Loiter. Унитазинг

Здесь на экране есть надпись "бэд GPS хелт" - то есть ЖПС на этом скрине не работал (может отключен провод).

Офсеты нормальные. Рекомендуется, чтобы было менее 100 (плюс или минус), но допускается в пределах 200. Самое главное - потом калибровку повторите в поле, в квартире слишком много наводок.

Эта кнопочка для более точного выравнивания коптера в горизонт. Более точная калибровка гироскопа в "правильной позиции. Если при обычной калибровке акселя/гиро на первом шаге поставить коптер ровно - то будет то же самое.
Если у вас коптер сам собой уплывает куда-нибудь в сторону в режиме Стаб или Альтхолд - тогда эта кнопочка вам поможет. Поставить коптер как можно более точно в горизонт (хорошая идея использовать строительный уровень), и тыкнуть кнопочку. Так же можно попробовать победить разнотяг (когда один из моторов хуже работает). Чуть-чуть наклонить коптер для компенсации уползания и тыхнуть кнопку.

Как вы это определили? Из-за того, что при подоконном тесте реальная позиция коптера отличается от экранной?
Это специфика подоконного теста. Модулю GPS видны не все спутники, а только часть (половина неба), в результате чего возникает ошибка в определении координат.
Компас нужно проверять не в квартире, с туристическим компасом в руке или в МП на соответствие реального направления и вида "со спутника".

 

Ошибки? Что пишет тогда. Скрины - приветствуются.

 

Надо не просто заливать все настройки, а через Compare по одному параметру, "пропуская" в контроллер только те, в которых уверен. Кстати, между 3.1 и 3.2.1 - большая разница, и у многих параметров могут сильно различаться значения по одинаковым параметрам.
Александр Raefa вообще не рекомендует так делать (хотя я с оглядкой всё-таки пользуюсь этим)

 

Наверно надо покрутить какие-то Rate Yaw.

Похоже наводки, либо разность вращения моторов.
А такой эффект описывал Тимур в тестировании прошивки Алексея, если не ошибаюсь. Там они такое вращение делали специально.

 

Специально???? Наверное я просто не мог от этого избавиться.
Но вообще-то, не похоже на то, что было у меня. Тут человек крутит по ЯВу сам, а у него коптер.....делает что?

Я так и не представил, что делает коптер. Может видосик покажете?

 

В старых нужно обязательно, а в новых прошивках эта кнопка вроде как и чистит и выставляет настройки.

Для корректной совместной работы датчиков. Завязаны друг на друга для работы AHRS.

 

Похоже мы оба в код ни разу не лазили.

А вот и ответ на вопрос по работе всей системы. Первым делом калибруем аксель, потом компас. И вот только благодаря этой калибровке мы и "параллелим" их оси для нормальной работы.
После каждой калибровки акселя необходимо перекалибровывать компас, иначе показания уже на столе на голой плате могут расходиться неадекватно и могут наблюдаться ошибки.

Я всегда делаю так и... не падаю...

 

Я тоже так калибровал "по-отдельности".....
Иногда работало, иногда нет (бэд компасс хелт). Иногда офсеты были безумными, иногда даже прерывалась процедура калибровки (всё висло)....
Сам факт того, что при нерабочем компасе стороны света вращаются от акселерометра - намекает......
Калибруйте и то и другое.
На коптере или нет - это уже на вашей совести. Но коптер добавляет наводок на компас, как и поставить контроллер на коптер можно не так, как он калибровался на столе.

Не изобретайте себе головняков.

 

Ну вот так все правильно.