1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "Zozi.ru" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Контроллер F4BY 2.x.x

Тема в разделе "F4BY / Swift-Flyer Project", создана пользователем Alexey Kozin, 11 мар 2015.

Реклама. Купить это место.
  1. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    Обсуждение полетного контроллера f4by 2.x.x версий
    [​IMG]
    В этой ветке обсуждаются: особенности подключения, замечания и пожелания по дизайну, варианты компоновки.
    Вопросы касающиеся программного обеспечения: задавать сюда

    Официальный сайт проекта и готовые прошивки: http://swift-flyer.com/

    Официальная витрина тут: уголок самоделкина

    Исходный код: мы на github

    Краткий мануал плата версии 2.1.2 (зеленая): брать тут (doc, версия для печати)

    Краткий мануал плата версии 2.1.5 (черная): брать тут (doc, версия для печати)
    Схема и печатная плата версии 2.1.5 (черная) скачать (pdf, gif )

    По вопросам приобретения контроллера: kozin@mail.ru

    [​IMG]

    перечень изменений:
    • под лого версия платы 2.1.5
    • убрал лишние надписи номиналы деталей и незначащие для пользователя обозначения,
    • компас 5983 это свежая версия от прежнего производителя
    • диоды bat750 с номинальным током 750мА т.е. вдвое мощнее прежних.
    • поменял плюс и минус на разъемах телеметрии и сонара теперь у всех четырехпиновых разъемах питание однотипно
    • поменян делитель по напряжению - пополам. это позволит и защитить аналоговый вход и использовать внешние сенсоры напряжения с предварительным делением.
    • светодиод питания перенесен к гнезду питания
    • выход пищалки на основной колодке вместе с цифровыми и аналоговыми входами свободного назначения.
    • гнездо повермодуля 8пин если считать от края платы gnd, gnd, gnd, volt_sence, cur_sence, vcc, vcc, vcc
    • все USART четырехконтактные и с одинаковой распиновкой это позволит избегать переделок при необходимости переключиться в другой порт
    • на кане добавлен резистор необходимый для повышения стабильности работы шины
    • заведены сенсоры питания серво и 5 вольт через пополамные делители. в новой версии прошивки будет возможновть мониторить и логировать питание контроллера и питание сервоприводов
    • поставлен защитный стабилитрон по 5 вольтам. точно так как это сделано в апм. стабилитрон будет пытаться спасти плату и другие потребители при ошибках монтажа в случае если будет подано слишком высокое напряжение питания или произойдет переполюсовка.
    • поставлен предохранитель по юсб. поскольку диод на 750 мА больше не будет сгорать если плату подключить к юсб и случайно устроить на ней короткое замыкание - поставлен самовостанавливающийся предохранитель предотвращающий перегрузку юсб порта


    [​IMG]

    [​IMG]

    Компановка на раме квадры 450 (HK talon 1) с использованием "монтажного комплекта" от rctimer
    [​IMG]
    - Вариант монтажа на стойки с жпс-глонасс модулем, однако в этом случае необходимо позаботиться об экранировании rf входа навигационного модуля от помех создаваемых полетным контроллером
    [​IMG]
    Выходы на моторы находятся спереди контроллера, со стороны Флешки нумерация каналов -см. точки на разъемах подключения регуляторов оборотов
    [​IMG]
    Выбор типа входного сигнала
    Установите перемычку на сигнальные штырьки каналов:
    • 1-2 DSM
    • 2-3 SBUS
    • 3-4 PPMSUM
    На фото замкнуты 3-4 для ppmSum

    [​IMG]
    - Прошивку следует брать из официального сайта проекта: swift-flyer.com
    - Для загрузки программного обеспечения в контроллер рекомендую использовать Mission Planner версии 1.2.99 загрузить можно отсюда (по крайней мере эта версия работает стабильнее всех) с использованием "Load custom firmware".
    (ссылка загрузки Load custom firmware может быть недоступна если мишен планер не переведен в расширенный режим в соответствующих настройках)

    - Вынимаем единственную перемычку D3 в плате, и начинаем прошивку.

