1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "Zozi.ru" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Swift-Flyer (Firmware для F4BY)

Тема в разделе "F4BY / Swift-Flyer Project", создана пользователем strizhmax, 11 мар 2015.

Реклама. Купить это место.
  1. strizhmax

    strizhmax Coder Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    37
    Город:
    Москва
    Имя:
    Максим Стринжа
    Обсуждаем прошивку Swift-Flyer для полетного контроллера F4BY. Вопросы, предложения, замечания.
    Вопросы о железе, подключении обсуждаем в другой ветке.


    итак пакет дополнений m1:
    * e7f6fee 2015-09-08 | Enable ADC channels 14/15 for board and servo voltage monitoring (origin/relay_pin, origin/F4BY-AC-3.2) [Maxim Strinzha]
    * 3d1c41b 2015-06-25 | Enable ADC channels 14/15 for board and servo voltage monitoring [Maxim Strinzha]
    возможность мониторинга и логирования напряжения 5вольт поступающего с блока питания и на рейке сервоприводов (моторов) необходимые аппаратные доработки имеются на плате f4by 2.1.5

    * f0f89ce 2015-09-30 | Send distance/bearing to WP on GUIDED mode (relay_pin) [Maxim Strinzha]
    шлет по мавлинку дистанцию и курс в режиме GUIDED для того чтобы можно было видеть это значение в мишен планере. Мы тестируем хардварную фолоумикалку - нам важно видеть правильно ли он видит цель.

    * 9d9a1bd 2015-06-22 | NMEA: enable RMC messages for logging date and time [kozinalexey]
    при использовании навигационного приемника с выводом данных в формате NMEA в лог не писалась дата т.к. в прошивке ардукоптера в инициализации приемника посылалась команда отключающая сообщение содержащее в себе время и дату
    * d61f33a 2015-05-06 | Support D1/D2 as relay output (for camera trigger) [Maxim Strinzha]
    поддержка использования одного из цифровых выходов для управления спуском фотоаппарата.

    * ca49c4b 2015-04-08 | Allow to use only primary compass. [Maxim Strinzha]
    * 753175b 2015-04-07 | Allow to start ArduPilot without internal compass [Maxim Strinzha]
    * 49d458f 2015-04-07 | Allow to use only one compass. [Maxim Strinzha]
    группа фиксов позволяющая не использовать встроенный на контроллер компас в случае что если заранее известно что расположен он в совершенно неподходящем месте.

    * 759f24c 2015-04-07 | Swap GPS and NSH ports (i.e. USART1 and USART3). [Maxim Strinzha]
    поменян порт к которому подключают навигационный приемник. Удобно подключать навигационный модуль к гнезду которое рядом с разъемом подключения компаса т.к. многие навигационные модули имеют на борту компас и тащить два провода с разных мест неудобно.

    * bf6c6ce 2015-03-09 | Change default parameters [Maxim Strinzha]
    изменен ряд параметров по умолчанию втч ahrs_gps_gain =0

    * 1da74d8 2015-03-09 | Remove wrong pwm initialization [Maxim Strinzha]
    при включении контроллера на выходах краткосрочно появлялся импульс с длительностью 1000мс что не позволяло использовать режим калибровки всех регуляторов сразу.
    прошивка Arducopter 3.2 доступна на офф. сайте http://swift-flyer.com/
    прошивка Arducopter 3.2 m1 пока распространяется по запросу. пишите в личку и мэйл.

    git clone https://github.com/Swift-Flyer/ardupilot.git
    cd ardupilot
    git checkout Copter-3.3
    make -C ArduCopter f4by-<рама>

    варианты <рама>
    quaid tri
    hexa
    y6
    octa
    octa_quaid
    heli
    single
    coax

    на компьютере должны быть установлены программы git, make и быть прописаны к ним пути

    релиз arducopter 3.3.2 http://fw.swift-flyer.com/ (файлы прошивок все типы рам)
    особенность сборки
    - перед заливкой вынуть перемычку д3 и не использовать с этой прошивкой.
    на выходы Д2 Д3 продублированы светодиоды с платы.

