1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получить 200р за регистрацию? Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Контроллер APM. Информация

Тема в разделе "Информация и полезные материалы по контроллеру", создана пользователем raefa, 8 янв 2015.

  1. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.325
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    ArduPilotMega - один из самых продвинутых, основанных на IMU (инерционное измерительное устройство) автопилотов с открытым исходным кодом (по невероятно низкой цене).

    Особенности:

    • Бесплатное программное обеспечение устанавливается в различных версиях, которое поддерживают самолеты ("ArduPlane"), мультикоптеры (QUAD, HEX, OCTA, и т.д.) и классические вертолеты ("ArduCopter"), и автомодели ("ArduRover")!
    • Простой процесс установки и загрузки прошивки через программу "Mission Planner". Программирования не требуется! (Но если вы захотите переписать код, то можете это легко сделать с инструментарием программирования Arduino)
    • Полноценное визуальное планирование маршрута
    • Поддержка сотен 3D точек
    • Возврат к точке старта, удержание позиции, режим "следуй за мной" или просто нажмите на карту и скажите ему "идти сюда" (это возможно с телеметрией)
    • Автоматический взлет и посадка
    • Двусторонняя телеметрия и команды в полете, используя универсальный и мощный протокол MAVLink
    • Бесплатное программное обеспечение наземной станции, в том числе программа "APM Mission Planner", которая включает в себя планирование миссий, изменение параметров на лету(в прямом смысле), дисплей-табло полета, голосовое озвучивание событий, и полная регистрации данных с возможностью воспроизведения.
    • Кросс-платформенность. Поддерживаются операционные системы Windows, Mac и Linux. Используйте графическую утилиту установки "APM Mission Planner" в Windows (работает под Parallels на Mac или Mono на Linux) или используйте интерфейс командной строки на любой другой операционной системе. Наземные станции доступны для всех трех операционных систем. Возможность персонализировать прошивку под свои нужды на основе среды программирования Arduino, которая также является полностью кросс-платформенной.
    • специальные команды, действия, такие как управление видео и фото камерой
    • Поддержка полной схемы взаимодействия "программно-аппаратно-цикла" с симуляторами XPlane и Flight Gear
    • Оборудование включает в себя следующее:
      • 3-осевой гироскоп
      • 3-осевой акселерометр
      • 3-осевой компас
      • Датчик атмосферного давления для определения высоты
      • GPS модуль с интенсивностью обновления данных 5 раз в секунду
      • Датчик напряжения для определения состояния батареи
      • 4 Мб встроенной памяти регистрации данных (черный ящик). Миссии будут автоматически записаны в энергонезависимую память и могут быть впоследствии экспортированы в KML
      • Встроенный аппаратный процессор отказоустойчивости, может вернуть модель к точку старта при потере сигнала радиоуправления.
      • (Опционально) Датчик воздушной скорости полета
      • (По желанию) датчик тока

    Основные компоненты контроллера:
    ATmega2560-16AU
    - CPU - Процессор
    ATmega32-U2 - PPM Encoder
    MPU6000 - трехосевой гироскоп, трехосевой акселерометр
    MS5611-01BA - барометр
    TS5A23157 - MUX - переключение порта ввода-вывода
    AT45DB131D-MU - Dataflash
    HMC5883L - трехосевой компас
    Конвертеры уровней 5-3.3В

    apm2.5.2_components.jpg

    История ArduPlane
    ArduPlane это программное обеспечение для летательных аппаратов с фиксировнным крылом, предназначенное для контроллера автопилота ArduPilotMega. Оно создано сообществом DIY Drones , аппаратная часть коммерческой группой сообщества 3D Robotics. Краткая история этого проекта:

    Январь 2009 года : Первая версия платы ArduPilot (с ATmega168 процессором).

    Апрель 2009 : ArduPilot использует ATmega328 чип.

    Апрель 2010 : ArduPilotMega (APM) ( Миграция ArduPilot на более мощный "Arduino Mega" процессор Atmel 1280).

    Май 2010 : выпущена плата сенсоров для "Ардупилот Мега".

    Сентябрь 2010 : выпущен первый программный код, обрабатывающий данные ИМУ для APM 1.0 .

    Март 2011 : выпущена прошивка ArduPlane 2.0, которая поддерживает протокол связи MAVlink и обеспечивает полную двустороннюю связь с наземной станцией .

    Апрель 2011 : обновление APM платы до ATmega2560 процессора.

    Сентябрь 2011 : Принято решение о стандартизации. Чтобы избежать путаницы с различными базами кода APM, поддерживающего различные виды транспортных средств - самолетов, вертолеты, авто, и т.д. - программные проекты переименованы. Теперь APM подразделяется на ArduPlane , ArduCopter , ArduRover , Heli. Теперь термин APM означает Универсальный автопилот, который может управлять любым транспортным средством, путем загрузки соответствующего программного обеспечения.