    - При первой прошивке Mission Planner задал несколько вопросов касающихся какая версия платы использована:
    • сначала вопрос это апм 2+ надо ответь нет
    • второй вопрос что это "px4" надо ответить да
    • третий вопрос это пиксавк - ответ любой
    - Далее дождаться вопроса о перезагрузке. Зажать и держать кнопку сброса, выключить и вновь включить юсб разъем.
    - Нажать ок мишен планеру и примерно через секунду отпустить кнопку сброс

    Инициализация карты памяти и запуск.
    - Для инициализации прошивки нужно вынуть карту памяти, отформатировать ее с файловой системой FAT32 со стандартным размером кластера. (если вставить не подготовленную карту, программное обеспечение работать не будет) Не вставляя карту включить полетный контроллер, войдя в терминал, (помните, что используете не APM, а PIXHAWK во вкладке терминала) набрать
    • mtd start
    • mtd erase
    - После чего выключить питание, вставить отформатированную fat32 карту памяти .
    после этих операций, если контроллер исправный, через 15-20 секунд после включения следует выбрать Com Port и выполнить соединение с Misson Planner.

    Будьте внимательны - без установленной карты памяти к мишен планеру можно подключиться только в режиме терминала!

    В дальнейшем работа с контроллером почти ничем не отличается от работы с контроллером PIXHAWK
    [​IMG]

    Данный контроллер желательно питать через отдельный UBEC на 5 вольт, хотя выдерживает он и большее напряжение, но проверять не рекомендуется
    • Питание контроллера подается на любой из портов IN: signal|+5V|GND
    • Если сумарное потребление авионики питаемой от полетного контроллера не превышает 200ма допускается использовать питание от портов OUT (регуляторов оборотов)
    • Подключение ESC производится к портам OUT 1-6 соответственно (Учтите что порты OUT нумеруются сверху)
    • Подключение приемника производится к портам IN 1-8 для обычного PWM (например родной приемник Turnigy 9X)
    I2C :
    1. +5V. Питание.
    2. SСL. Данные.
    3. SDA. синхросигнал
    4. GND. Общий


    SPI:
    1. +5v
    2. CS
    3. CSK
    4. MISO
    5. MOSI
    6. GND


    CAN:
    1. GND
    2. +5v
    3. CAN L
    4. CAN H


    SONAR :
    1. GND. Общий.
    2. Echo (digital pin 74 для использования в параметрах RELAY...RELAY3 )
    3. Trigger (digital pin 73 для использования в параметрах RELAY...RELAY3)
    4. +5V. Питание.

    использование этого коннектора в качестве цифровых выходов в прошивках новее 27.12.2016

    Digital inpit - output pins
    D1 digital pin 72

    D2 digital pin 71
    D3 digital pin 70

    Пины выставляются в параметрах RELAY...RELAY3 для управления реле 1,2,3,4 соответственно.
    реле №1 может быть использовано для спуска камеры CAM_TRIGG_TYPE=1
    реле №№2-4 могут быть выбраны для управления прочим оборудованием, например парашютом указанием в парметре CHUTE_TYPE номера реле


    RSSI
    параметры настройки:
    rssi_pin 11
    rssi_range 3.3

    допустимый диапазон измеряемых напряжений 0-3.3 вольта
    в Mission Planner для контроля показаний смотреть на закладке "статус", параметр rxrssi
    ( вверху экрана столбик показывает другое, - там Rssi телеметрии )


    FrSky Telemetry (USART4)
    1. GND
    2. RX
    3. TX
    4. +5V. Питание.


    Данный полетный контроллер поддерживает подключение приемника по s.bus:
    Для s.bus необходимо собрать внешний инвертор на двух резисторах и транзисторе: [​IMG]
    in - это выход с приёмника​
    out - 4-й вход на плате, перемычка для запуска s.bus на входы 2-3​
    Подключение телеметрии и S.PORT
    - Для подключения обычной телеметрии FrSky необходимо просто подцепиться к FrSky порту

    - Для подключения телеметрии по smart port (s.port) необходимо прошиться скетчем из ветки s.port.

