Создание собственной прошивки: Ардукоптер на контроллере АПМ

Кстати, посмотрел видяху у официалов про посхолд (с 2:02).

Немного напоминает наши нынешние полеты. Такая же небольшая просадка по высоте и видна хорошая компенсация. Если мы покрутим ПИДы Лоитера, думаю можно достичь похожего эффекта.

 

)))
марко молодец, умеет пиды настроить
совсем похоже...
та же зима, ночь, метель , порывистый ветер, отсутствие операторов помогающих отснять видео
места с качественным поктырием жпс в которых самым плохим жпсом можно написать слово на площадке размером с капот машины
спасибо за позитив))

 

Сегодня вечером поставил компас на "нормаль" и поехал на замезшую речку. О мля, я больше в тех краях не летаю! Явно в реке, за домом культуры "Металлург" - на дне лежит какая-то магнитная хрень! Потому что компас буквально "втыкался" в лёд.... Сейчас передо мной лежит два компаса (да - я купил новый, да - старый не выкинул), оба показывают достаточно сносно на север, и в разных местах комнаты конесно есть наводки. Но мне уже никуда ехать не хотелось, решил летнуть там. Забегая вперед скажу - интересные результаты получились!
Ещё сегодня была засада номер два. За день моей камерой SJ успел поиграться сыночка, так что по приезду при попытке снять, мне камера сказала ФСЁ!
Так что от сегодняшнего полета будет только запись ОСД и лог полета.
Даа блин!!! И лога почему-то в контроллере не сохранилось!!!! Пис оф щит.....
Могло сказаться, что я долго летал? Мой полет длился около получаса наверное. Придется так рассказывать, голословно.
Значит, я откалибровался прямо на реке (откалибровал аксель, компас, сделал компассмот), попробовал взлететь. Дул боковой (западный) ветер, порывами до 4-5 м/с. Я стоял лицом на север, коптер тоже поставил по МП как можно точнее на север. Взлетел, отлетел вперед и подальше, перешел на альтхолд, вывесил спокойно, перешел на лоитер - наблюдал небольшую воронку, быстро сходящуюся. Потом оттащил его подальше в лоитере и отпустил - воронки вообще не было, он по прямой сделал несколько эволюций и опять завис.
Я там его ещё много раз мучал, потом решил включить RTL - коптер на домашнюю точку нифига прицелиться не мог, чтобы не доводить до раскопок снега - пришлось щелкнуть в стаб и подняться выше.
Потом я начал экспериментировать. Уводил по отношения ко мне в разные стороны света и там включал лоитер со спокойного состояния и с отклонением. Получилось, что немного восточнее и прямо надо мной коптер унитазило сильнее всего (к вопросу о кладах и аномалиях).
А если коптер утащить севернее от меня - там иногда вообще обходилось без каких-либо воронок.
Печально, что у меня нет ни записи со стороны, ни логов полета (как так?) - только видео с ОСД.
Оно сейчас качается, будет готово где-то в 01 по Москве. Как обычно, доступ по ссылке (можно перемотать сразу на 01:00):

Сейчас попробую прикрутить на коптер модем, а оно пусть пока качается...

 

у меня сейчас такая задумка,
анализируя ваши логи сделаю такую модельку
4 штуки накопителя ошибки инерциалки - как бы квадрат под кажую их ошибок x акселя и y акселя

12
34

в 1 буду записывать значение ошибки акселя когда вектор скоростей по игрек отрицательный по икс положительный
в 2 икс и игрек скорости положительные
в 3 икс отрицательная скорость игрек положительная
в 4 икс и игрек отрицательные скорости

в результате обработки этих матриц найти признаки характерный для левой и правой закрутки (поворот акселя относительно компаса) , точный нулевой офсет акселей и значение интегральной ошибки акселерометров.

