Защита отключения моторов в полете

Предпочтение акселерометру.
На втором месте барометр. ( погодные условия могут изменяться )
На третьем месте GPS.

Акселерометр покажет, что коптер находится в движении.
А почему он не снижается? Может очень сильный восходящий поток? В данном случае барометр точно врать будет, а аксель покажет, что коптер пытается сесть на землю, но сесть не может - значит он все еще в полете.

Контроллер понимает, что коптер приземлился в том случае, если моторы не вращаются, высота не изменяется и нет движения по курсу, рысканию и тангажу. Тогда может произойти атоматический дизарм.. Иначе только в ручную можно дизармить.

// Это мои догадки, естественно. Прямого подтверждения нет. Только косвенные....

Мне вот интересно, возникают ли проблемы при арминге/дизарминге с водоплавающего судна, когда это судно раскачивается на волнах.
( Волны бывают большими, по несколько метров, тут даже барометр зарегистрировать может изменение высоты )

Подвес для камеры точно глюкает....
А вот коптер скорее всего придется поднастроить сразу после взлета, если взлететь получится...
На счет дизармига ваще мне не понятно...
Есть хоть какая то информация от производителя?

 

Хочу выразить отдельное спасибо господину с ником LampGraph
Этот параметр для меня очень важен.

 

Возвращаемся к вопросу защиты отключения моторов в полете.

Параметр THR_MIN можно регулировать в диапазоне от 0 до 300 единиц.
У меня было установлено по умолчанию значение 130.
На сколько бы я не увеличивал ( в пределах выделенного диапазона ) моторы глохнут при отпускании стика в нуль.
Режим - STABILIZE.
Я что то не так делаю может? Или этот параметр все-же отвечает за что-то другое?

MOT_SPIN_ARMED установлен в нуль.

 

И тат началось:
Подумал, может одно из условий это, что-бы MOT_SPIN_ARMED был установлен, но установив разницы я не увидел.
Далее еще интереснее:
В мануале написано, что параметр THR_MIN должен быть как минимум на 30 больше, чем MOT_SPIN_ARMED и я специально сделал наоборот!
Установил THR_MIN равным нулю, а MOT_SPIN_ARMED установил в 70 единиц.
Разницы ни какой не увидел.. ( Возможно она есть, но я ее не вижу )

Тест провожу следующим образом: Со снятыми пропеллерами имитирую полет, раскачивая модель руками.
Я не уверен, что создаю все условия, для того что-бы коптер думал, что он летит... Возможно обязательное условие это полет выше 5 метров. Или еще чего...

 

Читаю: http://ardupilot.org/copter/docs/parameters.html

MOT_SPIN_MIN:
Motor Spin minimum - Point at which the thrust starts expressed as a number from 0 to 1 in the entire output range.
Should be higher than MOT_SPIN_ARM.
( Точка, с которой начинается тяга, выражается числом от 0 до 1 во всем диапазоне выходных сигналов. Должно быть выше MOT_SPIN_ARM. )


MOT_SPIN_ARM:
Motor Spin armed - Point at which the motors start to spin expressed as a number from 0 to 1 in the entire output range. Should be lower than MOT_SPIN_MIN.
( Точка, в которой двигатели начинают вращаться, выражается числом от 0 до 1 во всем диапазоне выходных сигналов. Должно быть ниже MOT_SPIN_MIN )

THROW_MOT_START:
Start motors before throwing is detected - Used by THROW mode. Controls whether motors will run at the speed set by THR_MIN or will be stopped when armed and waiting for the throw.
( Используется режимом THROW. Контролирует, будут ли двигатели работать на скорости, заданной THR_MIN, или будут остановлены при постановке в очередь и ожидании броска. )

THR_MIN тут нет, но как сказал LampGraf это то-же самое, что MOT_SPIN_MIN.
Нужно найти подтверждение этому в мануале.

 

Читаю: http://ardupilot.org/copter/docs/set-motor-range.html?highlight=thr_min

( По умолчанию, когда КОПТЕР поставлен на охрану, но не летит, двигатели будут вращаться со скоростью несколько медленнее нормальной. Эту скорость можно настроить с помощью MOT_SPIN_ARMED или MOT_SPIN_ARM-параметров (в зависимости от версии). Как только автомобиль летит, мы хотим, чтобы мы никогда не выводили значение, которое заставляет двигатели прекратить вращаться, этот нижний предел может быть настроен с помощью параметра THR_MIN или MOT_SPIN_MIN (в зависимости от версии). )

Не понимаю тогда. Может имеется в виду какой-то определенный режим? Типа LOITER например ?
Да, в лойтере у меня даже на минимальном газу моторы НЕ_глохнут. Аппарат спускается плавно.

Кто может подтвердить/опровергнуть?

Напомню, THR_MIN по умолчанию установлен в 130 единиц.

 

Мне нужно, что бы в STABILIZE при минимальном газе в полете не глохли моторы.
Я пытался ковырять параметр THR_Min. Но ни чего у меня не вышло.
MOT_SPIN_ARMED я хочу оставить выключенным ( не хочу, что бы при арминге моторы вращались )
Вопрос:
В каком режиме работает THR_Min ?
За что он отвечает?
У меня сложилось впечатление, что этот параметр отвечает за калибровку...
И ни как не пригоден для настройки защиты газа в полете...

 

Воооот об этом то и речь!
LampGraph предположил, что так можно сделать настроив параметр THR_MIN (MOT_SPIN_MIN в новых версиях).
Я попробовал, но ни чего не получилось.
Следовательно напрашивается две версии:
1) Это было ошибочное предположение. ( так как параметр THR_MIN является частью режима MOT_SPIN_ARMED или что то в этом роде...)
2) Я что то не донастроил.
По этому у меня и возникли дополнительные вопросы...
Спасибо...
Буду кумекать...

 

что бы в полете коптер не кувыркнулся.

Перефразируйте пжлст. Я не понял тут... ( Если правильно понял вопрос - от случайного выключения )

По этому я написал слово "предположил". У меня небыло предположений даже.
Я же без претензий к нему. Наоборот.

 

Нет, не правильно...
При чем тут дизарм????
Коптер не дизармится в полете. Я как не пытался - у меня не получилось.

Я хочу что-бы в стабе коптер не глушил моторы при минимальном газе.
Что бы был режим подобный МОТ_СПИН_АРМЕД, но работающий только в полете, а не на земле.

 

LampGraph, будьте добры. Или Вячеслав.

--- Сообщения объединены, 14 мар 2017 ---

А вы как проверяете останавливаются ли моторы в полете?
Раскачивание в руках не считается - это не полет, это раскачивание на месте.
Дайте видео в полете и/или логи с rcin/out.

 

Вячеслав, прошу прощения за невнимательность.

Да, раскачиваю в руках... Думаю, что этого достаточно....
В полете выключать газ не рискну - опять разобью, не успею поймать...

Видео уже было - я же показал видео с крашем
THR_MIN по умолчанию установлен 130. И когда коптер упал, он тоже был установлен в 130 единиц....

А вот это можно организовать, но только не в полете... Боюсь я .
Хотя с маленькой высоты можно и попробовать....
Прицепить снизу поролон или садить/ронять на поролон...

 

Нет не достаточно, барометр вы так не обманите.

--- Сообщения объединены, 16 мар 2017 ---

В траву высокую/снег/сено

 

Как вычислить требуемое значение.
Опытным путем установлено, что значения 130 маловато.