1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "Zozi.ru" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Опыт постройки коптера на Naza-M Lite (Джо Блэк)

Тема в разделе "Другие полетные контроллеры", создана пользователем 5yoda5, 23 июн 2015.

Реклама. Купить это место.
Метки:
  1. ma273r

    ma273r Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    30 янв 2015
    Сообщения:
    326
    Город:
    Самара
    Имя:
    Дмитрий
    моя теория по поводу желе - камера колеблется в горизонтальной плоскости. информация с матрицы камеры снимается построчно. за время, пока на выходе из строчек "собирается" кадр, камера успевает несколько раз сместиться по горизонтали и вернуться на место (это как небрежно уложенную стопку бумаги мы подстукиваем по краям, и выравниваем) за счет этого и получается желе. такое же перемещение камеры в вертикальной плоскости дает нам "трясучку" (во, на ходу сменил свою теорию :) ) и думается, что конструкция подвета тут важна, но не менее важно отношение частоты кадров к частоте вибраций. (у меня как то все сместилось в теоретическую область: подвес под камеру перешил на крайнюю прошивку, пиды и прочие настройки нужно подбирать с нуля... а разработку тяжелого подвеса собственной конструкции, под беззеркалку пока пришлось приостановить: свернул голову объективу :( )
    Тут и к вопросу подбора демпферов/оценки вибраций : ежели подвесить фотоаппарат, и поиграться с длительностью выдержки, теоретически по величине "смаза" картинки можно увидеть вектор и интенсивность вибрации.
     
  2. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    То есть желе - суть высокочастотные вибрации подвеса (кстати в вертикальной плоскости КМК, но не суть важно вертикальность/горизонтальность).
    То есть у нас на подвесе есть два вида вибраций - высокочастотная, дающая желе, с которой можно побороться сменой частоты кадров (хотя-бы 50-60 FPS), а есть низкочастотная составляющая - ака тряска.

    То есть фиксирую два термина - желе и тряска.

    Теперь главный вопрос - у меня есть два элемента демпфирующей системы. Это бочонки на подвесе и тросики соединяющие части рамы. Внимание, вопрос: Уважаемые знатоки, ответьте пожалуйста, какой элемент демпфирующей системы гасит какие колебания? :)
    Если конкретизировать - у меня в кадре наблюдается тряска. Что требуется заменить и на какие харектеристики? (пожестче/послабее)
     
  3. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Тимур, поучительное видео получилось. Надо задуматься над состоянием аккумуляторов, как ты уже сказал, так и над поведением назы. Там нет штоль настройки, чтобы не отключать моторы при заканчивающихся аккумуляторах? Или может для мониторинга акка использовать другие решения, например как-то через OSD на землю, а штатный датчик напряжения/тока отключить, чтобы избавиться от помощи контроллера убить коптер. А пищалку проверь...

    С видео уже лучше! Радует. :thumbsup:

    PS: не понравился звук ВМГ на взлете. Есть какой-то НЧ резонанс.
     
  4. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Есть. Там даже ОЧЕНЬ интеллектуальная настройка есть. Там даже учитывается просадка "уставших" акков. Но решил не использовать штатный способ контроля акка. Там есть некоторые заморочки, что Наза выключить движки при низком газе и потом не заармит. Хотяяяя. Я ведь на ВЫСОТУ на нем не полезу.... Надо подумать.
    Пока у меня контроль акка проходит на мониторе (могу выложить видео с монитора на земле, надо?).
    Конечно я проверю пищалку (сдую пыль с регулируемого БП).
    Ещё я подумаю, как проверить акк - подозреваю, что они "устали". Как писал выше, надо городить гирлянду лампочек, и проверять "выносливость" акка.
    Послушаю, спасибо.
     
  5. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Вчера наконец-то немного полетал. Давно хотел проверить новую батарейку (вдруг старые не держат) - забегая вперед скажу, что по времени полета то же самое. Висение - около 10 минут, смешанный полет 4-5 минут.
    Сначала я потратил две "старых" батарейки чтобы убедиться, что защита по разряду работает. Вроде коптер садился нормально, не падал. Это был настроенный так называемый "второй порог по напряжению".
    Поскольку планировал взлететь повыше (хоть снять чего-нибудь) - пищалку не поставил. Предварительно поменял два вибродемпфера на пожестче. Стало получше, но есть потряхивания.
    В общем, вот результат (панорама наскоряк, стрижи, падение):

    Всё, мне надоело. Теперь буду менять ВМГ на 530 кв и пропеллеры на 13-15 дюймов. Как его облегчать - я не знаю. Максимум, что я могу выцарапать - 50 грамм, не больше. От складной конструкции отказываться не собираюсь. Мне понравилось, что при падении лучи только складываются (как попало). В видео коптер упал где-то с 50-100 метров, из повреждений лишь одна новая нога! Даже пропы целые....

    Скоро буду его капитально переделывать. Меня категорически не устраивает время полета, буду менять ВМГ.
    Так же я для себя перечеркиваю схему с камерой вперед. Камера должна висеть под подвесом, а не в стороне от него. Все демпферы должны работать в одном направлении, чтобы избежать раскачек. Возможно нужно вынести трубку для крепления подвеса дальше, чтобы передние лучи развести подальше.
    Так же нужно покрутить фокус на Сяоми, поставить слегка подальше (или это у меня вибрациями резкость сбило). Плюсом нужно откалибровать подвес "на кубе" - чтобы ушло заваливание, и отбалансировать камеру на подвесе (пару монеток для питча и для ролла).
    Вот видео с наземки:

    1. Компас прыгает достаточно рандомно и судя по всего зависит от подвеса NAZA. Издержки подключения, увы.
    2. Напряжение почему-то скачет туда-сюда.... Наверное надо фильтр городить (наподобие РССИшного)
    3. Вроде-бы есть помехи сквозного видео с подвеса (проконсультируюсь с Hiperion).