    2014 год: На базе контроллера разработана поворотная системы слежения за моделью, для обеспечения лучшего приема радиосигнала - Antenna Tracker.

    На данный момент проект по прежнему развивается, также разработан новый контроллер Pixhawk на 32 битном процессоре STM.

    Версии плат в картинках.
    Еще фото и распиновка Mini APM.
    Super APM. Отзыв и фото платы.
    Форум. Контроллер APM. Схемы
    Загрузки. Схемы, прошивки, документация.
    Ряд версий прошивок.
    Распиновка APM Pro Mini.

    Распиновка и прошивка PPM-encoder на плате Mini ArduFlyer 1.0.
     
    Последнее редактирование: 27 июн 2018
    Pavel-33rus нравится это.
  2. nighthood

    nighthood Студент

    Регистрация:
    19 янв 2015
    Сообщения:
    158
    Город:
    Москва
    Имя:
    Матвей
    Ссылка на цитату

    Интересно, а какой в APM тот самый период регулирования и можно ли его менять? :)
     
  3. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.325
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Из догадок могу сказать обратную величину - это 490 импульсов на выход PWM регуляторов. Ну и грубо умножить на 12 и прибавить затрачиваемое на обработку всех сенсоров.
    Если это аналогично тому, что пишется в GUI Multiwii, то там это число в районе 2000-3000 при тех же 16МГц процессора. Но там и код в 8 раз скромнее.
     
    Последнее редактирование: 20 янв 2016
  4. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.325
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Версии плат. Ну если смотреть на официальные, то они такие:
    1) APM 1 - устаревшее. Шилд на контроллер Arduino Mega 2560.

    apm1shield.jpg

    Еще почитать и картинки.

    2) APM 2 - сдвоенная плата, на верхней части модуль GPS отдельно вставляется, так же вместо запаянной флешки вставляется SD карта.

    apm2.jpg

    3) APM 2.5 - та самая более распространенная плата, с которой пошли все китайские клоны.

    apm2.5.jpg

    4) APm 2.5.2 - по сравнению с 2.5 заменен стабилизатор 3.3В. Был 6 ног, стал 5.

    upload_2016-2-10_19-7-44.png
    apm2.5.2-2.6.jpg

    5) APM 2.6 - та же плата, только без впаянного компаса.

    apm2.6.jpg

    6) Клоны:
    APM 2.5.2, скопированный из оригинального 2.5.2 был с проблемами того самого "нового" стабилизатора. Китайцы стали ставить все, что не лень. На версиях плат с RCTimer или HK проблемы сгорания стабилизатора встречались, на плате с MyAirBot вроде все хорошо. На моей плате с RCTimer проблем не было - наверно повезло. :)

    APM 2.7, 2.8 - изменена разводка платы. По другому прошивается PPM encoder (включение режима DFU перемычкой), на перемычку выведен выбор внутреннего/внешнего компаса. Заменили ненадежный встроенный регулятор имеющий маркировку "PESI" на один из регуляторов Micrel.

    APM28.jpg
    apm2.8.jpg

    Назначение мелких джамперов:

    apm2.8pins.jpg


    7) Плата APM 2.5.2M3 Алексея Козина по сравнению с 2.5.2.
    • Ненадежный 3.3В стабилизатор в оригинальной редакции заменен на дорогой MIC5333 -33.
    • Версия несовместима с оригинальным повермодулем. Оригинальный повермодуль, и схема его обвязки признана нами неприемлемой. Поэтому стандартный разъем повермодуля заменен на штыревой трех контактный, удалены перемычка J1 и ее диод. Освободившееся место на плате использовано для установки дополнительного конденсатора обеспечивающего фильтрацию питающего напряжения.
    Ссылки на ресурсы Алексея и обзор от Юлиана тут.

    8) Еще имеются всякие версии:
    MiniAPM

    [​IMG]
    HKPilot Mega Mini
    [​IMG]
    APM Pro Mini
    apm_pro_mini.jpg
     
    Последнее редактирование: 19 мар 2017
    frank1981, 5yoda5, Hanter и ещё 1-му нравится это.
  5. iwizard7

    iwizard7 Абитуриент

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    3
    Город:
    Бийск
    Имя:
    Дмитрий
    Спасибо большое за подробную информацию! то что мне нужно!
     
  6. Игорь

    Игорь Студент

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    25
    Город:
    Самара
    Имя:
    Игорь
    А вот про этот клон есть юзерская информация? И есть ли серьезные отличия от оригинала
     
  7. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.325
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Пункт 4, информация по стабилизатору в пункте 6.
     
  8. Arkady

    Arkady Студент

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    33
    Город:
    Ashdod
    Имя:
    Аркадий
    А АПМ2 поддерживает новые прошивки? Хочу контроллер "все в одном", предпочитаю стиль- ничего не торчит!
     
