1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Swift-Flyer (Firmware для F4BY)

Тема в разделе "F4BY / Swift-Flyer Project", создана пользователем strizhmax, 11 мар 2015.

  1. strizhmax

    strizhmax Coder Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    37
    Город:
    Москва
    Имя:
    Максим Стринжа
    Обсуждаем прошивку Swift-Flyer для полетного контроллера F4BY. Вопросы, предложения, замечания.
    Вопросы о железе, подключении обсуждаем в другой ветке.


    итак пакет дополнений m1:
    * e7f6fee 2015-09-08 | Enable ADC channels 14/15 for board and servo voltage monitoring (origin/relay_pin, origin/F4BY-AC-3.2) [Maxim Strinzha]
    * 3d1c41b 2015-06-25 | Enable ADC channels 14/15 for board and servo voltage monitoring [Maxim Strinzha]
    возможность мониторинга и логирования напряжения 5вольт поступающего с блока питания и на рейке сервоприводов (моторов) необходимые аппаратные доработки имеются на плате f4by 2.1.5

    * f0f89ce 2015-09-30 | Send distance/bearing to WP on GUIDED mode (relay_pin) [Maxim Strinzha]
    шлет по мавлинку дистанцию и курс в режиме GUIDED для того чтобы можно было видеть это значение в мишен планере. Мы тестируем хардварную фолоумикалку - нам важно видеть правильно ли он видит цель.

    * 9d9a1bd 2015-06-22 | NMEA: enable RMC messages for logging date and time [kozinalexey]
    при использовании навигационного приемника с выводом данных в формате NMEA в лог не писалась дата т.к. в прошивке ардукоптера в инициализации приемника посылалась команда отключающая сообщение содержащее в себе время и дату
    * d61f33a 2015-05-06 | Support D1/D2 as relay output (for camera trigger) [Maxim Strinzha]
    поддержка использования одного из цифровых выходов для управления спуском фотоаппарата.

    * ca49c4b 2015-04-08 | Allow to use only primary compass. [Maxim Strinzha]
    * 753175b 2015-04-07 | Allow to start ArduPilot without internal compass [Maxim Strinzha]
    * 49d458f 2015-04-07 | Allow to use only one compass. [Maxim Strinzha]
    группа фиксов позволяющая не использовать встроенный на контроллер компас в случае что если заранее известно что расположен он в совершенно неподходящем месте.

    * 759f24c 2015-04-07 | Swap GPS and NSH ports (i.e. USART1 and USART3). [Maxim Strinzha]
    поменян порт к которому подключают навигационный приемник. Удобно подключать навигационный модуль к гнезду которое рядом с разъемом подключения компаса т.к. многие навигационные модули имеют на борту компас и тащить два провода с разных мест неудобно.

    * bf6c6ce 2015-03-09 | Change default parameters [Maxim Strinzha]
    изменен ряд параметров по умолчанию втч ahrs_gps_gain =0

    * 1da74d8 2015-03-09 | Remove wrong pwm initialization [Maxim Strinzha]
    при включении контроллера на выходах краткосрочно появлялся импульс с длительностью 1000мс что не позволяло использовать режим калибровки всех регуляторов сразу.
    прошивка Arducopter 3.2 доступна на офф. сайте http://swift-flyer.com/
    прошивка Arducopter 3.2 m1 пока распространяется по запросу. пишите в личку и мэйл.

    git clone https://github.com/Swift-Flyer/ardupilot.git
    cd ardupilot
    git checkout Copter-3.3
    make -C ArduCopter f4by-<рама>

    варианты <рама>
    quaid tri
    hexa
    y6
    octa
    octa_quaid
    heli
    single
    coax

    на компьютере должны быть установлены программы git, make и быть прописаны к ним пути

    релиз arducopter 3.3.2 http://fw.swift-flyer.com/ (файлы прошивок все типы рам)
    особенность сборки
    - перед заливкой вынуть перемычку д3 и не использовать с этой прошивкой.
    на выходы Д2 Д3 продублированы светодиоды с платы.

    дополнения к релизу 3.3.2
    https://www.dropbox.com/s/mydd4qbwz12fodg/ac-33-compasswarm-rgbledByfile.zip?dl=0
    постфиксы которые мы признали важными
    • некоторые экземпляры компаса не стартуют в сильный холод, введена задержка 15 сек и повторный рестарт если компас не стартанул.
    • отключен по умолчанию RGBLED - девайс свойственный пиксу с шины внешнего компаса, но тем у кого он есть его можно включить разместив в папке APM пустой файл с именем RGBLED
    • добавлен код компенсации офсета alegro питаемого от контроллера. Для активации функции нужно установить BAT_ISALEGRO =1
    подробнее про компенсацию и что она дает тут https://sites.google.com/site/picsharekozin/acs758-allegro-ofset-compensation

    arducopter 3.4 arduplane 3.6 в редакции от 01.01.2017
    все типы коптерных рам и прошивка самолета.
    https://www.dropbox.com/s/pvp98foy9717njv/ac34rc1_ap36_12out.zip?dl=0
    особенности и специфика во вложенном ридми файле, прочитайте внимательно
    настройка пидов в картинках
    • добавлено 2 программируемых выхода на разъеме "сонар"
    • доработан функционал camera feedback
    • добавлена поддержка компенсации офсета алегро, это позволяет более точно измерять ток при непостоянном напряжении питания сенсора.
    • поддерживается компактный бортовой дисплей ssd1306 (втч двухцветный)

