GPS: Рассуждения о работе системы

Как так? А как же тогда автонавигатор показывает высоту???

 

Не, не, речь про Sirf Star 3 или Sirf Atlas 5... Откуда там UBX...

 

Кстати, тоже поспорю. Двумерный-трехмерный протокол.... КМК, некорректно это.
Как вообще происходит навигация? На геостационарной орбите висят себе спутники и "светят" как лампочки. Каждый гонит постоянно поток "я, такой-то спутник, моя позиция там-то, моё время такое-то". Приемник принимает сигналы от нескольких спутников и по разнице во времени прихода сигнала вычисляет своё местонахождение. Триангуляция рулит. Для "плоского" определения координат достаточно сигналов с 3-4 спутников, для "3D" - уже нужно 5-7 спутников, чем больше поймано спутников, тем больше точность.

Насколько я слышал про различия MNEA и UBX - там просто разный формат данных, слегка разный набор данных (возможно разный порядок) и разное время передачи т.н. "опорного" кадра (информации о всей группировке спутников).

Что именно решил? Как выложить файл или саму проблему?

 

Вот, выдернул из Вики:
"
Принцип работы
Принцип работы спутниковых систем навигации основан на измерении расстояния от антенны на объекте (координаты которого необходимо получить) до спутников, положение которых известно с большой точностью. Таблица положений всех спутников называется альманахом, которым должен располагать любой спутниковый приёмник до начала измерений. Обычно приёмник сохраняет альманах в памяти со времени последнего выключения и если он не устарел — мгновенно использует его. Каждый спутник передаёт в своём сигнале весь альманах. Таким образом, зная расстояния до нескольких спутников системы, с помощью обычных геометрических построений, на основе альманаха, можно вычислить положение объекта в пространстве.
Метод измерения расстояния от спутника до антенны приёмника основан на определённости скорости распространения радиоволн. Для осуществления возможности измерения времени распространяемого радиосигнала каждый спутник навигационной системы излучает сигналы точного времени, используя точно синхронизированные с системным временем атомные часы. При работе спутникового приёмника его часы синхронизируются с системным временем, и при дальнейшем приёме сигналов вычисляется задержка между временем излучения, содержащимся в самом сигнале, и временем приёма сигнала. Располагая этой информацией, навигационный приёмник вычисляет координаты антенны. Все остальные параметры движения (скорость, курс, пройденное расстояние) вычисляются на основе измерения времени, которое объект затратил на перемещение между двумя или более точками с определёнными координатами.
"

Вопрос вкуса И реализации расшифровки в АРМ. В прошивках версий 3.2 для АРМ был убран протокол NMЕА для экономии места. И не все имеющиеся у народа GPS модули работают корректно с UBX.
У меня лично валяется один модуль, который с UBX вообще работать не может, а с NMEA хоть как-то работает. Но как справедливо было замечено - данные должны идти без задержки. И у него иногда проскакивали паузы в потоке данных. Поэтому данный приемник валяется в банке с клеймом "ненадежный"...

 

Выдержка из вики - это я к вопросу о "двумерности" протокола NMEA.

 

в почту пришло оповещение об интересном посте по теме, захожу.. а тут ничего нет

 

для того чтобы работать не с готовыми навигационными данными в виде координат, курса, скорости вермени
а получать именно данные о таймингах каждого спутника - нужны совершенно другие модули
у юблокса они имеют суффикс T (6T 7T)
выдают они так называемые RTK данные.
имeя два таких приемника можно из одного сделать свою опорную станцию а из другого "зонд"
перемещая зонд мы получаем сантиметровую точность.
программное обеспечение rtklib поможет обработать сырые данные жпс модулей..
одно плохо все приемники с raw data стоят очень дорого только сам модуль на али стоит от 8тр, а их минимум пара надо

--- Сообщения объединены, 15 дек 2015 ---

по поводу протоколов - роли нет каков протокол. нмеа позволяет передать любые данные координаты, скорость, высота, курс
просто сообщения разные. Мотивация разработчиков арду при выборе протокола юблокса изначально была в том что он более сжатый и использует меньше процессорных ресурсов на обработку. дело было с ардупилотом на атмеге 328.
при этом было сделано еще много глупостей. примерно как при царе люди смотрели с ужасом на железную дорогу и считали что при скорости свыше 40 км в час человек умрет потому что душа его покинет.... в те времена почемуто решили что бешенный бауд реэйт 38400 превышать нельзя потому что изза наводок по прооду сигнал будет портиться.

для полетного контроллера помимо точности и количества передаваемых параметров важно минимизировать задержку между координатой и моментом ее принятия к навигации. у юблокса эта задержка 0.4 секунды.
к примеру это значит что при полете со скоростью 10 мс позиция жпс отстает от реальной на 4 метра
именно такую задержку компенсирует инерциалка ардукоптера.

сколько дает задержку мтк никто не знает. поэтому экспериментируем и первое что я сделал повысил бауд до 115200 и частоту выдачи данных поднял до 10 гц

 

Вот и мне показалось интересным и перенес в нужную тему.

 

о а люди голову ломают))
хорошо бы ссылку оставлять)

 

ОФФТОП
Быстро реагируют!

 

Ресивер - который для телевизора? И как его приспособить под цели позиционирования?
И с конвертером тоже не всё так просто - там ресивер выдает частоту накачки для уверенного приема полезного сигнала со спутника. Но та ли частота? Сомневаюсь....

 

дейстаительно идея, три тарелки с поворотками, автоматически позиуионировать каждую на свой телевзионный спутник.
они все геостационарные, зная угол отклонения поворотки вычисляем позицию

 

Разве трех спутников достаточно для 3D позиционирования?

 

да, триангуляция - три угла