    дополнения к релизу 3.3.2
    https://www.dropbox.com/s/mydd4qbwz12fodg/ac-33-compasswarm-rgbledByfile.zip?dl=0
    постфиксы которые мы признали важными
    • некоторые экземпляры компаса не стартуют в сильный холод, введена задержка 15 сек и повторный рестарт если компас не стартанул.
    • отключен по умолчанию RGBLED - девайс свойственный пиксу с шины внешнего компаса, но тем у кого он есть его можно включить разместив в папке APM пустой файл с именем RGBLED
    • добавлен код компенсации офсета alegro питаемого от контроллера. Для активации функции нужно установить BAT_ISALEGRO =1
    подробнее про компенсацию и что она дает тут https://sites.google.com/site/picsharekozin/acs758-allegro-ofset-compensation

    arducopter 3.4 arduplane 3.6 в редакции от 01.01.2017
    все типы коптерных рам и прошивка самолета.
    https://www.dropbox.com/s/pvp98foy9717njv/ac34rc1_ap36_12out.zip?dl=0
    особенности и специфика во вложенном ридми файле, прочитайте внимательно
    настройка пидов в картинках
    • добавлено 2 программируемых выхода на разъеме "сонар"
    • доработан функционал camera feedback
    • добавлена поддержка компенсации офсета алегро, это позволяет более точно измерять ток при непостоянном напряжении питания сенсора.
    • поддерживается компактный бортовой дисплей ssd1306 (втч двухцветный)

    arducopter 3.4.4 arduplane 3.7.1 в редакции от 14.01.2017
    все типы коптерных рам и прошивка самолета.
    особенности и специфика во вложенном ридми файле, прочитайте внимательно
    https://www.dropbox.com/s/tcg7teyxgnd7sov/ArduCopter-ac344-quaid-f4by.zip?dl=0
    Новые возможности:
    • добавлено 2 программируемых выхода на разъеме "сонар"
    • доработан функционал camera feedback
    • добавлена поддержка компенсации офсета алегро, это позволяет более точно измерять ток при непостоянном напряжении питания сенсора.
    • oneshot125 (с разрешением 1000 ступеней)
    • ultrapwmx8 (с разрешением 1000 ступеней)
    • два типа бортовых дисплея
    Arducopter 3.6 Dev
    https://www.dropbox.com/s/l2h8le8z4tiz652/arducopter_36dev.zip?dl=0
    программное обеспечение подготавливалось для интеграции в официальный репозиторий Ardupilot, в ходе тестов хорошо себя проявило, поэтому принято решение о публикации,
    В данном программном обеспечении по причине требований основного проекта пришлось временно отказаться от нескольких собственных доработок и улучшений.
    - нет поддержки отдельных входов от радиоприемника в формате PWM, в случае необходимости используйте декодер PWM-PPM
    - нет параметра разрешающего коррекцию офсета сенсора аллегро для более точной его настройки
    Контроллер поддерживает
    4- до 12 PWM выходов, количество регулируется параметром BRD_PWM_COUNT
    при этом 4=4 выхода, 6=6 выходов , 8=8Выходов, 9=12 выходов, остальные значения неприменимы

    официальные сборки "Ardupilot"с OS ChibiOS
    самые свежие сборки для тестировщиков:
    http://firmware.ardupilot.org/Plane/latest/F4BY/ - самолетная прошивка
    http://firmware.ardupilot.org/Copter/latest/F4BY/ - мультироторные аппараты
    по аналогии там же прошивки на традиционный вертолет, ровер-лодка, треккер (поворотка антенны) и подводная лодка


    Особенности журнала полета в 3.4.
     
    Последнее редактирование модератором: 18 июл 2018
    akrb, ExxxIM, hyperion и 2 другим нравится это.
  2. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    217
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    это нормально, есть параметр - motor spin armed - можно выбрать запускать моторы, на какой скорости или не запускать...
     
  3. Adama

    Adama Студент

    Регистрация:
    19 ноя 2015
    Сообщения:
    12
    Город:
    Тверь
    Имя:
    Игорь
    Большое спасибо помогло. Не знал об этом параметре, на пиксе летаю на старой прошивке и там он по нулям.
     
  4. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Вообще-то такая настройка стоит по умолчанию. Это скорее у Вас на пиксе были сбиты настройки и получилось нестандартно.
    Такая настройка сделана специально, т.к. позволяет определить, что с моторами все в порядке.
    Мало того когда Вы даете газ, то моторы получается уже все стартанули. А с нуля кто-то может тормознуть и есть шанс кувыркнуться.
    Но если напрягает, то конечно можно выключить, но это не рекомендуется.
     
  5. Adama

    Adama Студент

    Регистрация:
    19 ноя 2015
    Сообщения:
    12
    Город:
    Тверь
    Имя:
    Игорь
    Прошивка на пиксе старая и там как раз по нулям. Настройки так глубоко там не ковырял по этому об этом параметре и не знал.
    Да при взлётах ни разу не кувыркнулся, видимо регули хорошие попались. В общем привык к такому алгоритму.
     
  6. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    217
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    а вы просто заармленный коптер руками не хватали - сразу поймёте зачем при арме пропам лучше крутиться - сразу видно, что трогать не стоит ))) просто не всегда на индикацию обращается внимание....
     
