" в точке если не трогаешь стик? Я могу попробовать его оттестировать (но надо быть более готовым).

Это я понимаю, у меня под вопросом был не сам профит, а только под каким номером. Причем профитом в данном случае является не конечная цель, а снятие достаточных для анализа данных. И мне пока не ясно как дальше тестировать, чтобы было достаточно данных для анализа.
Сама конечная цель мне ясна (бОльшая вольность при обращении с компасом).
Про модемы понял, если всё будет хорошо, завтрашние полеты будут с Тлогом.

 

позишен холд прошивки 3.2 (в сборке 12 выключен) это помесь альтхолда и лоитера
пока нетрогаешь стики -лоитер, как только тронул-альтхолд, безо всяких лимитов ускоренй

 

А по высоте - тот же альтхолд? Я думал, этот режим ближе к стабу. Можно его и включить, вдруг его поведение от "классического" лоитера отличается. Потестим. Опаснее чуть-чуть, но я справлюсь.

Только сначала надо с компасом доразобраться.

....
Глянул официалов:

Действительно, как альтхолд и лоитер.

 

поговорив про ошибку курса из телеметрии поймал себя на мысли что есть еще вариант ее поймать на чуйке самой инерциалки...
польза от "поговорить"

--- Сообщения объединены, 14 дек 2015 ---

да, по высоте держит, многие этт режим путают со старым "позишен" который из себя представлял виртуальный лифт , удержание по позиции при высоте вручную

 

Иногда полезно кому-то что-то объяснять. (в данном случае - мне) Пока человеку объясняешь - у самого в голове многое проясняется. Вот и сейчас, я ничего не понял о чем речь, но пока общались на тему компаса - пришла мысль. Этим и полезно общение, не всё логи и видосики выкладывать, надо немного и за жизнь поговорить и планы обсудить - "куда дальше двигаемся".