1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "Zozi.ru" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Loiter. Унитазинг

Тема в разделе "Разбор полета, улеты, не держит позицию/высоту", создана пользователем 5yoda5, 4 фев 2015.

Реклама. Купить это место.
  1. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Что такое унитазинг.
    Почему бывает унитазинг. Механизм возникновения.
    Общие рекомендации по решению проблемы. (написать)
    Некоторые теоретические рассуждения по проблеме унитазинга.
    Один из методов решения проблемы (подбор магнитуды).
    Поиск и решение проблем Алексеем из Иваново.
     
    Последнее редактирование: 14 июн 2018
  2. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    теоретические рассуждения на тему причины воронки.
    compass_ch4-1.jpg
    допустим мы имеем некоторую ошибку компаса.
    допустим зеленым показано расхождение красной линии компаса от реального расположения направлений (зеленого креста)
    пусть мы имеем цель навигации обозначенную Ц1 коптер полагаясь на правильность компаса летит по инерциалке и прилетает в точку инерциальной цели обозначенную И1 . если он достиг своей цели достаточно быстро и позиция инерциалки не успела скорректироваться по жпс координатам то мы имеем расхождение между точками Ц1 и И1 для достижения целевой точки из позиции И1 коптер корректирует курс. но попадает не в цель а в точку И2. тоесть при некорректируемой ошибке компаса, и ограничении в плавности навигации точка Ц1 становится недостижимой, инерциалка будет всегда стремиться ходить по окружности.
    собственно решение проблемы на существующем програмном обеспечении - устранение ошибок компаса или их минимализация.
    задача для программирования - вычисление ошибки компаса и устранение небольших значений погрешности на лету.
    сложность решения в том что при разных курсах и разных направлениях компас может врать поразному- частично ошибку можно увидеть на крестотесте и достаточно быстро вычислить ошибку сложно, ошибка может меняться . в случае если ошибку расчитаем неверно или условия поменяются за время расчета- это усугубит воронку.
    1) ошибки компаса от магнитных полей с различных моторов (например при большей мощности мотора1 ошибка компаса может отличаться от ошибки при большей мощности мотора
    2) могут быть ошибки в различных кренах рамы изза неверной калибровки.
    при этом при проведении крестотеста следует котролировать что курс по компасу не меняется в кренах до 45 градусов.

    [​IMG]
     
    Последнее редактирование модератором: 5 июн 2016
    5yoda5 нравится это.
  3. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Эх... Когда же ты Loiter доделаешь... Так и крутит твой аппарат. Ну не должно быть такого. Самому чтоль попробовать крайние прошивки, чтобы убедиться или не убедиться в такой странной работе...
     
  4. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Наверное главная проблема в том, то мне этот режим не очень-то и нужен :D
    Это своего рода лакмусовая бумажка точности позиционирования. Но мне эта точность не нужна. Это сейчас, в преддверии полетов по точкам - я начал подбирать ПИДы Лоитера.
    А в старых прошивках у меня коптер был уже послушен.
    Мне вообще координаты нужны только для поиска при краше, а для этого хватает точности с избытком. Ну если конечно радиомаяк не забуду поставить :)
     
  5. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Значит надо мучать Лоитер. Проверка такая: вывесили коптер, перещелкнули в Лоитер (как правило висит и сразу крутить не начинает), отклонили его стиком в сторону, потом резко отпустили стик. Если "качается на маятнике", то это признак недонастроенного Лоитера.
     
  6. Алексей.irk

    Алексей.irk Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    10 янв 2016
    Сообщения:
    322
    Город:
    Irkutsk
    Имя:
    Алексей
    А
    не качается?
    ведь это не всегда происходит, в большинстве случаев все ровно..
    Я всё таки думаю это от Hdop зависит. Мало спутников и точность позиционирования скачет.
     
  7. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Хорошо. А что вас не устраивает в вашем Лоитере?
     
  8. Алексей.irk

    Алексей.irk Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    10 янв 2016
    Сообщения:
    322
    Город:
    Irkutsk
    Имя:
    Алексей
    Да как-бы устраивает, но иногда(подчёркиваю иногда) и именно при посадке, не прямо садиться а с радиусом около 2-х метров(один раз даже кувыркнулся).
    Ну и крутит по YAW при ветре.
    В Штиль всё отлично.
     
