Виброразвязка для видеосъемки

Да, потряхивало. Сейчас перенастроил ПИД. Сегодня полетаю - запишу новое "кино". И со стороны тоже могу записать.
Вот ночное "кино" уже на новых настройках ПИД регуляторов. ( но там толком не понятно )

В МР где искать? В каком разделе? Где там номер строки видно?

//Спасибо!

 

Тимур, посмотри в логах что творится с пидами. У меня МП на вин10 на работе не хочет работать:-(

 

Да, он самый. Что-то страшное график показывает... Такое ощущение что моск пытается пересилить вибрации, т.е. он пытается им противодействовать и так колбасится.

--- Сообщения объединены, 26 сен 2016 ---

Александр, а у вас как контролер на раме закреплен?

 

Спасибо, Тимур!

Приклеен на четыре "ножки", каждая из которых сделана из трех слоев вспенненого двустороннего скотча.

А чего такого страшного Вы увидели в логах?

Настройки ПИД немного изменил под эту раму. Вчера ( почти штиль ) немного полетал - уже получше.
Сегодня полетаю - сделаю новое видео и запишу новые ЛОГи.

Надо бы еще в ветренную погоду потестировать.

Меня не устраивает как коптер ведет себя при спусках.. ( раскачивается )
И не устраивает то, что он не замирает в точке после того как я отпускаю стик ( нет ощущения, что он ездит по рельсам )

 

Ну вот и результат
При спусках видео-картинка болтается, хотя сам коптер спускается намного стабильнее чем было.
До этого амплитуда колебаний была намного выше, а частота ниже



ПС: Дело было вечером, и солнечного света было заметно меньше... ( это влияет на качество картинки в худшую сторону )

 

Улучшения прослеживаются. Думаю теперь все у вас получится, основные принципы настройки понятны? Куда копать дальше тоже?
Дайте последний график с большем масштабе. Не полностью, но что бы было лучше линии видно. По-моему пиды еще далеки от идеала - они тоже сильно влияют на тряску и вибрации.

 

Это радует.

Не совсем.

После работы тока смогу.

Да, влияют - это мне понятно.
А вот как по графику понять близки ли они к идеалу? ( Что я должен увидеть на графике ? )

 

вот обещанный график с более крупным масштабом

если есть желание посмотреть логи - вот тут лежит лог файл https://cloud.mail.ru/public/7fUY/DyuHCVwN2

напомню - у меня отключен фильтр на акселерометре.

И еще у меня назрел вопрос:
Смотрю график с вибрациями и вижу, что вибрации по оси X больше чем по оси Y.
Это как такое возможно?
Обе эти оси создают одну плоскость. В этой плоскости происходит вращение.
И амплитуда вибраций по идее должна совпадать ( или хотя бы чередоваться )
Не понимаю.

 

кажется понял! Скорее всего дело в неравномерном распределении массы.?

--- Сообщения объединены, 28 сен 2016 ---

Куда направлена ось X ? Вдоль стрелочки на АПМ или диагонально?

 

У вас коптер как-то колбасится, отсюда и болтанка. Судя по графику - период колебаний около 2-х секунд.

 

Блин, точно, затупил что надо по акселю ориентироваться.
( у кого то ума хватает ось Z называть осью Y - типа ось YAW гы гы )
Значит у меня коптер больше болтает справа налево.
Возможно дело в том, что аккумулятор расположен вдоль оси Y

Колбасится? Это как? Я визуально этого не наблюдаю.
Могу попробовать уменьшить Rate_Roll/Pitch_P, но тогда при спусках он будет сильнее раскачиваться и при отпускании стика еще дольше будет останавливаться.

Что-то какой то затяжной периуд... Что бы это значило?
Может это I значение или IMAX - нужно поднастроить ?
А может это ветер порывами ?

 

Как же, а тряска на видео? Вот это оно и есть.

 

А где гарантия, что тряска на видео - это не результат плохой работы подвеса ?

Предположим, что все же виноват не подвес, а плохо отрегулированные ПИД регуляторы.
К какому результату нужно стремится?
Я настраиваю ПИД регуляторы "на глаз" ( оцениваю работу инерциалки визуально, а по идее надо в графики смотреть ).
При визуальном наблюдении, за коптером в полете, колебаний не замечаю.
Колебания возникают при резком снижении ( особенно с большой высоты )
В ветреную погоду, кстати, еще не летал на этих настройках - может и появятся колебания.
Не нравится как коптер останавливается при отпускании стика. ( Присутствует момент инерции, который гасится наклоном в противоположную сторону, но затем коптер снова наклоняется в сторону движения, что бы погасить инерцию направленную в противоположную сторону и этот момент тащит его в сторону первоначального движения. В итоге коптер останавливается не сразу а через 0,5-3 метра ( в зависимости от скорости ) ).

Наверняка ПИД регулятор настроен не совсем корректно.
Нужно более точно его настроить и ориентироваться по графикам а не по ощущениям. Но как ?

 

ИМХО, тут дело не в ПИДах. Мне каэцца, что здесь надо ставить виброразвязку пожесче.

 

А я уже предлагал стянуть стяжками

 

Я стянул, только не стяжками а резинками.
Ну хорошо - попробую стяжки...

Ну ПИД я бы все же подрегулировал...

--- Сообщения объединены, 28 сен 2016 ---

Я вот все думаю - а как зимой эти вибродемпферы будут работать?
Замерзнут к черту и будет очень жестко.
Надо силикон.
А если жестче, то просто слой потоньше ... Как думаете ?

 

стяжки привели к желе