SP Racing F3 EVO и прошивка iNAV

Поскольку подобной темы здесь не нашёл, по совету старожил "заведём" новую

Спойлер: О чём тема

О использовании (частично с положительным опытом, но об этом позже) коптера на данном ПК и прошивкой iNAV.
Причина использования этой прошивки проста: По совету товарища с форума. Всю мелодрамную историю выбора выкладывать нет смысла. Если коротко то выбор был сделан из-за более-менее свежести процессора ПК, а самое главное - прошивка с функциями о которых "я мечтал", т.е. мне нужно было построить коптер с режимами навигации, ВОЗВРАТ домой (ко мне, а не в китай) и такими плюшками как "полёт по точкам", "позхлд", "альтхолд" ну и т.п.
Тема с прошивкой активно начала развиваться, как мне показалось, именно когда я затеялся с этим делом, до этого ветка (на другом форуме) жила как-то вяло.

По контроллеру, думаю, писать особо ничего не стОит в шапке (дальше начнутся повествования),
а представить прошивку надо (думаю Константин, автор прошивки, при наличии свободного времени будет и сюда заглядывать).

• Ссылка на гетхаб
• Вики на русском (частичный перевод)

Пытаемся всем миром помогать переводить вики на русский (меня не устраивает, что всё на английском, но автора понять можно.. ведь мы (в смысле из стран бывшего СССР) самые не донатоспособные)

• Примеры настроек PID для некоторых "основных" размеров коптеров
• Конфигуратор на гуглсторе
• Ветка в ... вконтакте

Спойлер: Краткое описание:

INAV это ответвление проекта Cleanflight, в котором особое внимание уделено функциям навигации и GPS. В настоящее время INAV поддерживает удержание позиции (POSHOLD), возврат к месту взлета (RTH) с предопределенной высоты подъема, полет по маршруту и режим "следуй за мной" (Follow Me). Поддерживается использование с самолетами и Мультикоптерами.

Многие настройки INAV, отличатся от стандартного Cleanflight, работоспособность аппаратов с настройками из Cleanflight не гарантируется.

Управление с земли, калибровка, создание миссий и др:

 

Основной упор инав именно на режимах с gps. Если без gps - вроде бетафлайт впереди планеты всей, только в профильных темах (например на том же рцдизайне) не говорите об этом, а то срач на несколько страниц обеспечен.
А вообще, все разработки ПО в рейсерской среде (слежу уже около полугода) можно разделить на 3 группы:
1. Ваншоты и прочие дампедлайты. Т.е. гонка за регуляторами. Тут приходит эра цифрового протокола (дшот что-ли), осталось только дождаться адекватных по цене регуляторов.
2. Переход на свежие процы (сейчас F4, заглядывают уже на F7). Тут все по большей части маркетинг и стремление к минимализму, например F4 уже содержит больше встроенной периферии, соответственно меньше обвеса, меньше размер. По производительности в F3 еще есть запас.
3. Битва за "нешумныегирыаксели" и сокращение общего цикла что бы ускорить все и вся. Тут, по моему мнению, точно чистый маркетинг ибо уже сейчас возможности железа и ПО превышают возможности человека.

Так что если тебя все устраивает то и пусть будет как есть.

 

Тут я не советчик. Я в архитектурах и географиях ПК ноль. Тут надо или пробовать заливать (зальётся или нет по размеру или по совместимости) или сначала поинтересоваться напрямую у автора/у коллег. Просто я и начал то сразу с того ПК, который точно совместим, т.к. планировал под прошивку.
Кстати "дубль два" уже начал делать. Сегодня получаю на почте все запчасти. На этот раз почти всё заказал в одном месте для ускорения процесса "сбора почтового урожая"
п.с. Вроде заливают на CC3D, SPR всякие... делюксы/акро и т.п. без компасов и барометров но ставят внешние. Утверждать не буду в необходимости датчиков, но в крайней версии уже добавлен контроль работы этих датчиков и без них заармить не получится (делается для безопасности)
Оншоты и т.п. не использовал, т.к. мои регуляторы, похоже, не поддерживают ничего из этого. На видео одном видел, что вроде как с оншотом 450-ый коптер не плохо летает, типа стабильно и резво, но мне сравнивать не с чем. Мне не надо резкости ))