    - Сама телеметрия подключается по схеме:
    [​IMG]
    - Телеметрия в данном контроллере поддерживает отображение полетных режимов на экране вашего пульта:
    [​IMG]
    - Для этого вам нужно прошить вашу Турнигу прошивкой отсюда.
    - Далее необходимо выбрать в турниге отображение телеметрии MAVLink и обязательно выбрать: Proto PXX; Type D16; и забиндить приемник
    [​IMG]

    - В MissionPlanner в FullParameterList найти отображение телеметрии по...: изменить его
    на 2 при обычной телеметрии, и 3 для телеметрии по s.port

    термин USART1-5 - надпись на плате, наименование физического порта
    термин SERIAL - параметры конфигурации программного последовательного интерфейса

    Настройка USART 4
    группа параметров SERIAL2
    интерфейс имеет аппаратный инвертер, поэтому будут работать без дополнительного внешнего инвертера:
    3Frsky D-PORT
    4Frsky S-PORT

    Настройка USART 3
    группа параметров SERIAL4
    интерфейс без аппаратного инвертера.
    1 GCS Mavlink
    3 Frsky D-PORT (с внешним инвертором)
    4 Frsky S-PORT(с внешним инвертором)
    5 GPS
    7 Alexmos Gimbal Serial
    8 SToRM32 Gimbal Serial
    9 Lidar

    Настройка USART 2
    группа параметров SERIAL1

    1 GCS Mavlink
    3 Frsky D-PORT (с внешним инвертором)
    4 Frsky S-PORT(с внешним инвертором)
    5 GPS
    7 Alexmos Gimbal Serial
    8 SToRM32 Gimbal Serial
    9 Lidar

    USART1
    параметры SERIAL3 не должны иметь эффекта
    порт жестко привязан к GPS

    USART5
    на плате версии 2.1.5 (чёрной) отдан под nsh, на зелёных его нет.
    nsh - это консоль операционной системы, может быть использована для просмотра хода загрузки контроллера, наличия ошибок при загрузке драйверов сенсоров в целях диагностики неполадок
    Если OSD не обновляет данные

    Выглядит так, будто всё работает. Но спутников, батареи и горизонта нет. Появляется одновременно с подключением телеметрии с того же ноутбука, но есть адекватное решение этой проблемы!
    ОБЯЗАТЕЛЬНО подключаемся к контроллеру через USB (проверил на прошивке 3.3.2, не дает настроить работу порта при подключении через телеметрию)
    Далее в Full Parameter List меняем значения (если у вас телеметрия в USART2, то редактируете SR1):
    SR1_EXT_STAT 2
    SR1_EXTRA1 5
    SR1_EXTRA2 2
    SR1_EXTRA3 3
    SR1_PARAMS 10
    SR1_POSITION 2
    SR1_RAW_CTRL 2
    SR1_RAW_SENS 2
    SR1_RC_CHAN 5

    Сохраняете параметры, OSD начинает работать нормально

    спасибо Кириллу (ExxxIM) за идеи по оформлению шапки
     

    Вложения:

    Последнее редактирование: 24 мар 2017
  2. sakryukin

    sakryukin Научный сотрудник

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    188
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Доброго здоровья!
    Прошивка 3.4.4 гекса.
    На входе сигнал с приёмника есть по S.Bus.
    Стик газа вниз и вправо ПК чего-то отпищав стал "отбивать" бузером секунды.
    На выходе все каналы "молчат".
    Точнее, я пытался подключить Y-шнуром складные ноги типа от Тарот (Tarot TL65B44) на выходные каналы 7,8 шины "OUT" и на выводы IN 5-8.
    Нет реакции на любые команды с пульта.
    (ESC пока без питания вообще).
    Пришлось к приёмнику на прямую подключать, т.к. не нашёл выход, на котором есть сигнал.
    С приёмника (R9DS - он умеет отдавать и ШИМ и S.Bus одновременно) снял ШИМ с 9-го канала - ретракты отрабатывают нормально.
    Сигналы на выходе появятся только после полной настройки через MP?
    Или всё же должны быть на каких-то каналах и без компьютера и MP?
     
