1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "Zozi.ru" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Отключение двигателей при невозможности взлететь (крушении)

Тема в разделе "FailSafe. Вопросы и настройка", создана пользователем An12, 14 окт 2017.

  1. An12

    An12 Абитуриент

    Регистрация:
    26 апр 2017
    Сообщения:
    15
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Егор
    Всем привет.
    Кратко: после крушения с потерей связи коптер стремился вернуться домой, в результате сжёг один из двигателей: пропеллер не вращался, запутавшись в траве. Квадрик на китайском APM 2.8 с последней прошивкой из Mission Planner-а.
    Подробно:
    1) разбил я квадрик на порядочном расстоянии от себя. Испугавшись, побежал к нему, по пути выключив пульт (надеясь, что, потеряв сигнал, коптер пожужжит-пожужжит, да и отключится). По мере приближения слышу: двигатели крутятся на полную катушку. При этом один пропеллер сломан, другой заблокирован в траве. Кое-как отключил питание, потрогал обездвиженные двигатели - обжигающе горячие. Из одного пахнет палёным. Подойди я позже, в обмотке было бы замыкание, да и сейчас этот двигатель уже ненадёжен.
    2) во время манипуляций в городской квартире GPS ловит плохо и координаты определяются невесть где (Mission Planner регулярно показывает, что я нахожусь в Индийском океане). Если отключить пульт ДУ, слышно, как двигатели запускаются на всю катушку (похоже, квадрик стремится сделать RTL). Но он без пропеллеров! Стоит неподвижно. В условиях крушения это приводит к порче двигателей от перегрева.
    Почему Arducopter не прекращает тщетную попытку прилететь домой, не выключает движки? Ведь понятно, раз положение в пространстве не меняется, значит, конструкция серьёзно повреждена.
    Конфигурация: APM 2.8 (китайский клон), приёмник FS IA6, пульт FlySky i6, рама Х4, аккумулятор 3S 4200мАч.
    p.s.
    Я новичок, могу чего-то не знать, не судите строго. Прочитал ЧаВо на этом сайте, ответа не нашёл.
    p.p.s.
    Теперь понимаю, что нужно было включить режим Stabilize и сделать дизарм. Но вопрос всё равно остаётся: почему при невозможности взлететь (при переходе в FailSafe) коптер не выключает двигатели? И можно ли это исправить?
     
    Последнее редактирование: 14 окт 2017
  2. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Если вы про функцию Crash Detector, то как она работает - тут (под спойлером). В последней прошивке оно так же есть.
    Если вы про логику FailSafe, то ничего подозрительного тут нет. Почитайте внимательнее про GPS FailSafe. Все описано и разжевано.

    Отвечу кратко.
    Если сигнал РУ потерялся, то если GPS не потерялся, то проверив еще условия - полетит домой, если потерялся, то будет делать посадку Land. Если сел в траву - тут может и не обработать краш.
    Разные вещи. И вроде как APM понимает, что если координата прыгает, то нет 3D Fix и ничего он не должен делать с попытками лететь. Должен делать Land.
    Если 3D Fix все-таки был, то по алгоритму он пытается подняться на высоту по умолчанию 15 метров (от домашней точки).

    Т.е. если он уже лежит на земле...
    Очень редкая нештатная ситуация. Не знаю что тут ответить.

    PS: Все-таки причина падения какая?
     
  3. ma273r

    ma273r Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    30 янв 2015
    Сообщения:
    326
    Город:
    Самара
    Имя:
    Дмитрий
    Коптер отработал штатно. Порядок: Включил пульт - подключил бортовое питание - (полет/настройки/прочее) - обесточил борт - отключил пульт - нарушать НЕЛЬЗЯ (результат Вы держите в руках сейчас :( ) Понятно, что растерялись по неопытности, сочувствую, что такой опыт приобрели на личном примере, а не прочитав форум :(
     
    5yoda5 и raefa нравится это.
  4. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Именно. :thumbsup:


