1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Контроллер F4BY 2.x.x

Тема в разделе "F4BY / Swift-Flyer Project", создана пользователем Alexey Kozin, 11 мар 2015.

  1. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    906
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    Обсуждение полетного контроллера f4by 2.x.x версий
    [​IMG]
    В этой ветке обсуждаются: особенности подключения, замечания и пожелания по дизайну, варианты компоновки.
    Вопросы касающиеся программного обеспечения: задавать сюда

    Официальный сайт проекта и готовые прошивки: http://swift-flyer.com/

    Официальная витрина тут: уголок самоделкина

    Исходный код: мы на github

    Краткий мануал плата версии 2.1.2 (зеленая): брать тут (doc, версия для печати)

    Краткий мануал плата версии 2.1.5 (черная): брать тут (doc, версия для печати)
    Схема и печатная плата версии 2.1.5 (черная) скачать (pdf, gif )

    По вопросам приобретения контроллера: kozin@mail.ru

    [​IMG]

    перечень изменений:
    • под лого версия платы 2.1.5
    • убрал лишние надписи номиналы деталей и незначащие для пользователя обозначения,
    • компас 5983 это свежая версия от прежнего производителя
    • диоды bat750 с номинальным током 750мА т.е. вдвое мощнее прежних.
    • поменял плюс и минус на разъемах телеметрии и сонара теперь у всех четырехпиновых разъемах питание однотипно
    • поменян делитель по напряжению - пополам. это позволит и защитить аналоговый вход и использовать внешние сенсоры напряжения с предварительным делением.
    • светодиод питания перенесен к гнезду питания
    • выход пищалки на основной колодке вместе с цифровыми и аналоговыми входами свободного назначения.
    • гнездо повермодуля 8пин если считать от края платы gnd, gnd, gnd, volt_sence, cur_sence, vcc, vcc, vcc
    • все USART четырехконтактные и с одинаковой распиновкой это позволит избегать переделок при необходимости переключиться в другой порт
    • на кане добавлен резистор необходимый для повышения стабильности работы шины
    • заведены сенсоры питания серво и 5 вольт через пополамные делители. в новой версии прошивки будет возможновть мониторить и логировать питание контроллера и питание сервоприводов
    • поставлен защитный стабилитрон по 5 вольтам. точно так как это сделано в апм. стабилитрон будет пытаться спасти плату и другие потребители при ошибках монтажа в случае если будет подано слишком высокое напряжение питания или произойдет переполюсовка.
    • поставлен предохранитель по юсб. поскольку диод на 750 мА больше не будет сгорать если плату подключить к юсб и случайно устроить на ней короткое замыкание - поставлен самовостанавливающийся предохранитель предотвращающий перегрузку юсб порта


    [​IMG]

    [​IMG]

    Компановка на раме квадры 450 (HK talon 1) с использованием "монтажного комплекта" от rctimer
    [​IMG]
    - Вариант монтажа на стойки с жпс-глонасс модулем, однако в этом случае необходимо позаботиться об экранировании rf входа навигационного модуля от помех создаваемых полетным контроллером
    [​IMG]
    Выходы на моторы находятся спереди контроллера, со стороны Флешки нумерация каналов -см. точки на разъемах подключения регуляторов оборотов
    [​IMG]
    Выбор типа входного сигнала
    Установите перемычку на сигнальные штырьки каналов:
    • 1-2 DSM
    • 2-3 SBUS
    • 3-4 PPMSUM
    На фото замкнуты 3-4 для ppmSum

    [​IMG]
    - Прошивку следует брать из официального сайта проекта: swift-flyer.com
    - Для загрузки программного обеспечения в контроллер рекомендую использовать Mission Planner версии 1.2.99 загрузить можно отсюда (по крайней мере эта версия работает стабильнее всех) с использованием "Load custom firmware".
    (ссылка загрузки Load custom firmware может быть недоступна если мишен планер не переведен в расширенный режим в соответствующих настройках)

    - Вынимаем единственную перемычку D3 в плате, и начинаем прошивку.