    Что-то мне всё меньше и меньше нравится Наза....
     
    Последнее редактирование: 19 июн 2016
    Pavel-33rus, rivaslong, ACE$ и 3 другим нравится это.
  6. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Пересмотрел видео с наземки, что-то подумалось. А могло ли это падение быть вызвано переводом газа на ноль?
    Я поэтому и не хотел ставить интеллиджент управление, потому что при определенных условиях Наза дизармится прямо в полете и потом не армится.

    .....
    Похоже, так и есть. Если на Назе газ менее 10 процентов более 3 секунд - она дизармится сама, прямо в полете! :(:mad::mad::mad::mad:
    Зачем?!?! (Они заряжают пушку! Зачем? А! Они собираются стрелять! - капитан Смолетт)
     
    Последнее редактирование: 20 июн 2016
  7. LampGraph

    LampGraph Кандидат наук

    Регистрация:
    16 ноя 2015
    Сообщения:
    1.229
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Вячеслав
    Это что бы в Китай не улетела, такой failsafe:roflmao:
     
  8. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    832
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    Да, газ в ноль похоже была главная ошибка. Под конец скорость падения была 50км ч почти, если наза не врет))
    А газ был всего 30-40% хотя полетный был 70%, коптер просто не успел стабилизироваться и затормозить.
    Судя по вращению винтов и по показателю газа наза вроде не задизармилась?
     
  9. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Да я до сих пор не знаю - что же случилось (этта вам не АРМ - логи читать :) )
    С одной стороны - я выставил защиту по напряжению, и она работала. Я предварительно потратил два акка, чтобы убедиться - оно само садилось нормально. Но то было висение, а тут активный полет, возможно нужно порог выше задрать.
    С другой стороны - возможно включилась отсечка на регулях (я начинаю склоняться к этой версии). Вроде я проверял при постройке настройки на блхели, но что-то теперь сомневаюсь....
    И на дизарм по газу тоже вроде не походит.

    Что было: при пролете в точку "последнего зависания", у меня уже было ощущение, что пора бы возвращаться. Тем более Наза мне уже уморгалась красным. Я завис, начал снижаться, оно ещё сразу не хотело снижаться. Тут возможно я слишком сильно газ снизил, коптер начал падать, заваливаясь. Мне показалось, что движки вообще встали. Я дал газу (на инстинкте), метров через 3-5 движки раскрутились ещё раз и выровняли коптер в горизонт (благодаря чему повреждений практически нет), но практически сразу опять обороты снизились (мне показалось что движки опять встали).

    Короче - опять имеем "вещь в себе".
    Следующие полеты на этом коптере - после смены ВМГ.

    К видео с подвеса будут комментарии?
     
  10. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    832
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    По видео. Насколько я помню у вас тросики+ бочонки. Желе нету но есть тряска весьма приличная всегда. Мой рецепт остался прежним. Оставить только что то одно, чтобы узнать что так вызывает тряску.
     
    5yoda5 нравится это.
  11. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Что-то без падений у тебя не обходится до сих пор... Да и причины какие-то странные. Все-таки уровень газа? А мне не думается, что регуляторы...
    Видео - к словам Алексея ничего не добавлю. :)
     
  12. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Да задолбало по 5 минут летать! Пока не поменяю ВМГ - не полечу на нем больше!
    У меня газ висения - 80 процентов!!!! ЖУТКИЙ перегруз для этой ВМГ.

    (а регули проверю и против дизарма что-нибудь сделаю)
     
  13. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    832
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    поменять назу на АПМ ))):sneaky:
     
  14. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Это против дизарма что ли?
    :roflmao:
    А потом всякие Шурикусы будут говорить про происки "адептов АРМа".
    Нет уж, я сделаю то, что делают все "махровые Назаводы" -
    при установке Intelligent настраивается тумблерочек, который не дает PWM снизиться ниже 10% в канале газа. То есть взлетел, щёлк тумблером - летаешь. Хочешь сесть - щёлк назад тумблером!
    (и они после этого говорят про кондеры, которые все ставят на АРМе по питанию иначе не летает, и про Назу, которая летает ИСКАРОПКИ...)
    :whistling:
     
    rivaslong нравится это.
  15. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Хочешь запланированный крашик - щелк тумблером! :roflmao:
    Летает. :geek:
     
    LampGraph нравится это.
  16. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Ну да :D
    Ну значит - хочешь сесть - садишься, и только потом щёлк тумблером.
    Но блин, если надо резко задизармиться?
     
  17. UFO-fly

    UFO-fly Научный сотрудник

    Регистрация:
    24 апр 2016
    Сообщения:
    156
    Город:
    Киев
    Имя:
    Артур
    Тимур в конце эпопеи при наличии времени сделайте подробный инструктаж настройки назы пункт 1 пункт 2 просто народ избежит таких крашей и походу при простоте её настройки есть мелкий гемор который портит много чего....
     
    raefa нравится это.
  18. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Имеется ввиду что?
    Полная настройка коптера? (это я не осилю наверное) Или настройка ФС по батарейке?
     
  19. UFO-fly

    UFO-fly Научный сотрудник

    Регистрация:
    24 апр 2016
    Сообщения:
    156
    Город:
    Киев
    Имя:
    Артур
    Конечно интересно полная настройка))))))) хотяб ключевые моменты
     
  20. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Как только "залетает как надо" - сочиню микромануал.
     
    UFO-fly нравится это.
Реклама. Купить это место.