  3. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    покажите как настроили передачу входов на выходы, в смысле значения параметров которые для этого изменили
     
  4. sakryukin

    sakryukin Научный сотрудник

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    188
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Ничего не менял. Т.е. ни через МР, ни через APM Planner настройки пока не трогал.
    Сегодня прикрутил переделанные ретракты и решил проверить от контроллера а не от серво тестера.
    И вот запнулся чуть-чуть.
    Чего же и спрашиваю: лезть в настройки или и так должно, что-то быть на выходе?
     
  5. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Так абсолютно все молчат или только 2?
    Я так понял, что они не заведены в аппе.
     
  6. sakryukin

    sakryukin Научный сотрудник

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    188
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Связка аппа + приёмник работают.
    Я потерялся в выходах на контроллере, т.е. входной сигнал по S.Bus с приёмника есть, но нет выходных сигналов из ПК.
    Они появляются только после настройки в Mission Planner или же по умолчанию, что-то должно присутствовать на выходах полётника?
    Просто для меня не совсем понятно почему не получается по умолчанию ещё до настроек в МР (калибровок, перебросов каналов вход/выход) и тем более арминга подёргать каналы с ретрактами, с камерой (безопасные для здоровья каналы)?
    У меня с приёмника в режиме S.Bus выходит 10 каналов и все они теряются в контроллере.
    Подключаю разный обвес, проверяю правильность сборки и подключения и надо бы проверить работу механики, чтобы не тёрло ни где, ничего не передавливало ну и так далее...
    А контроллер не даёт этого сделать и приходится подключаться прямо к приёмнику на дублирующие ШИМ.
    Наверное не с той стороны начал копать... нужно было сначала с настройками разобраться.
     
  7. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Все выходы универсальные, т.е. на них можно повесить разные задачи. Но выполнять может только 1 (настроенную). Поэтому в МП надо настроить выход какой нужен. И тогда должно работать без арминга.
     
  8. sakryukin

    sakryukin Научный сотрудник

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    188
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    А, ну я и предположил, что начал копать не с той стороны!
    Понял, пошёл более подробно изучать МР, точнее APM Planner в моём случае.
     
  9. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    смотрите описание параметров в полном списке параметров.
    в частности для прошивок 3.4.4 и более ранних
    RC_FUNCTION
    для 3.6DEV SERVO_FUNCTION
     
  10. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    485
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Алексей, а что даёт интеграция в официальный репозиторий?
     
  11. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    из функционала - возможность обновлять прошивки через мишен планер не загружая каких либо сторонних файлов
    остальное - психологические факторы
     
  12. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    485
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    То есть, теперь выбирать не "custom firmware", а сам МП автоматически предложит прошивку?
     
  13. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    пока нет, процесс принятия прошивки или отказа от принятия достаточно длителен и трудоемок.
    могут и вообще не принять под любым предлогом
     
  14. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Кому-то психологически было не комфортно, что прошивка для ф4 отставала по номеру от официала. Теперь будет синхронно (и даже оказалось впереди:)).
     
  15. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    скорее всего просто хотелось нас "упрекнуть" мол вот один из недостатков вашего контроллера
     
  16. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    И это было.
     
  17. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    485
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Это смотря как позиционировать этот контроллер:) Поделюсь своими впечатлениями. Лично я, после улета хрен знает куда Walkera 320G за 40 тыс. руб., затем после выхода из строя ПК Devo-M (в миру - APM с модифицированной прошивкой) в Walkera 350 pro, задался вопросом сборки кастомного коптера. Примерно в это время мой друг Дмитрий, собравший гексу на APM, посетовал на то, что у него она в режиме Loiter улетает куда глаза глядят, и что даже нет настроения мучать ее дальше. Эстафета перешла ко мне. Я гексу тоже помучал, но в режиме loiter она себя вела адекватно лишь процентах в 20 из всех запусков. В итоге мы с Димой решили собирать дроны на другом ПК. Кто-то ему посоветовал F4BY, о чем он мне и поведал.
    Я, практически не читая никаких отзывов о F4BY, нахожу официальный сайт и заказываю у Алексея полный боекомплект (ПК + GPS + дисплей + питание + wifi) с расчетом на то, что комплект от производителя будет летать отлично.
    Собрал квадр. Выявил две проблемы: подкручивание по яву в процессе полета и сумасшедшая болтанка в режимах, использующих GPS. С нестабильностью по яву разобрался быстро - достаточно внешний компас вынести на штангу или ногу шасси, подальше от силовых цепей и все будет хорошо. А вот с болтанкой в режимах GPS было всё плохо. 22 спутника ловит приемник, hdop 0.6, а дрона болтает очень сильно. Виброразвязка ПК, балансировка пропов к успеху не привели.
    Однако, Дмитрий купил только ПК + дисплей у Алексея. GPS приемник он заказал u-blox 7 с Али. При подаче питания, u-blox 7 через некоторое время находил спутники, но при подключении к ПК, сразу же их терял.