  9. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Попробуйте так протестировать:
    1. Полетный режим например альтхолд.
    2. летим куда-нибудь например слева направо.
    3. Отпускаем стики, пусть летит "по инерции"
    4. переключаемся в Лоитер.
    Как он себя ведет при этом?
    Если неадекват - нужно быть готовым щелкнуть альтхолд назад.
     
  10. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Сегодня полетал немного. Были некие приключения, которые закончились благополучно. В итоге я немного поднастроил ПИДы Лоитера, сейчас уже почти нормальное поведение.
    Снял два видосика, держа одной рукой смарт, другой рукой пытаясь рулить (уже о чем-то говорит).
    Видосик номер один - висение и отработка остановки в Лоитере:

    Второй видосик - взлет (как я одной рукой в Стабе взлетал - самому загадка), Лоитер, отдаление в режиме Лоитер и автоматический возврат в RTL.

    ПИДы Лоитера ещё нужно подбирать, RTL в результате ошибся на метр (похоже нужно повышать Rate Loiter I ).
    На данный момент параметры такие:
    Loiter PID P = 1
    Rate Loiter P = 2.000
    Rate Loiter I = 0.050
    Rate Loiter D = 0.400
    IMAX = 4.0
    WPNAV Loiter Speed = 400.000
    INAV_GPS_DELAY=4
    INAV_XY_POS=8
    INAV_XY_SPD=4
    INAV_TC_Z=5

    Теперь немного блаблабла.
    Выяснил взаимосвязь между параметром WPNAV Loiter Speed и INAV_GPS_DELAY. Чем выше INAV_GPS_DELAY, тем выше можно задирать WPNAV Loiter Speed.
    Если WPNAV Loiter Speed слишком низко, то Лоитер очень медленный, полеты очень неспешные (новичкам понравится 200-300).
    Мне же, для полета по точкам нужно было это значение побольше (слишком большую территорию нужно облететь), я пытался поднимать скорость Лоитера (WPNAV Loiter Speed).

    Теперь некоторые мысли про унитазинг.
    Если нам представить микросхему компаса в виде шести катушек, каждая из которых прилепленная на грань куба, то выходит следующее:
    1. Наибольшие показания по датчику (наибольшая чувствительность) достигаются, когда одна из катушек своим сердечником направлена СТРОГО на магнитный полюс.
    2. Если микросхема компаса намагничена, мы это можем представить, как некую магнитную неоднородность самого датчика. То есть в нашем примере - на куб куда-нибудь прилепили кусок железа или даже магнит.
    3. Что при этом получается? При этом абсолютные показания сбиваются из-за магнитной неоднородности самого датчика. Ситуация топора под корабельным компасом.
    4. Можно ли как-то исправить эту ситуацию, не размагничивая сам датчик? (размагнитить микросхему магнетометра - самое логичное, но не всем доступное решение). Да, можно. Опять же двумя способами.
    Либо повернуть датчик физически (приблизительно вычислив ошибку), чтобы с учетом неоднородности датчик показывал направления правильно.
    Либо точно вычислить ошибку и каждый раз корректировать полученные результаты, вводя значения коррекции в результаты измерений.
    5. Какой способ коррекции наиболее предпочтителен? Представим ситуацию, что мы взяли большую суперчувствительную катушку, прицепили к ней вольтметр, стали направлять в разные стороны и следить за наведенными в катушке вольтами (милливольтами, микровольтами - неважно). Максимальные значения будут, когда сердечник показывает строго на магнитный полюс. Чтобы иммитировать намагниченность микросхемы магнитометра - располагаем магнит где-то рядом с катушкой, чтобы он вращался единым целым вместе с катушкой. Теперь смотря на показания вольтметра мы пытаемся вычислить магнитный полюс (север).
    Теперь я задам вопрос - при каких условиях мы получим наибольшие абсолютные значения на вольтметре (сильнее сигнал) - при первом методе регулирования, когда на север указывает некий результирующий вектор (сердечник катушки плюс магнитная неоднородность датчика) - или когда на север будет указывать всё-таки сердечник катушки?
    6. Мне кажется - во втором случае. Другое дело, что не все полетные контроллеры дают регулировать эту неоднородность программным способом (точно вычислив ошибку и каждый раз прибавлять невязку к снятым показаниям датчика). Например, Наза, в силу своей закрытости не допускает программную корректировку. То есть Наза считает магнетометр непогрешимым и при условии калибровки якобы показывает правильно.
    А тот же АРМ позволяет нам вводить некоторую поправку (магнитуда), которая микшируется с показаниями сенсора. И это мне кажется более точным методом, чем физический разворот датчика.