    И вообще, как отче наш -
    1. чуть что не так - НА ПОСАДКУ БЕЗ ПРОМЕДЛЕНИЯ.
    2. Когда коптер на земле - СРАЗУ ДИЗАРМ!
    Не надеемся на автоматику (намек, что нужно учиться летать в стабе). Скажите спасибо, что коптер не порезал вам пальцы (историй много, отрубить ничего не отрубит, порезать ЛЕГКО может, почитайте тут). Мне один раз отхватило кусок кожи на пальце - вообще ничего не почувствовал.
    Отключать аппаратуру.... Лучше не надо. После нескольких улётов коптеров я стараюсь контролировать (или пытаться) ситуацию до последнего. А отключил аппу - сдался на милость автоматике.
     
    UFO-fly нравится это.
  5. Serg370

    Serg370 Абитуриент

    Регистрация:
    21 июн 2018
    Сообщения:
    25
    Город:
    Хабаровск
    Имя:
    Сергей
    А нельза ли настроить как-то "аварийный дизарм"? Чтобы тумблером отключать моторы. В версиях АС 3.3 и выше есть "Emergency Stop Motor" а на АРМ 2.8 с АС 3.2.1 как реализовать нечто подобное? Тоже сгорел мотор и регулятор, пока дизармил завалившийся на бок квадрик.
     
  6. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Наверное прошивка для АРМа этого не поддерживает. Но если попробовать настроить это в МР старших версий?
    Вероятность что заработает крайне низка (я бы дал не выше 2-3 процентов), но она есть, и она не нулевая :)
    Пока единственным самым вероятным способом мне видится - взятие исходников, правка кода, и перекомпиляция. :(

    А вообще, если у вас сгорели регули при остановке - это говорит об одной из двух причин:
    1. вы газ не дернули вниз при падении
    2. у вас регули поставлены совсем без запаса, впритирочку.
    Имел один раз втыкание коптера двумя лучами в слежавшийся снег. Так как сам коптер не видел (он сел далеко и за холмиком) - всего лишь газ бросил на минимум, сделал дизарм (но связи с пультом не было, как выяснилось позже). 5 минут добирался до коптера по пояс в снегу, подойдя ближе увидел что он всё ещё "летит" (воткнутый двумя лучами в снег). Сделал ещё раз дизарм, достал коптер из снега.

    Так вот, на двух заблокированных моторах обуглились обмотки, но регули были целые!
     
    Последнее редактирование: 9 июл 2018
    Serg370 нравится это.
  7. Serg370

    Serg370 Абитуриент

    Регистрация:
    21 июн 2018
    Сообщения:
    25
    Город:
    Хабаровск
    Имя:
    Сергей
    Квадр выполнял RTL, как я предполагаю - по FailSafe по связи с GCS. Жестко приземлился и завалился на бок. При этом как только он первый раз коснулся земли я перевел левый стик влевовниз - дизармил. Пока он дизармился мотор и регуль и задымились.
    А по регулям... стояли 30А, китайские под лейблом ReadytoSky и их же моторчики 2012 920kV. Сборка слабая, при полётном весе 1840 гр. с камерой, подвесом и 5200Ач 3S, взлетал тяжело, а спускался почти камнем.
    Заказал регули 40А.

    Для неповторения ситуации выставил MOT_SPIN_ARM в 0. Надеюсь теперь при нулевом газе и окончании алгоритма RTL моторы не будут крутиться и гореть.
     
  8. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Если будет РТЛ, то мот-спин-арм вам сильно не поможет. Просто при посадке сразу обороты не скинутся.
     
  9. Serg370

    Serg370 Абитуриент

    Регистрация:
    21 июн 2018
    Сообщения:
    25
    Город:
    Хабаровск
    Имя:
    Сергей
    Что же делать..?
     
  10. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Вариантов масса, и только один способ будет для вас верным.
    Например, можно садиться в Стабе. В этом полетном режиме будет отрабатывать мот_спин_армед, и дизарм происходит быстрее.
    Далее, можно заменить регули на более мощные, чтобы не сгорали от каждого чиха.
    Ну и наконец - можно просто не допускать падений коптера.
    :)