    ExxxIM нравится это.
  7. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    832
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    Затестил взлет в лойтере на f4by - просто шикарно мне кажется

    на rcdesigne пока что правила учу, если кому не лень можете кинуть видео в тему про f4by :)
     
    serg2557, SergDoc, Gmarapet и 2 другим нравится это.
  8. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Алексей, отличный ролик! Все работает как надо! Действительно очень приятный взлет в Loiter. И с ВМГ все видимо очень хорошо!
    ОФФТОП
    Да пусть они там сами учат правила. :D
     
    serg2557 и Dynamitry нравится это.
  9. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Выложил. Только сделал ссылку на ютуб.
    Аккуратней на будущее:).
     
    serg2557 нравится это.
  10. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    http://forum.rcdesign.ru/f123/thread287225-67.html#post6538768
    Алексей, а здесь можно подробности.
    Ну раз уж там тема зашла про фильтр вибрации, то неплохо разобрать.
     
  11. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    продублировано в шапке:
    альфа тестовые arducopter 3.4 arduplane 3.6
    https://www.dropbox.com/s/ys8pw0ljejvthwa/f4bytestfwac34ap36.rar?dl=0
    особенности и специфика во вложенном ридми файле, прочитайте внимательно!!

    ac34inmp.jpg

    для настройки используем свежий мишен планер,
    обратите внимание на новый параметр фильтр по ролу и питчу.
    если его поставить с 20 на 100 то мелкие аппараты летят почти на стоковых пидах!
    ac34pids.jpg
    в мишен планере 1.2.99 этот экран не доступен, пиды будут серыми и изменить нельзя, если к примеру у вас только старый мишен планер и вы уже вышли в поле и нужно настроить пиды .... но выход есть, пиды рэйта можно найти в полном списке параметров в блоке rate
     
    Последнее редактирование: 17 авг 2016
    Gmarapet, Dynamitry, serg2557 и ещё 1-му нравится это.
  12. serg2557

    serg2557 Студент

    Регистрация:
    1 апр 2016
    Сообщения:
    95
    Город:
    Нижний Новгород
    Имя:
    Сергей
    ура!!! попробую вечером
     
  13. serg2557

    serg2557 Студент

    Регистрация:
    1 апр 2016
    Сообщения:
    95
    Город:
    Нижний Новгород
    Имя:
    Сергей
    прошил новой прошивкой. на улице подлетнуть пока не смог, поздно пришел. дома полетал в стабилайзе. первые ощущения. очень чуткие и точные стики стали. как гоночным квадриком управляешь))) стабилизация работает даже на минимальном газу как аирмоде в бетафлае. видимо алгоритм тот же при малом газу рейты увеличивает. стабилен и точен! ждем уличные испытания. еще заметил что гпс стал лучше и быстрее работать. ловит спутники через 10-15 сек. и там где раньше ловил 5-6 спутников теперь ловит 8-10 (в комнате в метре от окна)
     
    raefa, akrb, Gmarapet и ещё 1-му нравится это.
  14. Xatron

    Xatron Студент

    Регистрация:
    24 янв 2016
    Сообщения:
    87
    Город:
    Великий Новгород
    Имя:
    Алексей
    Здравствуйте господа, прошился я на 3.4 и сразу возникло несколько вопросов(возможно они возникли из за того что я не интересовался чего нового в 3.4, прошу не пинать за это).
    Для начала, теперь нет настройки мид_тротл ? И еще довольно долго бился настраивая RSSI, вроде бы пункты меню есть но что там указывать несколько непонятно(коментариев в фул параметр нету), все же настроил, но как то странно, в инструкции сказано указать макс и мин напряжение 3.3 и 0 соответственно, мне пришлось вбить 6 и 0.4 (хотя приемник выдает рсси 3.3)
     
  15. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    По большому новое обсуждали только на этой странице (перечитать не долго).
    Наверно если глубоко капнуть, то 3.4. принципиально отличается от 3.2. и продолжили идеологию 3.3.
    Тоже обратил внимание, что мид нет. Похоже, что теперь все заменяет ПИД на кучу параметров.
     
  16. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    да, в прошивке 3.4 тротл мид нет
    процитирую:
    Copter-3.4 (and higher) includes automatic learning of mid throttle (aka “Hover Throttle”). The MOT_THST_HOVER value will slowly move towards the average motor output whenever the vehicle is holding a steady hover in non-manual flight modes (i.e. all modes except Stabilize and Acro).

    If you wish to manually set the MOT_THST_HOVER value, it is best to download a dataflash log and set the value to what is seen in the CTUN.ThO field. The value should be between 0.2 and 0.8.