    Наверное, вы представляете какие мысли у нас возникли об этом контроллере, с учётом того, что ДВА экземпляра не работают нормально:)
    Дмитрий отписал об этом Алексею. Алексей охаял u-blox 7 и посоветовал bn-880 (u-blox 8). Дмитрий заказал bn-880, но, находясь под впечатлением от поведения двух экземпляров F4BY, заказал и комплект назы, которая реально полетела и держала позицию чуть ли не "из коробки". Вот только после приезда bn-880 ко мне вернулся оптимизм по отношению к F4BY. С этим модулем F4BY летает и держит позицию на 4 балла из 5 даже без виброразвязки полетника.
    В общем, если бы я изначально воспринял комплект F4BY и NAZA как Android и IOS, то я бы был более спокоен:)
     
  18. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    все верно рассуждаете. но нет выводов. вроде того как зря я покупал "набор для сборки настольного компа" все эти четырехядерные интел ай7 слабее "моего новенького айфона"))

    а если серьезно у назы есть масса собственных проблем
    в частности ставшие легендарными улеты
    причем если в современных прошивках ардукоптер есть целый ряд реально работающих мер (включение автопосадки при отказе сенсоров, возврат при отказе пульта ру) то в назе с улетами и невозможностью их предотвратить сталкиваются не только новички но и профи, занимающиеся контроллером многие годы.

    одним из фееричных решений даже предлагалось сделать "возвращатель" то есть радиокнопку по нажатию на которую подключаемый между коптером и батареей ключ автоматически размыкается.
    При этом поведение афилированых DJI товарищей не вызывает уважения, вместо того чтобы признать существование систематической проблемы они утверждают что "улетов не существует, все это монтаж и наговор"
    если тема интересна я бы мог сделать подборку ссылок

    про у назы нет проблем №1
    подборка опыта что можно предпринять чтобы наза не улетела

    одна из шикарно озвученных историй
     
    Последнее редактирование: 4 июл 2017
    sakryukin и akrb нравится это.
  19. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    по вопросу удержания позиции при использовании навигационного приемника с чипсетом mediatek 3333
    на всех моих моделях и моделях друзей, что постоены с моим участием, где я лично все проверил - работает четко.
    многие из тех кто приобрел приемник заказывают повторно

    вот один из примеров.
    Видео Андрея Сивохина


    особенность этой модели в том что навигационный приемник смещен назад.
    на видео можно наблюдать как при вращении по курсу аппарат удерживает позицию вокруг точки размещения жпс приемника.

    но с другой стороны было несколько случаев когда люди жаловались что в их случае удержание с юблоксом M8N лучше чем MTK3333
    всем кто жалуется стараемся помочь по мере сил. по скольку жалоб не одна с вопросом еще надо работать.
    я лично тестил на прошивке 3.3.2 возможно что то нужно поправить в параметрах настройки контроллера, но пока все свободное время ушло на подготовку прошивки Arducopter 3.6dev
     
  20. LampGraph

    LampGraph Кандидат наук

    Регистрация:
    16 ноя 2015
    Сообщения:
    1.229
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Вячеслав
    Тут далеко ходить не надо, у Тимура назалет улетел.
     
  21. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    невероятно, Тимур такой опытный моделист,
    я в самом деле не знал...
    есть ссылка на обсуждение?
     
Реклама. Купить это место.