 

Пару дней мучился с отлавливанием глюков (пропадал магнетометр). Взлетал по этому только в комнате. Через неопределённое время пропадал компас и хоть ты тресни. Без компаса на улице делать нечего. Улетит сразу гад. После попыток запаять в жпс светодиоды для индикации (кстати безрезультатно), решил прогреть и чип компаса. После этого, пока пропадания небыло. Даже стала закрадываться мысль, что починил ))
Пока сто раз тыкал кабель и питание, сплаил снова входной диод шоттки (регулирует/делит питание от УСБ или от батареи). В понедельник поеду покупать еще. Сначала вылетел родной (маркировка H2D), затем впаял ранее купленый для такого же ПК BAV70. И этот навернулся. Питание ПК пока подвёл от приёмника. Точнее в него завёл, а он уже питает ПК.
ОСД настроил, передатчик видео подключил и проверил, вроде в доме работает. Мог ли передатчик не сгореть когда у него небыл нормально подпаян средний контакт антенны? Если сгорает, то как ведёт себя? У меня передаёт, но без видео фон не чисто чёрный, а с небольшими мурашками, иногда проскакивают типа помех, но на ОСД вообще не влияет, они показаны идеально.
Откуда тут RSSI на экране? Я в прошивке галку то поставил, но на сколько я знаю, у моего приёмника нет такого канала rssi...

 

В последних Ардупрошивках победили проблему кривого компаса, если он показывает чушь, направление берется из GPS. Как с этим обстоят дела у разработчиков Инав? Есть движение?

 

Спросил у более опытных... Сообщу, как будет что известно.
Вроде проскакивала такая информация, но не придал значения. Сейчас и не найду где читал и точно что.

Вчера настраивал снова ПИДы и ... рейты и экспоненты. Не доконца понимая значение этих матюкошных слов, пытался сделать коптер более плавным и устойчивым. Вроде стало доходить, что рейт это типа "резвость" или границы его возможности по параметрам скорости/отклонениям, а экспо, это типа параметра сглаживания реакции на действия пилота/стиков. Замедлил вращение по "ЯВ" (чтобы камерой можно было плавно поворачивать) и замедлил по питч и ролл, иначе, прописав макс. наклон в 35град (по умолчанию 30), коптер ну очень резво пытается наклониться и набрать скорость (это всё в комнате пока проводил). Раскачку при манёврах вроде победил, покрутив ПИДы с пульта, но толком не понял, почему вроде как одинаковое поведение у меня при пидах 40-30-60 и 60-40-35 (настроил два профиля, один основной первый и второй с крутилками для регулировки в полёте).

--- Сообщения объединены, 23 янв 2017 ---

ага, т.е. как было до пропайки - когда коптер был на улице в 5 метрах от телека, закрывал тонкую метал. дверь и сигнал практически терялся. Сильные помехи были и когда он в другой комнате были. Сейчас, после пропайки, в той же комнате сигнал четкий (фото выше), но фон, мне кажется ранее был чисто чёрным без видео. На улицу пока не выносил. Снег выпал/мороз опять. Зима чоли наступает... )

По РССИ почти понял. Изменяется 99% или нет пока не смотрел. Всего один раз подключил и снял с коптера до починки/покупки телека.
Нет, из флайскаевого приёмника вроде нет отдельного канала. Просто в конфиге ОСД поставил галку на РССИ. Может это виртуальное значение, а может с ПК как-то берётся... Приёмник по i-BUS у меня подключен.

 

Не не, спасибо. Я таких матюков не знаю. Я лучше забью на это дело. Один фиг мне оно, вероятно, без надобности, т.к. я коптер на 50м боюсь отпускать, не то что на дальность РУ.

