Создание собственной прошивки: Ардукоптер на контроллере АПМ

Хорошо, буду аккуратен. Постараюсь сегодня со свежей полетать и переписать цельный лог (а не как в прошлый раз).

Еще вопрос - можно я не буду заново калибровать, а накачу полный конфиг (вместе с офсетами компаса)?
(когда танцуешь с коптером В ТЕМНОТЕ - оказывается так голова кружится! )

Отлично, буду знать.
Было у меня такое ощущение, что мало что меняется. Значит я летал с какими-то уменьшенными значениями PE и GPS, но не нулевыми и не задранными вверх.
На колу мочала-начинай сначала

А разве в этот параметр можно дробное записывать? Или имеется ввиду, что подбирать от 2 до 5?

Ну - у меня на одном месте. Без радиуса. Это как падающая крутящаяся монетка перед тем как успокоиться. Я как увидел это в первый раз - напрягся, потому что мой коптер не рассчитан на акробатику, а тут была достаточно резкая эволюция. Буквально за 1-2 секунды было исполнено 2-3 круга "брейк-данса", а потом завис. Первое время неподвижно в точке, потом начал дрейфовать дальше. Я понаблюдаю точнее - но похоже это было при переходе в Лоитер "на ходу". А если перейти в Лоитер когда висел более-менее неподвижно - тогда просто начинает именно "слоняться".


Может потому АрдуКоптеровцы назвали так этот режим (Loiter - "слоняться"), потому что отладить нормально не могли висение в точке?

 

да, это оптимальный подход, если что то будет нужно поменять - после наката вручную - я напишу отдельно

--- Сообщения объединены, 27 ноя 2015 ---

нормальное значение у ардукоптера 2.5

--- Сообщения объединены, 27 ноя 2015 ---

спасибо за описание, это хороший знак, по крайней мере подтверждающий идею воплощенную в версию 6A.
возможно в перспективе в режиме без инерциалки можно будет летать уменьшив пиды навигации, позже я расскажу насколько и какие

 

в результате тестов заметил странность,
внесена правка:
inav_gps_xy_spd по умолчанию он 2 это значит что для того чтобы скорость накапливаемая из ускорений не уплывала ее нужно подтягивать к скорости идущей с жпс.
логично будет попробовать со значениями от 1 до 2 (при больших значениях что то странное, надо еще раз проверить код)
сегодня вечерком перепишу

 

В МП параметры отображаются как "GPS_FILTERPE" и "GPS_FILTERSPD"

Полетал немного, вот три лога, названия архивов говорят сами за себя.
Самое спокойное поведение было при PE=0 и SPD=0

Обязательно во всех логах есть следующее:
вывесил в стабе, переключился на Лоитер, потерпел пока ситуация контролируемая, как только становится угрожающей - переключаюсь на стаб. И обязательно есть ещё переход в Лоитер при активном перемещении в стабе. С последующим выходом из лоитера при опасности.

 

нашел косячокс в 6а, исправляю

 

Главное, чтобы я своим "фулл-конфигом" не перетирал важные настройки.
Если что-то критичное надо выставить (параметры какие-нибудь) - пожалуйста напомнить мне.

 

ок, спасибо за тесты и терпение!
это бесценно

 

пока материалов тестов для анализа достаточно. нашел способ как увидеть инерциалку в настольных тестах.

 

Я знаю, как на своем коптере решить проблему унитаза "аппаратно". Нужно всего лишь убрать приемник пониже (заметил пока мне непонятную взаимосвязь) и поставить экран перед компасом/GPS. Но я этого пока делать специально не буду. Мне пока не горит, пускай Лоитер будет "поломанным". Хотел батарею на максимально большом времени висения оттестить, я вчера это сделал в стабе, так что обошелся. А больше мне пока Лоитер не нужен. Если вдруг в моей местности будет безветрие на высоте и не в рабочее время, то я полечу на высоту. А в боевом вылете возможно всякое. (вдруг коптер разобью или потеряю) А более неожиданностей не предвидится.

До следующего релиза.

 

о, экран жпс - обязательно,
возможно ваш приемник либо шумит либо еще и передатчик)
а можно фотки тестового конфига?

до трех ночи пытался и так и эдак переписать инав чтобы в отсуствии жпс при перемещении по комнате в пределах пары метров по квадрату показывал на карте что то более менее похожее (агрегация ускорений от акселя).
ни оригинальная версия ни пока мой проект ничего похожего на квадрат не выдает... продолжаю пилить

 

Хорошо, зафотаю покрупнее "мозговую часть" и выложу сюда. Там обычный "бред самодельщика", нет никаких красивых решений. Изначально хотел этот коптер построить красивым, правильным.... Ну, что выросло, то выросло - он у меня сейчас долголет (летает 40 минут), коптер для установки рекордов (успешно слетал на 4,3 км высоты), и тестовая лаборатория (оттого и мутантский вид).

