1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получить 200р за регистрацию? Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

RSSI антенна трекер

Тема в разделе "GCS (Ground Control Station), наземная станция", создана пользователем 5yoda5, 5 июн 2016.

  1. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.117
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Последнее редактирование: 7 июл 2016
  2. romT

    romT Студент

    Регистрация:
    5 июн 2016
    Сообщения:
    27
    Город:
    MSK_KLG
    Имя:
    Роман
    а ясно, просто у меня ру и телеметрия это одно и тоже, вата хватает с обычным 16,5 см диполем иметь связь более двадцати км. о так обычно на поворотку дальнобойщики вешают парралельно ягу 433 на ру.
    --- Сообщения объединены, 29 июн 2016 ---
    можно поиметь gps координаты по аудиоканалу с помощью фск модема, стоит копейки кстати, разраб опердинатрекер что вы обсуждали на этом форуме перешел на это решение, я с ним работал и переписывался как то над этой прблемой года два назад.
    http://www.aeroquadstore.com/FPV_Modem_p/mdm-001.htm
     
    Последнее редактирование: 29 июн 2016
  3. Игорюшка Владимирович

    Игорюшка Владимирович Кандидат наук

    Регистрация:
    8 апр 2015
    Сообщения:
    1.174
    Город:
    г Орёл
    Имя:
    Игорь
    Интересная тема - так и не нашёл решения. А где почитать о реализации?
     
  4. romT

    romT Студент

    Регистрация:
    5 июн 2016
    Сообщения:
    27
    Город:
    MSK_KLG
    Имя:
    Роман
    да и дачем вам rssi если у вас телеметрийный линк 915 есть? берите оттуда координаты да все, крутите сервы совсем точно)
    --- Сообщения объединены, 29 июн 2016 ---
    у меня спросить например) я нарисую блок схему с которой летал.
     
    Игорюшка Владимирович и raefa нравится это.
  5. Игорюшка Владимирович

    Игорюшка Владимирович Кандидат наук

    Регистрация:
    8 апр 2015
    Сообщения:
    1.174
    Город:
    г Орёл
    Имя:
    Игорь
    У меня (да и не только) не на всех моделях мозги с координатами есть - бывают совсем безм...простенькие :)
    Эт надо отдельную тему открыть (Сколько не спрашивал - почему в ГОТОВЫЙ и не используемый обычно аудиканал не пропустить координаты для ААТ - толком никто не использует. Ведь с ОСД или АРМ можно как-то "выделить" координаты и через аудиомодемы вниз...):confused:
     
  6. romT

    romT Студент

    Регистрация:
    5 июн 2016
    Сообщения:
    27
    Город:
    MSK_KLG
    Имя:
    Роман
    все дело в низкой скорости serial baud 1200 иди 2400 через fsk модем (для чего используют модем? -нужна какая никакая корекция ошибок, синхронизация.. в общем протокол для того чтобы пакеты nmea приходили в том виде в котром ушли c аурта порта gps). так как полетные кнтроллеры не используют такую низкую символ ную скорость для gps данных , есть два выхода - или городить дополнительный контролер перед модемом для того чтобы буфер зировать данные nmea и отдавать в модем уже с 1200 boud символьной скоростью, или же ставить второй gps приемник который сам будет работать с низкой символьной скоростью, я пошел вторым путем так как в состоянии распаять чип ублокс а антенну использовал одну активную два приемника gps через самодельный сплитер(по сути одна емкость в двести пик если не изменяет память). решенние не очень красивое(ненавижу плодить сущности)) но работает). была мысль поправить прошивку апм чтобы с второго царта забрать nmea с нужной скоростью, но руки не дошли. на земле второй модем с выхода аудиоканала приемника и на его уарте уже nmea с борта, далее или мишенпланер с ардутрекером или уже известная вам ардуха с прошвкой орендинатрекера, он хавает nmea парсит и крутить сервы на самоль.
    --- Сообщения объединены, 30 июн 2016 ---
    прошу прощения за орфографию) пишу с айпеда а он гад не корректирует ошибки, обленился)
     
    Последнее редактирование: 30 июн 2016
  7. Игорюшка Владимирович

    Игорюшка Владимирович Кандидат наук

    Регистрация:
    8 апр 2015
    Сообщения:
    1.174
    Город:
    г Орёл
    Имя:
    Игорь
    А Миним ОСД в этом качестве не сработает ? Там ведь АТ328 с уже забираемыми у мозга ГПС данными, а для ААТ их можно "не все подряд" передавать - в ней медленная серва.
    А... как вам мысль впихнуть (невмеСЧАющемое:rolleyes:) кусок ААТ "из МишкинПланера" (который на вкладке с выбором прошивок АРМ), который уже заточен под ЖПС с телеметрии в 328 ? Сам-то АРМ "большой" и "ресурсоёмкий", а с прошивкой ААТ этот фокус не пройдёт? И получится "фирменный" ЖПС - ААТ посредством телеметрии (или аудиоканала) не на полном АРМмозге (что Тимур вполне оправданно считает кощунством) , а на дешОвенькой отдельной АТ328 :eek:.... Наверное :rolleyes:....
     