применив полученную ошибку к коррекции компаса в автомате - сделать подстройку компаса на лету.
единственное против чего это будет слабо работать если компас кривой на крестотесте и меняет все время курс
для равных компасов можно даже будет записывать вычисленную поправку в епром

--- Сообщения объединены, 14 дек 2015 ---

да, если много логируется и долго летать логи могут испортиться, лучше отдельные полеты минут по 5-10

--- Сообщения объединены, 14 дек 2015 ---

все таки чуваки что ходят с рамками в поисках аномалий нефига не шарлатаны. просто у них нефига не чувствительное оборудование!
а вот компас чует все!

 

Ага, особенно если лоитер разрегулирован Так клады можно искать! Нужно будет летом с лодки в этом месте SJ в аквабоксе на палке помакать в воду

Думаю в следующий раз нужно попробовать крутнуть ПИДы Лоитера. Правда этот "перелаз через забор" меня настораживает. Как будто в пределах этого круга рулим коптером напрямую, а когда "перелез через забор" - рулим только позицией коптера по координатам...

 

возможно это связано с ограничением скорости в лоитере - можно накрутить

 

сейчас 1-15 видео невидимо
недождался, пойду спать

 

А у меня сейчас 03:40, видео докачалось, модем работает (сейчас ещё с ОСД в паре проверю), и потом тоже пойду спать.
Единственная прогнозируемая проблема - если модем пересечется с РУ (диапазон один и тот же). А менять РУ на 2.4 на этом коптере не хотелось бы...

........
Н-да, в итоге лёг спать только лишь в полшестого (а в семь вставать на работу). Сейчас сижу на работе - косой. Спать по ночам надо иногда.
Посему - сегодня я не летОк (в смысле не летаю). Сегодня вечером поковыряюсь на кухне (надо гарнитур жене доделать) и вовремя лягу спать.
Тем более, что вчера в итоге всё поломал. И ОСД не проверил как следует и модемы перестали друг друга видеть (полез настраивать, плохо коннектились, медленно понимаешь). Короче сегодня вечером подбираю хвосты, чтобы завтра нормально полетать.
Надо будет выбрать какое-то другое место для полетов, наверное надо писать ОСД, наверное нужно писать вид со стороны, естественно лог и Тлог. Наверное нужно будет сначала просто полетать, поподбирать ПИДы Лоитера. И на видео можно будет снять изменение в поведении при смене магнитуды +/-30 градусов (то есть всего 60).
Но это всё завтра, сегодня только доделки косяков.

 

у висасты прошива (правдаи контроллер унего свой) вообщебез компаса умеет летать, значит и мы полетим хорошо и красиво

 

Ну, раз голова уверена, значит руки делают!

Кстати, про ВисАсту. Как я понял, в недавнем полете Марата использовался обычный Пикс с хитрой прошивкой Сапешко. Или я что-то не так понял?

 

да, но он эту прошиву никому не дает т.к. управляется она с его рабочей станции а давая рабочую станцию попадаешь на поддержку
и другой мотив в том что давая задешево или бесплатно комуто прошиву - нарушаешь интересы клиентов которые заплатили за полетник с прошивой 100тр

--- Сообщения объединены, 15 дек 2015 ---

по осд видео вопросы.
- хорошо бы файл конфига осд. Ибо мне не совсем понятно назначение некоторых индикаторов. или скриншот с указанием назначения индикаторов.
- хеадинг индикатор в виде шкалы это удобно для фпв полетов, для отладки вместо или в дополнение нужен цифровой указатель хеадинга
-в ходе ртл он уверенно полетел по стрелке которая как я понимаю показывает домой. судя как завертелась стрелка в конце возврата я бы сделал вывод что ртл прилетел куда хотел. где и попытался приземлиться. но странно что расстояние до дома на другом индикаторе при этом 124м

по настройке пидов лоитера -возможно имеет смысл увеличить скорость в лоитере, разрешить большие ускорения и попробовать увеличить D и P

 

Файл конфига ОСД выложить могу, но только вечером.
Чтобы не ждать долго, вот скрин с объяснениями:

