1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получить 200р за регистрацию? Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Контроллер APM. Информация

Тема в разделе "Информация и полезные материалы по контроллеру", создана пользователем raefa, 8 янв 2015.

  1. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.325
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    ArduPilotMega - один из самых продвинутых, основанных на IMU (инерционное измерительное устройство) автопилотов с открытым исходным кодом (по невероятно низкой цене).

    Особенности:

    • Бесплатное программное обеспечение устанавливается в различных версиях, которое поддерживают самолеты ("ArduPlane"), мультикоптеры (QUAD, HEX, OCTA, и т.д.) и классические вертолеты ("ArduCopter"), и автомодели ("ArduRover")!
    • Простой процесс установки и загрузки прошивки через программу "Mission Planner". Программирования не требуется! (Но если вы захотите переписать код, то можете это легко сделать с инструментарием программирования Arduino)
    • Полноценное визуальное планирование маршрута
    • Поддержка сотен 3D точек
    • Возврат к точке старта, удержание позиции, режим "следуй за мной" или просто нажмите на карту и скажите ему "идти сюда" (это возможно с телеметрией)
    • Автоматический взлет и посадка
    • Двусторонняя телеметрия и команды в полете, используя универсальный и мощный протокол MAVLink
    • Бесплатное программное обеспечение наземной станции, в том числе программа "APM Mission Planner", которая включает в себя планирование миссий, изменение параметров на лету(в прямом смысле), дисплей-табло полета, голосовое озвучивание событий, и полная регистрации данных с возможностью воспроизведения.
    • Кросс-платформенность. Поддерживаются операционные системы Windows, Mac и Linux. Используйте графическую утилиту установки "APM Mission Planner" в Windows (работает под Parallels на Mac или Mono на Linux) или используйте интерфейс командной строки на любой другой операционной системе. Наземные станции доступны для всех трех операционных систем. Возможность персонализировать прошивку под свои нужды на основе среды программирования Arduino, которая также является полностью кросс-платформенной.
    • специальные команды, действия, такие как управление видео и фото камерой
    • Поддержка полной схемы взаимодействия "программно-аппаратно-цикла" с симуляторами XPlane и Flight Gear
    • Оборудование включает в себя следующее:
      • 3-осевой гироскоп
      • 3-осевой акселерометр
      • 3-осевой компас
      • Датчик атмосферного давления для определения высоты
      • GPS модуль с интенсивностью обновления данных 5 раз в секунду
      • Датчик напряжения для определения состояния батареи
      • 4 Мб встроенной памяти регистрации данных (черный ящик). Миссии будут автоматически записаны в энергонезависимую память и могут быть впоследствии экспортированы в KML
      • Встроенный аппаратный процессор отказоустойчивости, может вернуть модель к точку старта при потере сигнала радиоуправления.
      • (Опционально) Датчик воздушной скорости полета
      • (По желанию) датчик тока

    Основные компоненты контроллера:
    ATmega2560-16AU
    - CPU - Процессор
    ATmega32-U2 - PPM Encoder
    MPU6000 - трехосевой гироскоп, трехосевой акселерометр
    MS5611-01BA - барометр
    TS5A23157 - MUX - переключение порта ввода-вывода
    AT45DB131D-MU - Dataflash
    HMC5883L - трехосевой компас
    Конвертеры уровней 5-3.3В

    apm2.5.2_components.jpg

    История ArduPlane
    ArduPlane это программное обеспечение для летательных аппаратов с фиксировнным крылом, предназначенное для контроллера автопилота ArduPilotMega. Оно создано сообществом DIY Drones , аппаратная часть коммерческой группой сообщества 3D Robotics. Краткая история этого проекта:

    Январь 2009 года : Первая версия платы ArduPilot (с ATmega168 процессором).

    Апрель 2009 : ArduPilot использует ATmega328 чип.

    Апрель 2010 : ArduPilotMega (APM) ( Миграция ArduPilot на более мощный "Arduino Mega" процессор Atmel 1280).

    Май 2010 : выпущена плата сенсоров для "Ардупилот Мега".

    Сентябрь 2010 : выпущен первый программный код, обрабатывающий данные ИМУ для APM 1.0 .

    Март 2011 : выпущена прошивка ArduPlane 2.0, которая поддерживает протокол связи MAVlink и обеспечивает полную двустороннюю связь с наземной станцией .

    Апрель 2011 : обновление APM платы до ATmega2560 процессора.