    Последнее редактирование: 30 июн 2016
  8. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.117
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Не-не-не. Игорь, не сбивайте тему.
    Передавать координаты на АТ с борта мы не будем. Во-первых, вы сами написали, что много моделей бывает без полетного контроллера (либо с таким, что GPS координаты не вытащить, либо эти координаты придут в левом формате). Во-вторых, наш АТ должен быть простым как три копейки. А если мы будем ворочать трекер по координатам - тут уже неизвестно, хватит ли ЛЮБОЙ Ардуины. Вспомним про стандартную реализацию Дийдронесов - там один полетный контроллер на борту, один ПК на АТ. А это КМК жлобство - потому что эти оба полетных контроллера ставятся с модулями GPS. Нафиг.

    Допустим, мы получили точное направление на борт путем перебора сначала по Яв, потом по Питчу. На рамке, которая ворочается - установлено ДВЕ антенны - одна для РУ, другая для видео. Нужно позаботиться о разных поляризациях, о разных частотах (чтобы не было взаимных наводок).
     
  9. Игорюшка Владимирович

    Игорюшка Владимирович Кандидат наук

    Регистрация:
    8 апр 2015
    Сообщения:
    1.174
    Город:
    г Орёл
    Имя:
    Игорь
    У меня не прокатиЛЛо (2,4 5,8) - на пульт поставил монитор - такой сра... зу получился помехи - домой не приходи. Читал, что хороший монитор такого не делает.ВСЁ (кроме антенн) фольгой в землю обмотал - бестолку - мож попи-танию сквозило.
    И ...как шланг монитора-то цеплять, когда платформа вертится?! Есть только одно красивое решение :
    http://air-hobby.ru/katalog/product/1362-motor-dlya-bk-podvesa-gb2210.html :rolleyes::roflmao:
     
  10. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.117
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Я надеюсь, на АТ вы монитор ставить не будете (на подвижную часть)?
    Решение описанной вами проблемы - в правильном наборе антенн. Например, на видео ставил хеликс правой поляризации, на РУ - хеликс левой поляризации. Или яги в разных поляризациях.
    Можно ещё использовать low-pass фильтр, но это "не наш метод".

    ....
    Роман, спрошу ещё раз (может не заметили) - какие сервы используются вами?
     
  11. Игорюшка Владимирович

    Игорюшка Владимирович Кандидат наук

    Регистрация:
    8 апр 2015
    Сообщения:
    1.174
    Город:
    г Орёл
    Имя:
    Игорь
    Не, конечно, - через шланг или отдельный радиоканал.
     
  12. LampGraph

    LampGraph Кандидат наук

    Регистрация:
    16 ноя 2015
    Сообщения:
    1.229
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Вячеслав
    Камера на подвесе тоже вертится. Задача не стоит пролететь 300 кругов вокруг себя что бы замотать шланг:)
    Итак, сформировалось что-то типа ТЗ для первой версии:
    1. АТ должен направлять антенну в точку с максимальным уровнем RSSI.
    2. AT должен вертеться на максимальный угол (стремимся к 180 градусам) по вертикали.
    3. Максимальный угол поворота по горизонтали ограничивается возможностями сервы.
    4. Подразумеваем что аппарат летит далеко, соответственно разрешение важнее скорости.
    5. Высота меняется обычно медленней и реже чем горизонтальное положение аппарата, соответственно в приоритете горизонтальный поиск.
    6. При старте калибруемся, если есть источники сигнала помимо нашего, запоминаем положение в двумерном массиве. Нашим будет самый сильный. (Подразумеваем что взлетаем на маленьком расстоянии). Если какой-либо сигнал сравнивается либо становится сильнее чем наш, его отсеиваем. Подразумеваем что летаем с конечной скоростью, телепортами не пользуемся.
    7. При пропадании сигнала сканируем последнюю точку в определенном радиусе.
    8. ...
     