    - При первой прошивке Mission Planner задал несколько вопросов касающихся какая версия платы использована:
    • сначала вопрос это апм 2+ надо ответь нет
    • второй вопрос что это "px4" надо ответить да
    • третий вопрос это пиксавк - ответ любой
    - Далее дождаться вопроса о перезагрузке. Зажать и держать кнопку сброса, выключить и вновь включить юсб разъем.
    - Нажать ок мишен планеру и примерно через секунду отпустить кнопку сброс

    Инициализация карты памяти и запуск.
    - Для инициализации прошивки нужно вынуть карту памяти, отформатировать ее с файловой системой FAT32 со стандартным размером кластера. (если вставить не подготовленную карту, программное обеспечение работать не будет) Не вставляя карту включить полетный контроллер, войдя в терминал, (помните, что используете не APM, а PIXHAWK во вкладке терминала) набрать
    • mtd start
    • mtd erase
    - После чего выключить питание, вставить отформатированную fat32 карту памяти .
    после этих операций, если контроллер исправный, через 15-20 секунд после включения следует выбрать Com Port и выполнить соединение с Misson Planner.

    Будьте внимательны - без установленной карты памяти к мишен планеру можно подключиться только в режиме терминала!

    В дальнейшем работа с контроллером почти ничем не отличается от работы с контроллером PIXHAWK
    [​IMG]

    Данный контроллер желательно питать через отдельный UBEC на 5 вольт, хотя выдерживает он и большее напряжение, но проверять не рекомендуется
    • Питание контроллера подается на любой из портов IN: signal|+5V|GND
    • Если сумарное потребление авионики питаемой от полетного контроллера не превышает 200ма допускается использовать питание от портов OUT (регуляторов оборотов)
    • Подключение ESC производится к портам OUT 1-6 соответственно (Учтите что порты OUT нумеруются сверху)
    • Подключение приемника производится к портам IN 1-8 для обычного PWM (например родной приемник Turnigy 9X)
    I2C :
    1. +5V. Питание.
    2. SСL. Данные.
    3. SDA. синхросигнал
    4. GND. Общий


    SPI:
    1. +5v
    2. CS
    3. CSK
    4. MISO
    5. MOSI
    6. GND


    CAN:
    1. GND
    2. +5v
    3. CAN L
    4. CAN H


    SONAR :
    1. GND. Общий.
    2. Echo (digital pin 74 для использования в параметрах RELAY...RELAY3 )
    3. Trigger (digital pin 73 для использования в параметрах RELAY...RELAY3)
    4. +5V. Питание.

    использование этого коннектора в качестве цифровых выходов в прошивках новее 27.12.2016

    Digital inpit - output pins
    D1 digital pin 72

    D2 digital pin 71
    D3 digital pin 70

    Пины выставляются в параметрах RELAY...RELAY3 для управления реле 1,2,3,4 соответственно.
    реле №1 может быть использовано для спуска камеры CAM_TRIGG_TYPE=1
    реле №№2-4 могут быть выбраны для управления прочим оборудованием, например парашютом указанием в парметре CHUTE_TYPE номера реле


    RSSI
    параметры настройки:
    rssi_pin 11
    rssi_range 3.3

    допустимый диапазон измеряемых напряжений 0-3.3 вольта
    в Mission Planner для контроля показаний смотреть на закладке "статус", параметр rxrssi
    ( вверху экрана столбик показывает другое, - там Rssi телеметрии )


    FrSky Telemetry (USART4)
    1. GND
    2. RX
    3. TX
    4. +5V. Питание.


    Данный полетный контроллер поддерживает подключение приемника по s.bus:
    Для s.bus необходимо собрать внешний инвертор на двух резисторах и транзисторе: [​IMG]
    in - это выход с приёмника​
    out - 4-й вход на плате, перемычка для запуска s.bus на входы 2-3​
    Подключение телеметрии и S.PORT
    - Для подключения обычной телеметрии FrSky необходимо просто подцепиться к FrSky порту

    - Для подключения телеметрии по smart port (s.port) необходимо прошиться скетчем из ветки s.port.

    - Сама телеметрия подключается по схеме:
    [​IMG]
    - Телеметрия в данном контроллере поддерживает отображение полетных режимов на экране вашего пульта:
    [​IMG]
    - Для этого вам нужно прошить вашу Турнигу прошивкой отсюда.
    - Далее необходимо выбрать в турниге отображение телеметрии MAVLink и обязательно выбрать: Proto PXX; Type D16; и забиндить приемник
    [​IMG]

    - В MissionPlanner в FullParameterList найти отображение телеметрии по...: изменить его
    на 2 при обычной телеметрии, и 3 для телеметрии по s.port

    термин USART1-5 - надпись на плате, наименование физического порта
    термин SERIAL - параметры конфигурации программного последовательного интерфейса