    Сентябрь 2011 : Принято решение о стандартизации. Чтобы избежать путаницы с различными базами кода APM, поддерживающего различные виды транспортных средств - самолетов, вертолеты, авто, и т.д. - программные проекты переименованы. Теперь APM подразделяется на ArduPlane , ArduCopter , ArduRover , Heli. Теперь термин APM означает Универсальный автопилот, который может управлять любым транспортным средством, путем загрузки соответствующего программного обеспечения.

    2014 год: На базе контроллера разработана поворотная системы слежения за моделью, для обеспечения лучшего приема радиосигнала - Antenna Tracker.

    На данный момент проект по прежнему развивается, также разработан новый контроллер Pixhawk на 32 битном процессоре STM.

    Версии плат в картинках.
    Еще фото и распиновка Mini APM.
    Super APM. Отзыв и фото платы.
    Форум. Контроллер APM. Схемы
    Загрузки. Схемы, прошивки, документация.
    Ряд версий прошивок.
    Распиновка APM Pro Mini.

    Распиновка и прошивка PPM-encoder на плате Mini ArduFlyer 1.0.
     
    Последнее редактирование: 27 июн 2018
    Pavel-33rus нравится это.
  2. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.094
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Повторю еще раз, у меня ни разу там ничего не загоралось, даже в описанных ситуациях. Вот, прямо сейчас на столе лежит АРМка. Не 2.8, но данный светодиод имеется. Но он не загорается.
    Возможно китайцы добавили каких-то контрольных функций в маленькую Мегу, чтобы она следила за большой. Если сильно это не устраивает - можно сменить прошивку ППМ Энкодера. Но если нет уверенности в своих силах - лучше этого не делать.
    А чем именно не довольны? Мне почему-то кажется, что это совсем не связано с работой красной лампочки на плате.
     
  3. Serg370

    Serg370 Абитуриент

    Регистрация:
    21 июн 2018
    Сообщения:
    25
    Город:
    Хабаровск
    Имя:
    Сергей
    не доволен работой АМР 2.8 с ESC - в соседней ветке писал: непонятно ведут себя регуляторы при калибровке по газу, один из каналов как будто отстает. Прошивка РРМ энкодера, при этом, была для SBUS, и канал с приёмника использовался SBUS. Сейчас хочу сменить прошивку АМР 2.8 на более старую, но стабильную и сменить прошивку РРМ энкодера на 16-ую, использовать канал РРМ.
     
  4. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Ну из стабильных считается 3.1.5.
     
  5. An_private

    An_private Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    6 июн 2016
    Сообщения:
    595
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Андрей Коробейников
    А, так у Вас SBUS прошивка. Она написана энтузиастом, который, вероятно, добавил туда какие-то свои фичи. Поэтому и светодиод так странно работает.
    У меня Козинская 3.2.1 работает прекрасно:
    http://hobby.msdatabase.ru/project-...ps/gps-glonass-mt3333/apm_arducopter_firmware
     
  6. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Там апм неизвестной конструкции. Неизвестно как ляжет.
    Довольно часто встречались сообщения , что переход с 3.2.1 на 3.1.5 решало проблемы с китайскими апм.
     
  7. An_private

    An_private Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    6 июн 2016
    Сообщения:
    595
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Андрей Коробейников
    С чего вдруг? APM он и есть APM. Что там может быть нестандартное?
     
  8. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Что угодно. Это же китайцы. Лепят как хотят. А вернее как дешевле.
     
  9. Serg370

    Serg370 Абитуриент

    Регистрация:
    21 июн 2018
    Сообщения:
    25
    Город:
    Хабаровск
    Имя:
    Сергей
    Привет, единомышленникам )
    Продолжение истории про мой АРМ2.8 и его РРМ: попытался прошить РРМ на официальную 2.3.16 - видимо случайно замкнул не те контакты на ISP разъёме 32u2 - АРМ перестал отображаться в качестве com-порта при простом подключении. Попытался прошить загрузчик Arduinoй Nano - ИДЕ ругался на bad signature платы и 32u2 вообще пропал из устройств ). Купил USBasp и спокойно прошил загрузчик с помощью SinaProg и *.bat-ника. С помощью Flip залил 2.3.16....
    Прошил АРМ на официальную 3.2.1....
    и началось....
    1. Выход аппы FS-i6X включил в режим PPM, соединил выход 1 PWM шины приёмника FS-iA10b с входом 1 АРМ - сигнал по каналу 1 прыгает сам от минимума до середины. В режиме калибровки радио, то же самое - все каналы молчат, только первый пляшет.
    2. Аппу в режим PWM, перебиндил приёмник. соединяю все выходы по PWM - радио калибруется, все каналы нормально отрабатывают.
    3. Возвращаю всё на PPM - та же картина: самопроизвольно пляшет 1 канал.
    4. РРМ енкодер перепрошил на 2.3.17 с помощью Flip. Картина повторяется.