  13. romT

    romT Студент

    Регистрация:
    5 июн 2016
    Сообщения:
    27
    Город:
    MSK_KLG
    Имя:
    Роман
    Minimosd не работает с nmea а парсит мавлинк, стандартная бинарная прошивка minimosd работает с символьной скоростью 57600, для того чтобы транслировать с борта мавлинк на землю через openlrsng используя один уарт АПМ, мне пришлось компилировать minimosd c симовльной скоростью 19200, и даже на этой скорости наблюдалось заметное глазу торможение графики для прорисовки OSD. К тому же исходники minimosd особенно extra версии достаточно "жирные" там почти не места.
    "Роман, спрошу ещё раз (может не заметили) - какие сервы используются вами?" - обычные 9г сервы что были под рукой, одна HK на горизонте другая хайтековская с железным редуктором, обе 180 градусные, по хорошему собираюсь нижнюю серву переделать на 360 градусов, вытащил и подчти уже переделал редуктор из старого сдрома выезжания платформы для диска, сегодня закончу сфоткаю как получилось.
     
  14. romT

    romT Студент

    Регистрация:
    5 июн 2016
    Сообщения:
    27
    Город:
    MSK_KLG
    Имя:
    Роман
    1. угу, в этом весь смысл алгоритма)
    2. так и есть в коде что я выложил (не могу говорить что это мой код, так как основной алгоритм поведения подсмотрел у немца) уже реализованно, "центр" серв выбираешь сам в самом начале кода (переменные вертикали и горизонтали)
    3. есть такое дело - библитека servo уже делает это сама.
    4. не совсем понял, стандартная библиотека servo и так использует максимально разрешение сервы, иметь возможность поворачивать на градус вполне достаточно в это случае.
    5. так и сделано, сначала алгоритм отрабатывает горизонт, потом доворот по вертикали.
    6. в алгоритме перекалибровываемся каждый раз в цикле для того чтобы использовать диапазон от 0 до 100. отлетев подальше мы имеем более меньшее напряжение RSSI а диапазон остается то же, это упрощает математические действия сравнения в алгоритме.
    и еще RSSI - наш сигнал из ПЧ тракта только _один_, там нету остальных несущих рядом они или боком, если только в том же канале, с той же модуляцией один в один, работает еще один передатчик, в этом случае будет биение двух несущих и приемник с любой случае не будет правильно работать.
    7. так и есть, при RSSi близком к нулю, по горизонтали елозием вправо-влево ищем уровень)
     
  15. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.117
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Роман, это точно? То есть РССИ - это всегда сила только нужного сигнала, без всяких паразитных? То есть АТ может ошибиться только в случае второго передатчика на такой же частоте? (рядом летает борт-близнец)
     
  16. romT

    romT Студент

    Регистрация:
    5 июн 2016
    Сообщения:
    27
    Город:
    MSK_KLG
    Имя:
    Роман
    да это обсалютно точно,отец преподавал цветное телевидение, радиотракт телевизионных приемников ему сдавал с "особой жестокостью").
     
    5yoda5 нравится это.
  17. romT

    romT Студент

    Регистрация:
    5 июн 2016
    Сообщения:
    27
    Город:
    MSK_KLG
    Имя:
    Роман
    редуктор из CDрома старого) электроника от старой сервы, движок в сд ставят пятивольтовый, резистор тоже из сервы. работает хорошо драйвер двигателя не греется. RSSI весит воздухе по этому на входе A0 уровень прыгает а за ним и "поворотный стол"
     
  18. Игорюшка Владимирович

    Игорюшка Владимирович Кандидат наук

    Регистрация:
    8 апр 2015
    Сообщения:
    1.174
    Город:
    г Орёл
    Имя:
    Игорь
    а контрольный резистор на "конечной" шестерёнке?
     
  19. romT

    romT Студент

    Регистрация:
    5 июн 2016
    Сообщения:
    27
    Город:
    MSK_KLG
    Имя:
    Роман
    Да, переменный резистор сидит на конечном валу, это обратная связь для контролера сервы для того чтобы знать угол поворота.
     
  20. Игорюшка Владимирович

    Игорюшка Владимирович Кандидат наук

    Регистрация:
    8 апр 2015
    Сообщения:
    1.174
    Город:
    г Орёл
    Имя:
    Игорь
  21. romT

    romT Студент

    Регистрация:
    5 июн 2016
    Сообщения:
    27
    Город:
    MSK_KLG
    Имя:
    Роман
    я просто отломал ус ограничительный у резюка он теперь на 360 крутится свободно. Управляя PWM ипульсами крутишь на 360гр, контролеру сервы пофиг, он "глупый")
    --- Сообщения объединены, 1 июл 2016 ---
    блин, "жаба давит" такие весчи покупать, но у меня есть товарисч с прибором дорогущим у которого можно антенну вогнать в диапазон, без прибора это сделать нераельно.
     
    Последнее редактирование: 1 июл 2016