    Настройка USART 4
    группа параметров SERIAL2
    интерфейс имеет аппаратный инвертер, поэтому будут работать без дополнительного внешнего инвертера:
    3Frsky D-PORT
    4Frsky S-PORT

    Настройка USART 3
    группа параметров SERIAL4
    интерфейс без аппаратного инвертера.
    1 GCS Mavlink
    3 Frsky D-PORT (с внешним инвертором)
    4 Frsky S-PORT(с внешним инвертором)
    5 GPS
    7 Alexmos Gimbal Serial
    8 SToRM32 Gimbal Serial
    9 Lidar

    Настройка USART 2
    группа параметров SERIAL1

    1 GCS Mavlink
    3 Frsky D-PORT (с внешним инвертором)
    4 Frsky S-PORT(с внешним инвертором)
    5 GPS
    7 Alexmos Gimbal Serial
    8 SToRM32 Gimbal Serial
    9 Lidar

    USART1
    параметры SERIAL3 не должны иметь эффекта
    порт жестко привязан к GPS

    USART5
    на плате версии 2.1.5 (чёрной) отдан под nsh, на зелёных его нет.
    nsh - это консоль операционной системы, может быть использована для просмотра хода загрузки контроллера, наличия ошибок при загрузке драйверов сенсоров в целях диагностики неполадок
    Если OSD не обновляет данные

    Выглядит так, будто всё работает. Но спутников, батареи и горизонта нет. Появляется одновременно с подключением телеметрии с того же ноутбука, но есть адекватное решение этой проблемы!
    ОБЯЗАТЕЛЬНО подключаемся к контроллеру через USB (проверил на прошивке 3.3.2, не дает настроить работу порта при подключении через телеметрию)
    Далее в Full Parameter List меняем значения (если у вас телеметрия в USART2, то редактируете SR1):
    SR1_EXT_STAT 2
    SR1_EXTRA1 5
    SR1_EXTRA2 2
    SR1_EXTRA3 3
    SR1_PARAMS 10
    SR1_POSITION 2
    SR1_RAW_CTRL 2
    SR1_RAW_SENS 2
    SR1_RC_CHAN 5

    Сохраняете параметры, OSD начинает работать нормально

    спасибо Кириллу (ExxxIM) за идеи по оформлению шапки
     

    Вложения:

    Последнее редактирование: 24 мар 2017
  2. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    799
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    спасибо, проглядел..
     
  3. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.015
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Там Сергей перемудрил. Достаточно простого RC фильтра. Я такой в последний раз просто на плату приемника напаял :)
     
  4. ExxxIM

    ExxxIM Научный сотрудник

    Регистрация:
    3 апр 2015
    Сообщения:
    131
    Город:
    Томск
    Имя:
    Кирилл
    Писал когда-то, но уже затерялось
    Надо в шапку поднять

    Выглядит так, будто всё работает. Но спутников, батареи и горизонта нет. Появляется одновременно с подключением телеметрии с того же ноутбука, но есть адекватное решение этой проблемы!
    ОБЯЗАТЕЛЬНО подключаемся к контроллеру через USB (проверил на прошивке 3.3.2, не дает настроить работу порта при подключении через телеметрию)
    Далее в Full Parameter List меняем значения (если у вас телеметрия в USART2, то редактируете SR1):
    SR1_EXT_STAT 2
    SR1_EXTRA1 5
    SR1_EXTRA2 2
    SR1_EXTRA3 3
    SR1_PARAMS 10
    SR1_POSITION 2
    SR1_RAW_CTRL 2
    SR1_RAW_SENS 2
    SR1_RC_CHAN 5

    Сохраняете параметры, OSD начинает работать нормально
    [​IMG]
     
    Последнее редактирование модератором: 1 июн 2016
    5yoda5 и Platser нравится это.
  5. Platser

    Platser Студент

    Регистрация:
    21 апр 2016
    Сообщения:
    37
    Город:
    Зеленоград
    Имя:
    Денис
    Не могу найти rxrssi в логах. Он туда не пишется? Можно как-то заставить?
    Ловлю failsafe по управлению, не могу понять откуда.
    --- Сообщения объединены, 1 июн 2016 ---
    Вот прямо сейчас тестирую дома. MissionPlaner выдаёт ошибку "NO RC receiver", но при этом я с аппаратуры успешно переключаю Flight Mode. Приёмник FrSky D8R-XP подключен по CPPM.
     