  9. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.325
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    APM2 (и все его модификации) как железо, разумеется поддерживает и новые прошивки. На данный момент пока крайняя стабильная 3.2.1. Про какой контроллер вы говорите? А то "все в одном" - это похоже "All In One" (AIOP), а это уже отдельная тема.
     
  10. Arkady

    Arkady Студент

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    33
    Город:
    Ashdod
    Имя:
    Аркадий
    Про АПМ и говорю. Его версия 2 видимо лучше подходит под определение AIOP чем у оригинала :)
    Вот только клон второй версии будет найти непросто....
     
  11. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.325
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Не, не... Рассуждаем по другому. Название "AIOP" - это совсем другой контроллер. там переписанная прошивка и другие сенсоры. Пошло (как мне кажется) от того, что туда можно загружать две разных прошивки: Multiwii и MegaPirate (переписанная ардукоптер).
    А если разговор про железо, то тот клон 2-й версии продавался на RCTimer когда-то. Действительно, уже таких плат не найдешь.
     
  12. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.094
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Кстати, вдруг кто не в курсе. Официальная поддержка контроллеров семейства АРМ 2.х прекращена с 13.03.2015. Последние прошивки лежат тут http://firmware.diydrones.com/Copter/2015-03/2015-03-13-00:03/
    Далее - только 32 битные контроллеры PX4, 8-битки более с кодом не справляются...
     
    raefa нравится это.
  13. Xichnik55

    Xichnik55 Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    10 сен 2015
    Сообщения:
    665
    Город:
    Омск
    Имя:
    Иван
    Для тех у кого не заливается прошивка через мишку.:)
     
  14. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.094
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Я бы сказал, это для тех, кто хочет поупражняться, компилируя самостоятельно прошивку с сорцов. :)

    Если речь идет про Криус АОИП v2 - у меня такая есть :)
     
    Xichnik55 нравится это.
  15. Xichnik55

    Xichnik55 Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    10 сен 2015
    Сообщения:
    665
    Город:
    Омск
    Имя:
    Иван
    мини апм

    Mini_APM_pins.jpg

    Mini_APM.jpg
     
    Последнее редактирование модератором: 11 фев 2016
  16. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.325
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    А китайцы не перестают нас удивлять. Новинка! Super APM!
    Все в одной плате! И телеметрия и OSD. Даже становится как-то страшно.

    super-apm_front-center.jpg

    super-apm_all1.jpg super-apm_all2.jpg super-apm_front_l.jpg super-apm_front_r.jpg super-apm_front-center.jpg super-apm_led1.jpg super-apm_led2.jpg super-apm_rear.jpg super-apm_rear2.jpg super-apm_receiver_conn.jpg
     
    5yoda5 нравится это.
  17. ACE$

    ACE$ Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    14 май 2015
    Сообщения:
    562
    Город:
    Самара
    Имя:
    Алексей
    Ух ты ж edit вашу OS/2... Кроме всего прочего там еще и повермодуль прям на плате распаян :eek:
    А чего ж они видеопередатчик-то не впендюрили туда? :D

    Из описания на али:
    Корпус приятный, алюминтьевый, похоже...
     
    Последнее редактирование: 11 фев 2016
  18. Xichnik55

    Xichnik55 Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    10 сен 2015
    Сообщения:
    665
    Город:
    Омск
    Имя:
    Иван
    Сколько стоит такой?
    --- Сообщения объединены, 11 фев 2016 ---
    без жпс,без ничего 10-12рубасов.подождём пока бакс будет стоить 60 копеек.
     
  19. ACE$

    ACE$ Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    14 май 2015
    Сообщения:
    562
    Город:
    Самара
    Имя:
    Алексей
  20. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.094
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    ОЙОЙОЙ.
    Они на контроллер ещё и модем повесили (а как же наводки?). И кстати, антенна как-то не по путю выведена...
    А минимОСД - прямо-таки сама просилась на контроллер! Достаточно логично, вопрос только по питанию.
    И даже подсветка напрямую в плату втыкается! Опять же нагрузка...

    .... Светики Rx Tx слишком близко к барометру. А как же "паралонка на БАРОнку"? А как тогда потом смотреть на эти светики?
    ....А0-А11 - на большом разъеме на проводках - места уже нету на разъемы на плате. Это мне очень живо напоминает AOIP. Ох, и замучался я тогда паять-перепаивать эти проводки (проблема была не с самой пайкой, а что куда паять). А тут наверное на концах просто разъемчики.

    ПОВЕР МОДУЛЬ? Не попутали? вроде они ВЕС воткнули якобы аж на три ампера. Вопрос, выдержат ли дорожки эти самые три ампера...


    Интересно бы было услышать мнение Алексея Козина об этом "кухонном комбайне"...
     
    Последнее редактирование: 11 фев 2016