......
Сходил, сфотал. Создатель прошивки должен знать, в каких суровых условиях тестируется его продукт. Но зрелище не для слабонервных - держитесь за стул, я предупредил. Мочииии!
Вид спереди:

Курсовая камера, ниже полочка для акка (или двух акков), слева на луче ФПВ-линк 900 МГц 800 мВт, регули стяжками на лучах, провода внутри лучей. Вся силовая часть спрятана (очень сильно запихана) в бутерброд, стягивающий лучи. Банка для мозгов стоит на стоечках, контроллер установлен на других стоечках на пластиковой крышке от пищевого контейнера (в Магните, на 0,9 л). Контроллер в мистическо-антивибрационных целях зажат между силиконовыми втулками (кусок шланга вакуумного регулятора карбюратора из автомагазина). Спереди на фото в бутерброде виден ВЕС на 5 вольт для питания электроники (и контроллера в том числе).
Следующее фото (вид сзади):

Здесь в дополнение ещё видно - поверМодуль, используется как датчик тока и напряжения, и если приглядеться, ВЕС на 12 вольт для питания подсветки и ФПВ части. Питание самого коптера 5S. Видна самодельная антенна Turnstile (я её называю "крест"), примотана к нижней части полочки под акки. Это антенна для РУ на 433 МГц (ещё один продолжающийся эксперимент, летаю вверх - напоминаю). Я понимаю, что фольгированный текстолит вносит корректировки в свойства антенны, но как её закрепить по-другому, пока не знаю. Там ещё под полкой есть кругляки трубки от теплоизоляции, чтобы не бить антенну при посадках.
Еще вверху около полетного контроллера виден фильтр для РССИ.
А вот, что у лошадки в животике:

Тут справа виден радиомаяк Пеленг от Слона - ставлю его туда перед КАЖДЫМ полетом. Слишком "загулистый" у меня коптер, с маяком (и заранее записанными координатами) - 100% уверенность в успешном поиске заблудшей потеряшки.
Слева валяется приемник РУ на 433 от Орандж (OpenLRSNG) - это его временное местонахождение, специально, чтобы "мучать" компас.
Ещё виден поменянный разъем на АРМ. Поставил миниУСБ. Конечно, паралонка на БАРОнке
MinimOSD просто валяется в банке на боку:

Пока не придумал, куда её запихнуть чтобы совсем не мешалась.
Ну и ещё напоследок дерну фотку из соседней темы:
Посмотреть вложение 1376

Изначально это был модуль с встроенным компасом, но после того, как по микре компаса попало пропеллером - пришлось приклеить модуль целиком. Из-за этого поменялось направление "вперед" на "назад".

Вот такой монстр. Пинать подано.
(наверное нужно было в отдельную тему это написать)

 

полетит-полетит, и ещё как! Надо как-нибудь заснять со стороны, как это летает. Но сам факт, что я могу вывесить его в стабе неподнижно - должен о чем-то говорить

Движки на 360 kv с РЦТаймера (5010), пропеллеры треугольники карбон с РЦТаймера 1755, вес коптера без акков 1280 грамм (сейчас возможно немного другой), акки 10 и более ампер. Вчера затестил наконец-то сборку ФлайтМаксов 5S 8A, время полета вышло где-то 35 минут.

Надо мучать коптер-калькулятор, так ответить нельзя. При добавлении акков время полета не всегда увеличивается. Иногда, чтобы увеличить время полета, достаточно облегчить коптер. Общие советы по увеличению времени полета - уменьшать кв движков, увеличивать пропеллеры, облегчать коптер и увеличивать емкость акков. Много противоречивостей связанных с весом, то есть нужно искать баланс. И помнить - чем более долголет, тем менее устойчив к ветру и менее любит акробатику.
Если на Фрэнке флипнуть - это гарантированный краш.

точно надо было отдельную темку....

 

по фоткам. экран жпс - крайне желательно.
удлинение проводов компаса i2c - не очень хорошая идея, эта шина разработана для коротких соединений в пределах одной платы

поделюсь фоткой позитива ради.
6банок 22а

 

Алексей как бы намекает! У всех такое должно быть!

 

192 юсд сам акк 8 пайпал комиссия 90 доставка.

вобщемто ничего не намекаю, взял для тестов.
надоело включать в параллель батареи.
китайцы часто приписывают и емкость и разрядные токи..
понравилась цена - поэтому как говорится тесты покажут

 

А разъем ХТ-60 кажется таким махоньким по сравнению....

Ну да. Еще зависит, насколько тяжелый акк. Просто на мой коптер уже со скрипом дальше влезает. Более 16А сборки уже не проходят по весу, и дальнейшее прибавление запасеного ампеража не сказывается ощутимо на времени полета.
Поэтому, для моего конфига единственным решением было бы использование ЛитийИонов, это из серии "победа любой ценой", но мне такая гонка вооружений уже неинтересна.
Поэтому, мне нужен ещё один удачный "боевой вылет" чтобы выяснить предел своего конфига по высоте и возможно параллельно поставить рекорд высоты по версии РЦД (не цель, но не откажусь). (ребята из РусАэроЛаба не заявились как надо со своими 7 км, поэтому в зачет так и не попали)

А потом перейду на полеты вдаль.

 

мой весит примерно 2,5 кг. точные весы на даче. тут безмен.

о , точно. нечего почту кормить - будете присылать коптр за деталями в москву.
тут я его заряжу и отпущу обратно)

 

Для моего коптера это точно много. Поднять-то поднимет, но тяжело ему будет. Тогда уже нужно мне будет строить гексо-окту или просто менять ВМГ на более мощную. Рекорд ради рекорда я ставить не хочу и к таким капиталовложениям не готов. Жаба не одобряет

Смешно. Осталось портативный термоядерный реактор изобрести, тогда....
Максимум, что я выжму из этого конфига - километров 20, если повезет. Но лично я буду рад и 10 километрам. Эти цифры естественно с учетом возврата.