  6. greyukr

    greyukr Студент

    Регистрация:
    18 окт 2015
    Сообщения:
    31
    Имя:
    Сергей
    Приветствую!!!
    Сегодня у меня случилась беда.
    Контролер был шнурком подключён к компу. Были скачаны логи и вдруг из контролера пошёл сизый дым...
    Батарея не была подключена. Сейчас попытаюсь подвесить фото. Стрелкой указан элемент из которого предположительно пошёл дым. Кто то что может сказать по этому поводу -причина, возможность замены и т.д.?
     

    Вложения:

    • kozin.jpg
      kozin.jpg
      Размер файла:
      114,9 КБ
      Просмотров:
      24
  7. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    722
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Стрелка плохо видна, но это вроде защитный диод УСБ.
    Заменить то можно, а вот причина. Наверно надо еще описание Ваших действий, чтоб разработчики могли понять.
     
  8. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    217
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    да диод, там в усарт GPS воткнут? раньше его пользовали? А то мне Алексей прислал, то у него красный на корпусе блыл)))
     
  9. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    906
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    скорее всего замкнули 5v и gnd
    это не беда. по идее этот диод можно замкнуть перемычкой чтобы при питании от юсб контроллер работал, в версии 2.1.5 мы поставили мощный несгораемый диод и предохранитель от юсб.

    если хорошего паяльника и навыков нет - можно вообще не замыкать этот диод а просто использовать внешнее питание при работе от юсб
    при работе от бортового питания диод вообще не нужен
     
  10. greyukr

    greyukr Студент

    Регистрация:
    18 окт 2015
    Сообщения:
    31
    Имя:
    Сергей
    Так фотка кликабельна.
    Контролер стоял на полностью рабочем квадрике. GPS был подключён. После полётов был подключён к компу через шнурок для скачивания логов. Логи скачались без проблем. Батарея при этом не была присоединена. В кабинет вошёл товарищ и попросил показать как скачивать логи.
    В момент втыкания шнурка в гнездо ЮСБ на мониторе(прям перед собой) из контролера пошёл дым. Шнурок(от ГоПро) сто процентов был правильно воткнут, шнур рабочий, после этого проверял на других устройствах(винт в кармане) и т. д.
    При поключении по ЮСБ горит только один зелёный светодиод. При подключении батареи контролер загрузился, МП прочитал его.
    Сообщите пож., марку диода. Паяяльная станция имется, смогу и сам поменять.
    С ув., Сергей!
     
  11. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    906
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    в принципе можно любой диод туда вкорячить ,
    в версии 2.1.5 поставили туда bat750
    в случае если замкнуть питание на плате или потребителях мощный диод не сгорит и надежда на защиту юсб
     
    Последнее редактирование: 2 июн 2016
  12. ExxxIM

    ExxxIM Научный сотрудник

    Регистрация:
    3 апр 2015
    Сообщения:
    131
    Город:
    Томск
    Имя:
    Кирилл
    Если поставите вместо диода перемычку - самое главное не подключайте аккумулятор во время подключения по USB, диод не давал току идти от контроллера обратно в комп
    А диод этот как предохранитель, я сам уже раз 5 замкнул 5V и землю, поэтому диодов купил десяток (рублей 50 вышло в местном магазине) :)
     
  13. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    799
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    Алексей, или Сергей, или еще кто нибудь :) При питании F4BY 2.1.5 через разъем power module какую максимальную нагрузку можно подключать к 5В через контроллер. У меня сейчас висят на 5В телеметрия 200mw 433 +miniosd на телеметрийном usarte. вроде бы все летает штатно, но для успокоения души так сказать, можно так делать, или 5в тащить надо напрямую от бека к этим довольно прожорливым потребителям?
     
  14. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    217
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    с разъёма повермодуля 5В идут сразу на все контакты 5В на прямую - примерно 1.25 А сумарно можно кушать... но при учёте, что оно "закольцовано" по сути 2 дорожки 5В идут то выдержит ток и поболей...
     
    hyperion нравится это.
  15. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    906
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    столкнулся с ситуацией с которой встречался ранее на апм,
    при использовании некоторых импульсных блоков питания контроллер не стартует пока не нажмешь ресет.
    при этом при включении от юсб все работает.

    причина в блоке питания, - слишком медленно нарастает питание.
    процессор пытается запуститься слишком рано и изза низкого напряжения зависает.

    методы лечения
    -замена блока питания на нормальный
    -установка дополнительного конденсатора параллельно конденсатору на сбросе проца.