    Куда копать? Менять прошивку АРМ на 3.1.5? Какую прошивку PPM порекомендуете?
     
  10. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Если правильно помню, то скорее всего сожгли 32u2. Она отвечает за связь.
    Замена должна помочь.
     
  11. Serg370

    Serg370 Абитуриент

    Регистрация:
    21 июн 2018
    Сообщения:
    25
    Город:
    Хабаровск
    Имя:
    Сергей
    32u2 это ведь и есть энкодер? Я его несколько раз перепрошил после восстановления загрузчика на нём. Это не признак его исправности?
     
  12. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.094
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Простите, а на АРМе вы каналы 2 и 3 замкнули перемычкой, чтобы подать РРМ?
    APM_PPM_PWM.jpg

    И вопрос номер два - у вас с приемника точно выходит PPM сигнал? Некоторые приемники достаточно заковыристо переходят в другой режим.
     
    Serg370 нравится это.
  13. Serg370

    Serg370 Абитуриент

    Регистрация:
    21 июн 2018
    Сообщения:
    25
    Город:
    Хабаровск
    Имя:
    Сергей
    похоже вы правы, проблема где-то в железе. Сегодня снова не смог подключить АРМ к ноуту - он перестал определяться как com-port. При этом он определяется как Atmel USB device - Atmel32u2. Снова начал с прошивки загрузчика РРМ, затем прошил на 3.2.16. СОМ-port "Mega 2560" появился, залил туда прошивку 3.2 от Козина.
    Обратил внимание на одну странность: при подключении питания, и внешнего, от UBEC 5 В и по кабелю USB не всегда "запускается" плата: загорается только зеленый светодиод питания и всё.... чтобы начали моргать А и С (красный и синий) нужно передернуть питание. Фена нет, паяльником прогрел ноги корпуса USB-порта и фьюза, что рядом с ним. Переподключил раз с десяток, пока всё ОК.
    Но при попытке подключить по РРМ всё повторилось - пляшет только 1 канал и всё.
     
  14. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.094
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    А вы правильно подаете питание? Вдруг у вас плюс 5 вольт подается на сигнальный провод?
    Это вроде как раз бывает, когда прошиваешь РРМ энкодер.

    Из самых запутанных случаев я выбирался путем прошивки бутлоадера и прошивки по обоим микроконтроллерам (большая Мега и маленькая Мега), на разных ISP разъемах.
     
  15. Serg370

    Serg370 Абитуриент

    Регистрация:
    21 июн 2018
    Сообщения:
    25
    Город:
    Хабаровск
    Имя:
    Сергей
    1. Да, перемычку ставил.
    2. Приёмник примитивнейшей FS-iA10B - на борту имеет 10 PWM/PPM выходов, выходы SBUS/IBUS и входы SBUS/IBUS для телеметрии.
    При первых инициациях, на заводской прошивке китайского АРМ работали и PWM и PPM, потом перешил РРМэнкодер под SBUS и катался на нём.
    В сети, в том числе и на сайте производителя, мануалов, в которых было бы описано переключение режимов не нашёл. В том числе и на сайте производителей. Банальные схемы подключений и не более. Я сделал вывод что передатчик выдает IBUS или SBUS насквозь, т.е. модификация протокола зависит от того что выдает передатчик. И c PWM/PPM тоже самое: переключал передатчик в режим PWM, подключал 1 канал и перемычку на 2и3 порты АРМ - первый канал работает адекватно движениям стика.

    Осцилографа нет, проверить форму сигнала не могу...
    --- Сообщения объединены, 15 сен 2018 ---
    Что "это" бывает, "когда прошиваешь РРМ энкодер"? Не совсем понял..
    --- Сообщения объединены, 15 сен 2018 ---
    предлагаете прошить большую Мегу через ISP?...
     
    Последнее редактирование: 15 сен 2018
  16. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.094
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Перемычку ставим, если у нас подается сигнал CРРМ (или SBUS, если прошит энкодер соответствующей прошивкой).
    Если у вас приемник в режиме PWM и при этом реагирует только первый канал (а перемычка 2-3 стоит), то это значит, что с приемника выходит не PWM, а инфа только по каналу номер 1.
    Насколько я вижу - для РРМа используется только ch1, а не все 10 каналов.

