Ровер для сигвея

Я кстати тоже об этом думал.
Хотелось бы глянуть, что и как у вас устроено.

Я не понял схему вашего управления. Вам Skid_Steering не подойдет? Вроде как раз два мотора на управление правым/левым колесом?

Мне виделось сочетание двух контроллеров - полетного (для основного управления) плюс контроллера подвеса для стабилизации самого полетника по одной оси. Роль контроллера подвеса возможно сможет выполнить сам полетник (этакий Мюнхгаузен )

 

Значит схема ровера классическая "автомобиль с рулевой сервой".

 

То есть у вас будет два выхода как на классике, в первом и третьем Outpute. Только вместо мотора на третьем выходном канале стоит серва. PWM сигнал одинаковый - что серву тактировать, что регулятор БК мотора. Так что пока никаких проблем не вижу.

GPS и компас подключены? Работают?
Компас откалиброван?
Какие у вас остались вопросы?

Почитайте про режимы Guided (тыкаем на карту - он погнал на точку) и Auto (выполнение заранее созданной миссии).

 

Как мало оказывается нужно было

Лишь бы она работала правильно. "Подоконный тест" проводился? Какой чип в вашем GPSе? (Neo 6-7-8 или MTK xxxx) Или хотя-бы как называется ваш модуль GPSа?

Это не относится к работе GPS.
Вот тут у вас могут возникнуть проблемы. Эта ошибка свидетельствует, что связка прошивка<>сенсор гироакселя работает неправильно.

Варианты решения проблемы:
1. Перекалибровать акселерометры в МП. Особенно важен первый шаг (плэйс левел энд нажмите кнопку). В качестве перфекционизма можно сначала выровнять ПК по уровню, запустить калибровку акселя, а другие шаги (на левый бок, на правый бок) - делать уже на глазок. Но справедливости ради, скажу что я до такого фанатизма не опускался, я просто клал ПК на стол, и там калибровал.
2. Возможно, у вас происходит какая-нибудь тряска при включении ПК. Например, после подачи общего напряжения проходит секунда-две и потом сигвей выравнивается. При этом с АРМом происходит следующее - после подачи напряжения проходит инициализация прошивки, опрос сенсоров. Это сопровождается промаргиванием синего и красного светодиода. Если в этот момент потрясти полетник - то гироаксель может быть инициализирован неправильно, что может привести к неадеквату в поведении. (это будет заметно даже по поведению горизонта в МП - полетник не двигается, а горизонт плавает и даже может кувыркается) И ошибки Bad AHRS тут частое явление. Вариант решения проблемы - попробовать инициализировать что-нибудь раньше, а на другое подавать питание с задержкой. Либо на контроллер сигвея, либо на АРМ. Надо просто ещё понаблюдать за процессом инициализации обоих контроллеров, что происходит (дергает ли АРМ сервами при старте, дергается ли сигвей при старте), и какое время проходит при инициализации. И исходя из этого подавать питание позже либо на АРМ либо на контроллер сигвея.

Если явных проблем не будет (например оно само погнало куда-то, да ещё по траектории) - то может и пойдет. Но лучше чтобы эти ошибки не появлялись.

Кстати, на случай если "оно само погнало куда-то" - предусмотрите перевод ПК в режим Мануал. Какую-нибудь большую красную кнопку, при нажатии на которую полетник становится в мануал, а "общий газ" - в минимум. А то поедет килограмм 10-20 в кого-нибудь.... Не смертельно, но приятного мало. Правда тут видел где-то видео, ставили Ровер на полноценный обычный трактор. На видео беспилотный трактор ездил по двору и чистил снег, а пилот стоял дома и рулил им из окна.

О, появился вопрос. А сигвей вообще задом ездит? Или он при подаче команды "назад" разворачивается? Или вы искуственно ограничили ход от "середины" до максимума "вперед"?

 

Наверное лучше спросить об этом где-нибудь в разделе про РХ4.