APM кораблик Удержание позиции

Так собственно, кто во что горазд.
Варианты:
1. Руль (на серве) + мотор с реверсом.
2. Два мотора с реверсом
3. Два мотора без реверса
4. Водомет (то есть руль на серве + мотор без реверса)
5. В соседней ветке впервые увидел реализацию схемы водомет+мотор без реверса+опускаемый раструб реверса (струя физически направляется в обратную сторону уже после водомета).
В случае моторов с реверсом, соответственно регулятор должен уметь реверс. Моторы могут использоваться как коллекторные, так и БК. Регуляторы БК моторов тоже бывают с прошивкой под реверс (середина диапазона - ноль оборотов).
Это физическое строение кораблика.

Теперь что касается поддержки прошивкой. Существует Ровер (это машинки) и Саб (подводная лодка). Про установленный и настроенный Саб никто из форумчан не отписывался.
Я как бы Ровером не занимался, только на сайте читал и некоторые параметры искал. Используются две основных схемы:
1. Руль + мотор с реверсом

2. Два мотора с реверсом. (гуглить ardurover Skid Steer)

Ну и ещё сейчас вообще эксклюзивные схемы управления увидел:

Но мы можем и комбинировать, например управление реверсом ставить в обход полетника, как это было в соседней ветке. Но тогда конечно об удержании точки автоматически речи уже не идет.