    Можно смотреть после 2 минуты. Там включают аппу, включают приемник, переключают аппу в режим ППМ, при бинде приемника приемник переходит в режим ППМ.
    Да, цитата почему-то не сделалась (возможно просто забыл указать).
    Вот, вы писали:
    Вот именно эта надпись бывает, когда прошиваешь ППМ энкодер. Это вроде означает, что бутлоадер в маленькую мегу залит, а прошивка энкодера не залита.
    Нет, не предлагаю. Если вы не трогали другой ISP разъем - то пока и не трогайте.
    Я лишь пытался донести, что для каждой меги свой ISP разъем, и что мне удавалось оживить АРМ практически в любой ситуации.

    Вспомните что именно вы делали (какую Мегу прошивали, с какого разъема), проделайте это точно, чтобы не было тут сомнений, проверьте что вы точно перевели приемник в PPM режим, проверьте наличие перемычки 2-3 на АРМе и после этого посмотрите, всё ли работает.
     
  17. Serg370

    Serg370 Абитуриент

    Регистрация:
    21 июн 2018
    Сообщения:
    25
    Город:
    Хабаровск
    Имя:
    Сергей
    ОК, я вас слышал ) повторю процедуру
     
  18. Serg370

    Serg370 Абитуриент

    Регистрация:
    21 июн 2018
    Сообщения:
    25
    Город:
    Хабаровск
    Имя:
    Сергей
    Ещё раз проверил инструкции и порядок действий:
    1. Выставил на передатчике режим РРМ, сохранил его, проверил.
    2. Собрал схему управления по РРМ для АРМ2.8: Выход приёмника №1, плюсовой и минусовой провода соединил на соответствующие входы порта №1 АРМ 2.8, соединил перемычкой 2 и3 входы АРМ2.8. Присоединил + и - от ВЕСа, питающего АРМ на + и - 10-го канала входов АРМ 2.8.
    3. Вставил перемычку для биндинга в крайний порт приемника FS-iA10B, предназначенного для этого.
    4. Подал питание на ВЕС, запитав АРМ и приёмник. На приёмнике часто заморгал светодиод, указывающий на режим синхронизации с передатчиком.
    5. Зажал кнопку синхронизации на передатчике FS-i6X и включил его. Прозвучал спецсигнал, на экране передатчика появились надписи номера канала, уровня, и напряжения на приёмнике. Синхронизация выполнена.
    6. Вытащил перемычку для синхронизации из приёмника. Снял питание с квадрика. Выключил передатчик.
    7. Включил передатчик, включил батарею на квадрике - связь установилась, на приёмнике загорелся светодиод без морганий, на экране передатчика появились данные напряжения питания приёмника и данные канала.

    Запустил МП, через телеметрию подключился к квадру, открыл экран калибровки RC - картина таже. по первому каналу периодически хаотично меняется уровень от минимума до максимума. Остальные каналы не реагируют на действия со стиками передатчика.

    Может это указывать на неисправность РРМ энкодера? USB соединение с ноутом есть, по PWM работают все каналы, по РРМ - не работает.
    Искать, менять 32u2?

    PS Большую Мегу через ISP не трогал
     
  19. An_private

    An_private Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    6 июн 2016
    Сообщения:
    595
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Андрей Коробейников
    Ничего не трогая на стороне APM переведите приёмник в режим PWM и посмотрите результат в MP. Если первый канал PWM будет корректно отрабатываться, то PPM encoder не входит в режим PPM. Проверьте - туда ли воткнули перемычку 2-3.
     
  20. Serg370

    Serg370 Абитуриент

    Регистрация:
    21 июн 2018
    Сообщения:
    25
    Город:
    Хабаровск
    Имя:
    Сергей
    Приёмник не переводится в какой-либо режим. Нет у него функции переключения. Переводил передатчик в режим PWM, биндил по-новой передатчик и приёмник, перемычку оставлял в разъёмах S2-S3 - в МП корректно работает первый канал - уровень меняется по движению стика.

    Собрал всё снова по схеме PWM, откалибровал RC. Стал калибровать по газу двигатели - опять какой-то канал отстает :( запишу видео, приложу сюда.
     
  21. An_private

    An_private Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    6 июн 2016
    Сообщения:
    595
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Андрей Коробейников
    На самом деле в режим PWM переводится именно приёмник - просто управление этим процессом возложено на передатчик :)
    Это то на черта? Забиндили один раз и всё - дальше любые манипуляции.
    Ага. Значит PPM encoder не переходит в режим pass thru для PPM. Сфоткайте - как у вас стоит перемычка на 2-3 пине APM.