    [​IMG]
     
    Последнее редактирование: 18 май 2016
  11. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Примем за допущение, что компассмот вы делали, компас калибровали. (если нет, спрашивайте!)
    ......
    Смысл способа в том, чтобы скорректировать ошибочный вертор, полученный с магнетометра, программным способом. Для этого вводится магнитуда со справочника, а потом подбирается "вживую".
    Справочник. Для вашей местности есть какая-то магнитуда. Это отклонение физического северного полюса от магнитного для вашей местности, выраженное в градусах/минутах(секунды нам не нужны). Находится например по этому сайту (есть и другие, гуглятся по фразе "magnetic declination"). На том сайте, куда я дал ссылку - в поиске забить ваш город (возможно английскими буквами). Допустим, для вашего города на сайте "Magnetic declination: +8° 7' " эти цифры и надо вбивать как есть в поле на скрине:
    [​IMG]
    (там где Degress - градусы, Minutes - минуты)
    При этом в ФуллПараметрЛист появится значение в параметре Compass_Dec, но уже в радианах. В силу различных геологических причин (например, магнитные аномалии) это расчетное значение может оказаться неправильным. И для подбора этого значения я снял видео

    Дам скрин, чтобы было понятно что я настраивал:
    [​IMG]
    Сам процесс подбора озвучен в видео. Подбор магнитуды позволил убрать унитаз на Альфа-прошивке (даже не бета), на которой я летал до последнего крашика :D

    [​IMG]
     
    Последнее редактирование: 18 май 2016
    Dims, VA-Z и Алексей.irk нравится это.
  12. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Что такое, этот пресловутый унитазинг? Небольшое вступление, чтобы дальнейшее описание было понятным. Сам термин "унитазинг" или более ранний "туалетинг" изначально в аглийском звучал "toilet bowl".
    Сам термин взялся от одной ситуации, которую частенько рисовали мультипликаторы, кажется я видел это в "Том и Джерри": в унитаз кидается детская игрушка, кто-то пытается её смыть, игрушка плавает по кругу и не тонет. Но так, как у нас унитазы немного другие, термин иногда понимается неправильно. (импортные унитазы наполовину заполнены водой, и в них тоже можно запустить кораблик :) )
    Представьте кораблик, плавающий в ванне с водой. Вы выдернули пробку, образовалась воронка. Кораблик начинает плавать вокруг этой воронки, иногда сужая, иногда расширяя круги. Вот это "унитазинг" в классическом виде. То есть круги вокруг некоторой точки, в которой коптер по-идее должен висеть. Но из-за ошибки он начинает нарезать круги по- или против часовой стрелки, как правило - расширяющиеся (иногда бывает брейк-данс как крутящаяся монетка).
    Он пришел к мультикоптерщикам от вертолетчиков, у них при ошибке в настройке механики был такой эффект.
    В мультикоптерах это вызвано как правило ошибками навигации (если конкретно - ошибками компаса). Выглядит это так: вывешиваем коптер в точке, переключаемся на Лоитер, коптер начинает летать по кругу, по расширяющейся спирали, часто с набором скорости. И некоторые виды (но не все) фрайэвеев (улётов) - это тот же унитазинг, но с очень большой и очень быстрой воронкой.
    Если "запустить" процесс - кончится врезанием во что-нибудь, единственное лечение - переключиться из авторежима в какой-нибудь ручной или полуручной, не использующий навигацию по спутникам/компасу.


    [​IMG]
     
    Последнее редактирование: 18 май 2016
  13. vadimvsv

    vadimvsv Научный сотрудник

    Регистрация:
    1 окт 2015
    Сообщения:
    271
    Город:
    Гомель
    Имя:
    Вадим
    А вот такой есть вопрос: влияют ли не правильно (плохо) настроенные ПИДы на работу режима Loiter?
    Спрашиваю потому, что после замены контроллера, на борту ничего не менялось, настройки все вернул прежние.... Раньше на прежнем контроллере Loiter работал как часы, висел в точке при небольшом ветре практически без смещения....
    Ну вопрос этот пока для общего развития, т.к. пока только ищу причину, возможно сам в чем-то затупил.
    --- Сообщения объединены, 3 июн 2016 ---
    Да, еще забыл сказать, что в Стабе по ПИДам вопросов нет - все плавно и красиво....
     
