Самостоятельная компиляция прошивки APM 3.2.1

Вроде не было такой темы На rcdesigne мой вопрос остался без ответа, может вы поможете
Вообщем так как у меня коптер сплюснут спереди и сзади хочется собрать прошивку с кастомным миксом моторов.
Загрузил исходники с гитхаба, поставил ардуину и mhv дополнение как указано в мануале.
Делал по этому мануалу.
http://ardupilot.org/dev/docs/building-ardupilot-with-arduino-windows.html
Проблема возникла когда я решил отключить Fence в Apm_config.h. С отключенным fence ом прошивка не собирается. Понимаю что возможно нужно поглубже покурить бамбук и познать дзен, но может кто собирал прошивки подскажут в чем собака зарыта?) С включенным Fence прошивка собирается без проблем. Мне он нафиг не сдался потому хотелось бы отключить

 

А сообщения об ошибках может какие есть?

 

ну просто не используйте фенс, вполне возможно в коде следующем из отключения фенс есть ошибка не дающая скомпилироваться

 

Building for ArduPilot Mega 2.x
Excluding arduino core from include paths
motors.ino: In function 'void pre_arm_checks(bool)':
motors.ino:340:9: error: 'fence' was not declared in this scope

Вот такая ошибка вылазит. Понимаю что надо полазить по модулям и возможно поотключать зависимости. Не хотелось бы наступить на какие нибудь грабли..

 

открываете соответствующий файл, ищете функцию, ищете где идет обращение к фенц и обрамляете куски с ним операндами условной компиляции ифдеф по образу и подобию как в других местах

 

Посты перенес сюда. Также здесь обсуждаем процесс компиляции прошивки.

 

Вы уж совсем древность нашли. Все-таки плохо ссылку, что дал Роман, посмотрели. Вот что надо.

https://github.com/ArduPilot/ardupilot/tree/master/ArduCopter

 

Я не Александр, но отвечу ворохом вопросов.
Скажите а для чего вы собрались считывать прошивку с полетного контроллера? Ну считаете вы готовый HEX файл, который ранее заливали в контроллер с того же МП. И что дальше? Будете коды править?
Или вы хотите настроить какие-то параметры на коптере? Тогда вам не надо считывать ПРОШИВКУ, а просто подключаетесь МП к полетному контроллеру, он при подключении считывает значения ПАРАМЕТРОВ, которые вы можете настраивать.

Я просто не понимаю что вы реально хотите. Если править коды - вам выше ссылку на исходники дали. Если у вас в полетном контроллере залита какая-то эксклюзивная прошивка, тогда было бы ещё понятно (вроде на Симах используют клон АРМа с модифицированной прошивкой) - но вы пишете что у вас АРМ 2.6. Тогда вообще непонятно - зачем вам считывать залитый ранее файл прошивки.

Но я всё же отвечу на вопрос. Вам понадобится программатор, подключенный к ISP разъему и программа для работы с этим программатором (если дадите ответы на вопросы - дам более конкретные рекомендации)

 

Меружан!
Так для этого не нужно сливать прошивку из полетного контроллера! Вам даже не понадобится ни программатор ни ISP разъем.
Вам выше дали ссылки на исходники. (или вы собираетесь ПОЛНОСТЬЮ с нуля писать????)
Подразумевается, что вы ставите себе среду ArduinoIDE или совместимую, в настройках укажете тип программатора Arduino as isp, укажете номер ком-порта, на который сел контроллер и тип платы Mega2650.
Возможно придется помудрить немного с HAL (возможно сразу не будут компилироваться прошивки).
Далее, подразумевается, что вы что-то там правите в кодах под ваши собственные задачи, заливаете исправленное по обычному микроУСБ кабелю в плату, настраиваете через МП параметры....
И Вуаля! У вас уже не стандартная прошивка, а ваша собственная.
Как компилировать прошивку - вскользь рассмотрено у меня в статье. К сожалению, глубже по самой прошивке (что именно где в кодах) - я вам подсказать не могу.
Для начала скачайте хоть какую-нибудь прошивку Ардукоптера (или Ардуплейна - с чем вы там будите работать) и попробуйте ничего не меняя скомпилировать и залить в контроллер (то есть тут заливается не готовый хекс, а вы его сами компилируете).

А в дальнейшем вам наверное действительно лучше обращаться к Алексею Козину или Сергею Стринже или Максиму Липницкому (они есть у нас на форуме).

 

Ну тут возможно я ещё смогу помочь. Думаю, много терминов у АРМщиков на слуху, которые многим программистам чужды.
Озвучивайте, думаю они даже в формате этой темы не будут оффтопиком. Если будете приводить куски кода (тут разобраться конечно будет тяжелее) - то прячьте их под спойлер или цитируйте одной-двумя строками (оверквотинг никто не любит).