    я собирал мини аппарат и решил опробовать универсальную плату питания с геарбест, на вид неплохо, компактная, симпатичная, 4 слоя , распределение питания симметричное, на плате два стаба 12 и 5 вольт.
    но как оказалось нарастание очень медленное, тот же самый эффект и у некоторых дешевых турниговских юбеков.
    поскольку дело было на даче и под рукой только 40ваттый дедушкин паяльник пришлось напаивать прямо на ноги кнопки сброса.
    из того что было подходящего по размерам - 10мкф тантал. работает как часы. теоретически и 1мкф должно было хватить
     
    serg2557, R.Shvedenko и hyperion нравится это.
  16. ExxxIM

    ExxxIM Научный сотрудник

    Регистрация:
    3 апр 2015
    Сообщения:
    131
    Город:
    Томск
    Имя:
    Кирилл
    Кто-нибудь уже ставил сонар или лидар?
     
  17. ExxxIM

    ExxxIM Научный сотрудник

    Регистрация:
    3 апр 2015
    Сообщения:
    131
    Город:
    Томск
    Имя:
    Кирилл
    Каким образом можно подключить Sonar который имеет 4 пина? VCC, ECHO, TRIG, GND
    Может хитрость какая есть? Что в настройках ставить?
    По мануалу не удалось завести, сейчас попробую инверсию echo и trig сделать
     
  18. Platser

    Platser Студент

    Регистрация:
    21 апр 2016
    Сообщения:
    37
    Город:
    Зеленоград
    Имя:
    Денис
    Тут мне ответили, что в прошивке он не поддерживается.
    Есть отдельная тема.
    А еще в более старой версии мануала для порта сонара перепутаны земля и питание, будьте осторожны с этим!
     
  19. koles_85

    koles_85 Абитуриент

    Регистрация:
    10 фев 2016
    Сообщения:
    18
    Город:
    Торонто
    Имя:
    Андрей
    Здравствуйте. ОЧЕНЬ прошу помощи. Итак имеем контроллер F4BY с GPS модулем (комплект покупался у вас. Плата контроллера зеленая). Сделал самодельную раму из текстолита и алюминия, на нее установил все оборудование, плату GPS максимально поднял над контроллером, между ими установил фольгированный текстолит, и подключил его к минусу (как бы экран). Настроил как сумел и запустил. ВМГ: санники 2216 650кв, пропы 12х4,5 карбон, регули ZTW Spider 30A (BLHeli).

    Итак проблемы: В стабе как бы «летает», в альтхольде начинает подергивать лучами, в лоитере унитазит. Поставил ins_mpu6k_filter= 43Гц, полетал, посмотрел логии, по AccZ уровень -12 -7, установил ins_mpu6k_filter= 20Гц уровень -10-9. Я так понял с вибрацией проблем нет.

    Установил пропы 12х4,5 пластик, уровень висение 50%. Установил 12х4,5 карбон уровень вырос до 59,3%. Что при тех, что при карбонах коптер нормально не весел, постоянно дергался или улетал (альтхольд и лоитер). Пиды оставил стандартные, так как уменьшив «P» с 15 до 14 получил неадекват, при спуске и подьеме крутит по YAW, последний вылет думал разобью коптер.

    Офф: Только осваиваю настройку и далеко не все знаю. Перечитал кучу форумов но так и не смог настроить.
    Офф2: Крайних два полета в логах ошибки: err gps-0 err gps-2. Раньше такого не было.
    Офф3: вес аппарата в полном сборе с батареей 2кг
    Офф4: Кроме смены пропов изменений не делал ( с весом) - только полностью заново прошил и настроил контроллер.
    Офф5: Не могу разобраться в параметре ATT. Там как я вижу не соответствия.
    Подскажите в какую сторону копать, на что смотреть в логах

    Заранее ОГРОМНОЕ СПАСИБО всем кто откликнется.
     
    Последнее редактирование: 17 июн 2016
  20. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    722
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Для начала неплохо узнать на какой прошивке пытаетесь летать.
    Есть или нет вибрации лучше смотреть в логе. Но ставить фильтр 43 Гц для начала не надо.
    Лучше выложите сами логи.
    Ну здесь просто тяга карбоновых винтов меньше.
    Можно подозревать вибрацию.
    Приложите лучше фото настроек пидов.
    .
     
    koles_85 нравится это.
  21. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    799
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    если коптер дергает лучами в стаби\альтхолде то 99% проблема в вибрациях.
    Рамазан уже написал, выложите лог, по нему можно будет быстрее найти проблему.
     
    koles_85 нравится это.