    If for some reason you wish to disable learning, you can set the MOT_HOVER_LEARN parameter to 0.

    [​IMG]

    тоесть можно отслеживать показатель MOT_THST_HOVER
    и регулировать скорость -плавность его вычисления через MOT_HOVER_LEARN
     
    akrb нравится это.
  17. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    По автоматическому переводу.
    MOT_THST_HOVER значение будет медленно двигаться в сторону средней мощности двигателя, когда транспортное средство держит устойчивый ховер в автоматических режимах полета (т. е. всех режимов, кроме режима стабилизации и Акро).
    Тяга двигателя, необходимая для висения выражается числом от 0 до 1 (диапазон 0,2-0,8. 0,5 по умолчанию).
    MOT_HOVER_LEARN
    0 - Отключен
    1 - Научиться
    2 - Научиться и записать (по умолчанию)

    При таких параметрах вроде уже думать о МИД не надо. Мозг сам себе подберет значение.

    Получается мид заменили на группу параметров МОТ, где MOT_THST_HOVER повторяет напрямую, но есть и типа обучение, экспо, ток, напряжение и .т.п.
    • MOT_THST_EXPO управление формой Кривой тяги с “0”, т. е. полностью линейной кривой и “1.0” очень изогнутые (см. рисунки ниже). Значение по умолчанию - “0.65” (на рисунке ниже неверно указано значение по умолчанию-0.5).
    [​IMG]
    • MOT_THST_MAX управляет точкой, в которой тяга выравнивается возле максимум. По умолчанию это значение 0.95 95% полной нагрузке.


    --- Сообщения объединены, 11 сен 2016 ---
    Попалось на глаза 3 способа сброса параметров и очистки еепром.
    1. Через кнопку "Reset to Default".
    2. Через прошивку и включение на 30 сек самолетной прошивки.
    3. Через параметр SYSID_SW_MREV = 0. (не совсем понял где этот ноль устанавливать. По умолчанию стоит 120).

    Про мдт ни слова. Второй способ вроде напрашивается самый полный, но и самый долгий по очистке.
     
  18. Dynamitry

    Dynamitry Студент

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    74
    Город:
    Holon, Israel
    Имя:
    Dmitry Wolfman
    Прошу помощи. Собрал конфигурацию
    T9X AtMega128+FRSKY DJT+FRSKY MOD
    D8R-XP+F4BY ( подключено напрямую с USART 5 inverted) + arducopter 3.4
    Принимаю телеметрию на пульт.
    Имею такую картинку:
    [​IMG]
    Как видно, я не получаю
    HDOP
    Battery Voltage (почему-то показывает напряжение на батарее пульта, а не то, что говорит мавлинк)
    THR - хотя он и не особо нужен.
    Как я могу это исправить?
     
  19. Xatron

    Xatron Студент

    Регистрация:
    24 янв 2016
    Сообщения:
    87
    Город:
    Великий Новгород
    Имя:
    Алексей
    Странно времени прошло много, а никто впечатлениями не делится, отлетал сегодня 2 батареи(Алиен 430, тмотор 950, хротор 20а, 5200 онбо, подвес, камера, 11.38 винты) Впечатление положительные, напугал способ взлета в лоитер(и др. режимах удержания с высотой) стик жму, уже почти 50% а моторы стоят(мот_спин выкл), потом как подскочит на пол-метра и завис, ссыкотно было, но потом привык. Спутников ловит больше и намного быстрее, не успел камеру в подвес вставить он уже пикнул что могу армится(в лоитер). Теперь о грустном, немного нервноват(на регулят блхели с дампед лайт) и провалы по высоте, иногда(но это наверно надо пиды крутить, стоковые стоят, т.к. есть нервное потряхивание) и самое главное нет логов, хотел сюда скинуть, а пришел домой подключился, а считывать нечего, 1 фал размером 0 Мб, что не так ?
     
  20. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Теперь понятно почему в теме про пиксы не советовали взлетать в лойтере. Типа взлет рывком, только автоматом.
    У меня тоже нет логов с 3.4. С 3.3. есть. Хотя после прошивки 3.4 армился много раз.
    Надо попробовать очистить еепром через самолетную прошивку (МДТ делал). Хотя подозреваю, что блок не включен в прошивку.
     
  21. Xatron

    Xatron Студент

    Регистрация:
    24 янв 2016
    Сообщения:
    87
    Город:
    Великий Новгород
    Имя:
    Алексей
    Галочки в стандарт параметрс есть, отпишитесь потом помогла ли самолетная проша.
     
Реклама. Купить это место.