1. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  2. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Особенности использования GPS для F4BY

Тема в разделе "F4BY / Swift-Flyer Project", создана пользователем 5yoda5, 13 мар 2015.

  1. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    6.475
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
  2. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    374
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Коллеги, как на 3.3.2 прошивке удостовериться, что ПК взял в работу два GPS приемника? В параметрах USART2 настроил. В ветке "GPS" включил 2nd GPS. Но 3.3.2 по каналу телеметрии не передает текстом, какой протокол GPS она обнаружила.
     
  3. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    6.475
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    В голову приходит только физическое отключение первого GPSа.
    Как проверить, берется ли в EKF - не знаю.
     
  4. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    374
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Интересное наблюдение:
    Если в настройках активировать ДВА GPS модуля, но второй модуль не подключать, то первый модуль фикс поймает, ПК его в работу берет, но по телеметрии и на дисплее будет показывать НОЛЬ спутников. В полете позицию держит.
     
  5. Xatron

    Xatron Студент

    Регистрация:
    24 янв 2016
    Сообщения:
    61
    Город:
    Великий Новгород
    Имя:
    Алексей
    Доброго времени, подскажите можно ли расположить ГПС от Алексея в непосредственной близости с контроллером подвеса STorM32? контроллер с китая неоригинал, проц там кажется STM32F104 ?
     
  6. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    374
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Думаю, все же лучше, чтобы приемник был затенен диском-экраном от любого оборудования, и находился в наивысшей точке дрона.
     
  7. Xatron

    Xatron Студент

    Регистрация:
    24 янв 2016
    Сообщения:
    61
    Город:
    Великий Новгород
    Имя:
    Алексей
    Да вот хочется избавится от этот штанги, алюминиевый скотч поможет или желательно все же фольгированный стеклотекстолит припаный на минус ?
     
  8. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    374
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Лично я пока держу на штанге. В основном из-за того, что использую внешний компас, которой стоит в gps модуле. Зато нет проблем с влиянием силовых цепей на компас. Но я использую beitian bn-880 и у меня в планах протестировать его без штанги. Закреплю его непосредственно на полетнике.
    Корпус для gps модуля распечатан на 3д принтере. Он состоит из двух половинок. Нижнюю половину я обклеил алюминиевым скотчем изнутри. Считаю это необязательным, ибо и без скотча на штанге дрон прекрасно держит позицию.
    А на вашем месте лучшим решением я вижу - пробные полеты с различным расположением модуля. Лично мне не удалось добиться стабильности с модулем от Алексея. Возможно я сам дурак, а может и модуль бракованный попался.
     
  9. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    659
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    А какие-то настройки для него делали? И что выдает при подключении?
    А то взял проверить, но пока не радужно.
    У меня подключается как u-blox в автомате, при скорости 115200.
    При этом по чувствительности однозначно уступает МТК, ну это еще можно понять, все же антенна меньше.
    И носится по двору при 6-7 спутниках (у МТК сходу 11 - похоже была нелетная погода плюс у МТК отрезаны пологие спутники). МТК при этом как вкопанный.
     
  10. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    374
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Вообще, два бейтьена у меня держат позицию из коробки. В Mission Planner по умолчанию параметры. В автомате на 115200 он не подключается. Из коробки мои бейтьены были на 38400 и оба протокола nmea/ubx. Полетник его видит на 38400 и сам переключает на 115200 ubx. Но я ещё вдобавок сам модуль настроил так: отключил протокол nmea, оставил ubx. Скорость по умолчанию 115200. Выдача координат 10 раз в секунду.
    В Mission Planner тоже настроил опрос 10 раз в секунду и скорость порта для gps 115200. Но, повторяю, даже с дефолтными настройками нормально держит позицию.
    Ну и u-blox 7 ещё держит. Но он какой-то фейковый. Когда полетник его переключает в режим ubx, он тут же теряет фикс и больше не находит спутники. Я его в u-center настроил на nmea на 115200 и 10Гц выдача координат. А чтобы полетник не переключил его в ubx, либо отрывать rx gps модуля физически, либо в Mission Planner отключить автоматическое управление gps модулем.
     
  11. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    659
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Т.е. у Вас сейчас именно так.
    Тогда странно. У меня это из коробки (правда пришел в мягкой упаковке), но стабильностью не пахнет.
     
  12. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    374
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Из коробки - в переносном смысле, естественно. В смысле, распаковал и ничего не настраивал.
    --- Сообщения объединены, 9 июн 2017 ---
    Так даже если не выставить в модуле 115200 ubx по умолчанию, то полетник его все равно сам переведет в этот режим.
     
  13. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    659
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Я понял. Про мягкую упаковку - подумал, может пострадал. Ехал недолго, но через Монголию.
     
  14. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    374
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Вот нам бы модулями МТК поменяться на попробовать:) Сегодня в очередной раз отлетал великолепно на bn-880. Чуть ли не 22 спутника было. Даже отправлял его в путешествие на 1500м, а потом включил RTL. Прекрасно отработал. Кстати, когда закладываешь оооочень крутые виражи на скорости 20м/с, то екф может ругнуться на вибрации. По Z аж до 33 единиц доходит (виброразвязки полетника считай нет). Но ничего, ekf даже не сажает дрона.
     
  15. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    374
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Кстати, а вас бейтьен не фейковый случайно?
     
  16. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    659
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Правильн ругается. Коптер же на это не рассчитан вот и идут вибрации.
    Не знаю (на нем не написано фейк), заказывал на Али.
     
  17. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    374
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Попробовал я снять gps модуль со штанги и поставить его прямо на корпус полетника. По удержанию позиции проблем не заметил. Зато появились проблемы с компасом, который в gps модуле. Коптер стало подкручивать по yaw, а когда даёшь газу - в екф менюшке столбик компаса зашкаливает и краснеет.
    Посадил дрона, поднял модуль обратно на штангу, взлетел - подкручивания по yaw пропали и на полном газу столбик компаса всегда зелёный и выше одной трети не поднимается.
    Compass mot по нулям. Да и желания его делать нет.
    В общем, мое мнение - либо держать gps с компасом на штанге, либо сажать gps куда угодно, лишь бы чуть-чуть был выше любой электроники, но ставить отдельный компас, например, на ногу шасси, подальше от силовых цепей.
     
  18. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    659
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Т.е. проц не давит своим шумом жпс.
     
  19. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    374
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Ну, однозначно сказать о полном отсутствии помех нельзя, но позицию держит. Возможно разница будет заметна в зоне неуверенного приема.
     
    Последнее редактирование: 11 июн 2017
  20. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    659
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Ну там скорее скажется более низкая чем у МТК чувствительность.