1. Высота относительно места старта. Параметр HomeAltitude, считается по барометру
2. Высота абсолютная (от уровня моря) - берется из GPS.
3. Направление и расстояние от места старта
4. Компас. Как сделать цифровым пока не знаю (и возможно ли вообще в прошивке Extra Copter R800)
5. Фикс и количество спутников.
6. Процент газа (у меня газ висения 30-40%, ближе к 30)
7. Наклон рамы в градусах по питчу
8. Наклон рамы в градусах по роллу
9. Горизонтальная скорость относительно земли (по GPS)
10. Вариометр - скорость снижения или подъема в метрах в минуту.
11. Текущий полетный режим и вращение движков
12. Координаты.
Думаю, остальное неважно (текущий вольтаж, текущий ток, итого сожранно, время полета, РССИ по РУ, пройденный путь по кривой)

Надо сегодня помараковать. Я правда не знаю, выводится ли. Или ссылочку где точно выводится, чтобы я прошил ОСД.

Я срочно прервал РТЛ, потому что горизонтальная скорость была большеватой, его перед землей унитазило, если бы я не вмешался - он бы по земле полз или перевернулся бы.

Наверное это была высота абсолютная (над уровнем моря).
Меня больше всего настораживает высота по барометру (левый верхний индикатор). Вчера хоть он сильно в минус не уходил (было как-то минус 30 метров), а на видео он периодически улетает на минус 1, минус 2 метра. Тем не менее именно по нему вроде должен определять факт приземления.

О, как интересно! "Тонкий клиент" в виде коптера (хех, этакий удаленный рабочий стол ). Получается, на стороне коптера только исполнение, а просчет в компе. Прямо как в Массачусетсе!

Ну это как раз понятно. Просто можно было дать человеку уже прошитый контроллер "на попробовать", и чтобы прошивку не слить было (допустим, в защищенном бутлоадере есть мелкий кусок кода, без которого всё тело прошивки - бесполезный хлам).

 

тимур. а вы не расскажите про конфиг вашего аппарата?
мотоорки, пропы, батарейка.
напруга у вас какаято нетиповая 5 банок чтоль?
безтруда отлетать в холод и ветер 30 минут это вам не хухры-мухры

--- Сообщения объединены, 15 дек 2015 ---

нет, я имел ввиду другое, утилита типа нашего мишен планера у него своя, мавлинк не поддерживается, поэтому для прокладки маршрута и настройки параметров нужна его прога

--- Сообщения объединены, 15 дек 2015 ---

гы. вы неправильно обвели 2 и 3
кстати меня это и запутало - домик относится к 3 параметру.
а ha и msl к 1 и 2
а это значит что ртл отработал штатно, в момент посадки расстояние было ноль.
просто он решил что дом там.

 

Может на "ты"? (как удобно в-принципе, но на ты мне проще)

Ну так собственно, про него писал уже, повториться несложно.
Моторы с РЦТаймера 5010 на 360 кв (моторки неплохие по характеристикам, но качество не очень, рекомендовать не могу - дисбаланс и слабенькая крепежка вала), пропы треугольники с РЦТаймера 1755 карбон (по тестам вроде даже у официалов не было 17 дюймов), батарейка 8А 5S Zippy Флайтмакс (набирал сам из 2x3S - 978 грамм весит 5 банок плюс 15 грамм переходник под последовательное соединение (эти акки не хотел сильно дербанить, решил оставить два независимых, есть на чем экономить вес, но летаю так). Залог времени полета - вес коптера. Без батарейки весил 1280 грамм что-то располнел - сейчас он весит 1360 грамм (без акка и без пищалки). 6S на мой коптер с такой ВМГ уже не пойдет, коптер-калькулятор говорит, будет перегрев. В-принципе и на 5S моторы будут греться, если поливать максимальным газом (но я фообще редко до максимума вытаскиваю).
У этого коптера время ховера - 40 минут, что на этом Флайтмаксе, что на собственной спарке 2х 5А 5S - уже вес сказывается.