  14. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Надо спросить у Алексея Козина. При обкатке Альфы прошивки мне пришлось более тщательно настраивать ПИДы коптера. Меня устраивала стабилизация (чисто визуально), а Алексей, анализируя графики, давал советы подкрутить ещё.
    На мой взгляд влиять не должно, но неспроста же это было...
    Я так понял, главное - это как возвращается коптер в горизонт, а не "плавно". То есть мы отклоняем стик - коптер должен наклониться сразу, без утупок. Мы отпускаем стик в нейтраль - коптер должен сразу вернуться в горизонт без осцилляций и без утупок.

    Но если глянуть на название темы ;) - унитаза от неправильных ПИДов вроде быть не должно. Ну разве что мы по yaw выкрутили невесть что....
     
  15. vadimvsv

    vadimvsv Научный сотрудник

    Регистрация:
    1 окт 2015
    Сообщения:
    271
    Город:
    Гомель
    Имя:
    Вадим
    Тимур, я уже давно понял, что Вы гений.... ну т.е. даете очень хорошие советы.... Я ещё правда не успел проверить, но похоже там и в правду накручено по yaw, т.к. коптер в лойтере (как мне показалось) самопроизвольно подкручивало по yaw.... может и этот унитазинг отсюда растет? Надо срочно в поле проверять эту теорию.... Да, кстати для смеха, запускаю аппарат на привязи (на веревке метров 30 длиной) чтоб не свалил в Китай пока не приручу.
     
  16. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Не смущайте меня, как умею - так и пытаюсь помочь. Сам так же частенько вопрошаю, поэтому стараюсь "долги" отдавать сообществу.
    Будете проверять - снимите видео, покажите его. Возможно мы говорим о разном унитазе, надо смотреть.
    Ну да, смешно. В принципе, хорошее средство от улетов, лишь бы пропеллеры не запутались.
    Я для себя определил так: чуть что пошло не так, коптер стал проявлять чрезмерную разумность - сразу же переключение на СТАБ. И никаких флайэвеев.
     
    Dims нравится это.
  17. vadimvsv

    vadimvsv Научный сотрудник

    Регистрация:
    1 окт 2015
    Сообщения:
    271
    Город:
    Гомель
    Имя:
    Вадим
    Да ладно, я не хотел Вас смущать :)
    Да нет, Вы когда-то объясняли как выглядит унитазинг и когда я увидел его в полете, сразу понял - оно :) Постараюсь снять в следующий раз.
    Тоже боялся, но оказалось, что все не так страшно. Главное газ резко не пребирать, что бы эта привязь успевала падать быстрее коптера :)
    А на счет переключения в стаб.... это конечно хорошо, но если вы помните мою тему прошлого года, когда я только осваивался в коптероводстве у меня был улет в стабе :) ....
     
  18. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Да, я помню. Мы вроде сошлись на том, что это было из-за "оглохшего" РУ. Или это я так "сошелся" :D
     
  19. vadimvsv

    vadimvsv Научный сотрудник

    Регистрация:
    1 окт 2015
    Сообщения:
    271
    Город:
    Гомель
    Имя:
    Вадим
    Да нет, как раз с РУ все нормально было.... Причина для меня осталась тайной, но коптер в последствии полетел и очень хорошо летал до конца сезона. А с началом этого сезона решил опять привлечь к себе внимание.... :)
    Я вчера поснимал как он себя ведёт. Сегодня постараюсь выложить на Ваш суд. Может подскажите что-нибудь....
     
  20. vadimvsv

    vadimvsv Научный сотрудник

    Регистрация:
    1 окт 2015
    Сообщения:
    271
    Город:
    Гомель
    Имя:
    Вадим
    Вот типа видео, правда был один и телефон пришлось поставить на капот и летать в узком диапазоне.... ну унитазинг должно быть видно....
    https://m.youtube.com/watch?v=GbHzfoeuy9Y
    Ещё для информации hdop 1,8; sats 9.
    И самое главное, оцените, он на привязи чтоб не сбежал :)
     
  21. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Ну да, верёвка :D
    Главное - у вас это работает и вам помагает! :)

    Что по самому видео: вроде бы раскрутка очень большая против часовой стрелки. То есть это тоже унитаз, но по очень большой траектории, многие бы по ошибку сказали "улёт в Китай". Но это не похоже на улет в чёткую сторону. Это именно полет по большой спирали.
     
Реклама. Купить это место.