 

Проверил сегодня фпв. В смысле просто работоспособность. Купил разъёмчик на камуру микроУСБ, подпаялся подсоединился и... показывает!
Не понял правда как в меню с пульта входить ОСД при включении и после дизарма.
Но дома на телеке сигнал вполне читаемый (изредка пропадает на доли сек) на расстоянии 5-7м через бетон стены и металлический сарай. Попробую позже со второго этажа, где стена кирпичная в полтора кирпича и нет помех других ) Авось получится во дворе взлететь по телеку
Если оно и умерло от непропая антенны, то не до конца в общем

 

C настройками через ОСД разобрался. Покрутил параметры, полазил по меню )) Правда не понял, вроде подключил ОСД только на РХ, а параметры, вроде, сохранялись... Или показалось
Что дальше. Второй день воюю с настройкой ПИДов. Без навигации вполне сносно, не колбасит, висит прилично, "адекватно реагирует на команды" (с) А вот в режиме навигации колбасит. На прошлом вроде что-то менял (а может и нет), но он был стабилен в позхолде.
Сегодня Константин посоветовал занизить параметры ПИД для навигации ( nav_posr_p и d). Завтра опробую. Сегодня минут.. не знаю сколько висел/летал (думал логи запишутся и я узнАю, ан нет.. глюк какой-то и на карту не записалось), замёрз а не добился стабильности. Не те параметры крутил )) Завтра буду испытывать еще. Одно хорошо - возвращается не то, чтобы уверенность, а настроение от взлётов и... посадок (рядом) ))

п.с. видео грузится. Вероятно будет уже следующим постом.

 

Да, чуть не успел...
Вот видео с режимами навигации (алт и позхолд), следующее прикреплю без навигации, видно, что более стабилен и не дёргается.



Не стал экспериментировать со временем на редактирование.. дождался и второго видео (здесь, напомню, без навигации, хотя только что дошло, что это видео не показатель.. надо было стиками подёргать, типа симуляция работы удержания):

--- Сообщения объединены, 29 янв 2017 ---

Кстати, на коптере на задних лучах подаренные здесь (на форуме) пропеллеры
Я выфрезеровал фаски под фланец моторов и ничо так, как и те что спереди жужжат
И самое "крамольное" (особенно для гуру у рцдесигна) - одна гайка с левой резьбой напечатана на 3Д принтере ввиду потери родной (видео есть в теме по падениям)

 

Да, держится. Покрайней мере пока )) Это вторая уже. Одну я сломал.. точнее сорвал резьбу сам. Винт поставил этот новый, а он чуть ниже по основанию, а резьбы мало напечатал (т.е. не глубокое отверстие), на и сорвал резьбу. Домоделил новую, напечатал и закрутил. Шла туго (у АБС усадка по диаметру) но со смазкой (куда без неё совать? ) нормально. Тут еще плюс в том, что посадочное на моторах с фасками, даже если чуть не дотянул, то провернуться лопасти не могут, а открутить эту гайку инерцией вряд ли получится, т.к. туго закручивается.

 

Сегодняшняя новость:

Уточню, что в версии 1.6. планируется максимально переработанные алгоритмы ФС и РТХ + еще какие-то функции и поддержка разных новых ПК.

--- Сообщения объединены, 2 фев 2017 ---

Ну и потестировал сегодня в довольно приличный ветер "удержание позиции". Когда ветром коптер швыряло вверхъ/вниз, осЧусЧение было не из приятных (т.к. одной рукой снимал на телефон) но всё обошлось.

 

К сожалению не снял видео, но однажды тоже тестил лоитер в ветер (ПК был F4BY, моторы 2212 920KV, пропы 1045 APC, полетный вес около 1500гр). Наблюдал такую картину: если дует более-менее равномерно, коптер висит на месте под углом на глаз 30 градусов навстречу ветру, если поток меняется (в степи это происходит относительно плавно) - коптер пока стабилизируется "плавает" в радиусе 1 метра и снова зависает. Скорость не мерял, но дуло прилично.

 

Полностью согласен, просто мне надо было понять, есть какие-то изменения в поведении или нет. Конечно нифига не понял, т.к. до этого настраивал и пробовал в безветрие. А еще посмотрел видео, снятое на тесте предыдущего коптера... стало завидно. Ведь не зря я от этого пытаюсь добиться плавности и чёткости, тот реально лучше висел и реагировал на режимы ((

--- Сообщения объединены, 3 фев 2017 ---

Да, на открытом месте резких порывов так не ощущается, но ехать за город ради теста с одним акумом чота лень ((


Вот видео с прошлого коптера (уже вроде выкладывал где-то тут), на мой взгляд, по сравнению с новым, вообще идеально висит, а этот дёргается.
Смотреть с 1:15, привязка ко времени чота не выходит при вставке ссылки