на само деле не такой уж и холод, тогда было где-то -4 градуса. При температурах ниже 10 градусов имеет смысл озаботиться шубками для акков (все никак не сделаю для этого Флайтмакса) - нужен изолон и армскотч. Задача - защитить акк в полете от воздуха от пропеллеров.

Ну да. При настройке ОСД никак этот параметр не сплющить, символ домика никуда не убирается. Наверное я могу настроить второй скрин, так как нужно для тестов (покрасивее и попонятнее), нужно только мне объяснить - чего нужно получить на выходе. Или скинуть конфиг, я попробую их "замиксовать" (чтобы и свою раскладку не потерять, она почти всем меня устраивает и чтобы была более понятная для анализа на будущее)
В момент посадки расстояние было ноль, но не был погашен унитаз в где-то метр диаметре. То есть была горизонтальная скорость, поэтому пришлось прервать РТЛ.

Так и есть.

 

немножко нецелевое употребление слова унитаз выходит.
инитазной воронкой называют расходящуюся спираль по аналогии с разгоном воды при сливе в отверстие.
сходящеесе кружение - это не унитаз по сути

по делу нашел: где прикрутить корекцию компаса.
но мучает меня стрем в ходе калькуляции ошибится со знаком т.е. вместо влево не повернуть бы вправо и наоборот
если ошибусь даже с лимитом корекции градусов в 10 будет стремно работать и лоитер и стаб в симпле
судя по коду деклинейшен должен меняться по мере его изменения в параметрах

 

Хорошо, назову это не унитазом, а воронкой непонятной характеристики (там просто было непонятно, то ли расходятся круги, то ли сходятся, то ли просто со статичной амплитудой, да ещё ветер сбоку поддувал). Просто я эту хохмочку уже знаю. Если коптер при Land или RTL имеет горизонтальное смещение - то это кончится "нижним брейк-дансом коптера на поверхности". Если процесс запустить - либо коптер перевернется, либо пропеллеры покоцает, либо поломает что-то. Успешные автопосадки - это когда нет горизонтальной скорости (или она минимальна).

То есть допускается изменять в полете или нет? Просто у меня сложилось мнение, что в самом полете магнитуда не меняется (или не применяется новое значение до следующего арминга - это надо ещё испытать).

Можно сделать две прошивки, одну с положительной коррекцией, другую с отрицательной. А я могу сначала летнуть одну, а потом прямо в поле накатить другую прошивку и летнуть с другим знаком.
Поведение с Лоитером мне почти ясно (прогнозируется расходящаяся воронка в случае ошибочной коррекции), а как будет стаб с симплом выглядеть, когда коррекция неправильна? Например, я делаю свою любимую "карусельку" (зажимаю руддер и питчем начинаю летать вперед и назад) - при неправильной коррекции у меня траектория будет загибаться в сторону закрутки компаса?

....
Завтра хочу все-таки покрутить немного ПИДы Лоитера и снять на камеру изменение магнитуды в полете. (если снега не будет)

 

судя по коду должно, но имхо это должно быть видно и в настольком тесте, возможно крутилка неверно настроена

--- Сообщения объединены, 15 дек 2015 ---

могу параметр сделать, но в этом случае при переходе на эту прошиву надо будет через сохранение - загрузку обновиться

--- Сообщения объединены, 15 дек 2015 ---

тут сложно сказать, может волной пойдет а может вообще неуловимо будет

 

Алексей, не сложно глянуть мою темку - что-то какие-то глюки с телеметрией (медленно работает)?

 

Так, модем вроде победил, ОСД моргает, но я пока настройки порта трогать боюсь (уже спать хочется). Завтра если будет погода (если не будет снега) - полечу.
Встал вопрос по версии МП:

Какую версию МП лучше качнуть для полевого ноутбука? (читаем для записи Тлога)

 

сейчас так все быстро меняется...
главное после полета не забыть дисконект и запомнить что за файл писался