    arducopter 3.4.4 arduplane 3.7.1 в редакции от 14.01.2017
    все типы коптерных рам и прошивка самолета.
    особенности и специфика во вложенном ридми файле, прочитайте внимательно
    https://www.dropbox.com/s/tcg7teyxgnd7sov/ArduCopter-ac344-quaid-f4by.zip?dl=0
    Новые возможности:
    • добавлено 2 программируемых выхода на разъеме "сонар"
    • доработан функционал camera feedback
    • добавлена поддержка компенсации офсета алегро, это позволяет более точно измерять ток при непостоянном напряжении питания сенсора.
    • oneshot125 (с разрешением 1000 ступеней)
    • ultrapwmx8 (с разрешением 1000 ступеней)
    • два типа бортовых дисплея
    Arducopter 3.6 Dev
    https://www.dropbox.com/s/l2h8le8z4tiz652/arducopter_36dev.zip?dl=0
    программное обеспечение подготавливалось для интеграции в официальный репозиторий Ardupilot, в ходе тестов хорошо себя проявило, поэтому принято решение о публикации,
    В данном программном обеспечении по причине требований основного проекта пришлось временно отказаться от нескольких собственных доработок и улучшений.
    - нет поддержки отдельных входов от радиоприемника в формате PWM, в случае необходимости используйте декодер PWM-PPM
    - нет параметра разрешающего коррекцию офсета сенсора аллегро для более точной его настройки
    Контроллер поддерживает
    4- до 12 PWM выходов, количество регулируется параметром BRD_PWM_COUNT
    при этом 4=4 выхода, 6=6 выходов , 8=8Выходов, 9=12 выходов, остальные значения неприменимы

    официальные сборки "Ardupilot"с OS ChibiOS
    самые свежие сборки для тестировщиков:
    http://firmware.ardupilot.org/Plane/latest/F4BY/ - самолетная прошивка
    http://firmware.ardupilot.org/Copter/latest/F4BY/ - мультироторные аппараты
    по аналогии там же прошивки на традиционный вертолет, ровер-лодка, треккер (поворотка антенны) и подводная лодка


    Особенности журнала полета в 3.4.
     
    Последнее редактирование модератором: 18 июл 2018
    akrb, ExxxIM, hyperion и 2 другим нравится это.
  2. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    904
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    насчет телеметрии пульта не подскажу, у меня такого нет, с логами попробую разобраться
     
  3. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    722
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Галочки стоят по умолчанию.
    Проверил очистку через самолетную прошивку. МТД эрайз делал в обоих случаях.
    Лог на Ф4 не пишется, вернее пытается, но объем 0.
    Сам МП тлог пишет.
     
  4. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    904
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    прошивка 3.4 альфа - версия. лог ни у кого не пишется.
    Надеюсь что к выходу бэты поправим
     
    akrb нравится это.
  5. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    904
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    akrb нравится это.
  6. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    722
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Проверил. Логирование работает. Спасибо.
    Только вот забыл, после дизарма лог должен останавливаться или продолжает писаться.
    После 2 арма время скакнуло, соответственно скакнуло часть параметров, включая высоту. С непривычки сбивает с толку.
     
  7. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    904
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    наверное такое возможно если первый раз армили не дождавшись жпс фикса отключив преарм чек.
     
  8. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    722
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Не , фикс был. Он сейчас так быстро проходит, что не успеваешь включить комп.
    Другое дело , что я отключил проверку. Лень делать постоянно калибровку акселя , а уровня недостаточно.
    Но можно сделать и по полной.
     
  9. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    904
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    калибровки для 3.4 категорически обязательно.
    очень старательно калибруем аксель на ровной горизонтальной поверхности,
    компас вдали от магнитных наводок, после калибровок обязательна перезагрузка.
    он даже в ходе загрузки другие месаги выдает после того как верно откалиброван
     
  10. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    722
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Хорошо, вечером еще раз проверю по полной.
     
  11. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    722
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Проверил.
    Прошил после 3.3.2. Сделал очистку через мтд и сброс по умолчанию.
    Результаты:
    1. записывается не всегда. Раза 2 вообще даже следов не осталось.
    2. один раз предыдущий лог затерся.
    3. ну и 2 раза проверил, запись лога продолжает писаться, если просто сделать дизарм. Приходиться отключаться от МП, чтоб запись закончилась, а вот с отключением тоже может быть затык (описал выше).
     
  12. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    904
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    изучал особенности логирования в арду на ардулане 3.4.
    они таковы пишется лог только первого арма, если дизармить а потом снова заармить то незапишется второй.
    если зайти в меню скачивания чистки логов то логирование останавливается

    поэтому чтобы лог записался
    1. перед важным полетом чистим логи чтобы убрать мусор
    2. перезагружаем контроллер, уже не заходим в меню логов,
    3. армимся и летим.
    если что то пошло не так- перевключаем и все по новой

    [​IMG]
     
    Последнее редактирование модератором: 19 сен 2016
    akrb и raefa нравится это.
  13. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    722
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Где-то так и есть.
    Я почему то так и понял, что это 3.4 такая.
     
  14. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    904
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    не, эта особенность тянется изначально в старых прошивах тожесамое.
     
  15. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    722
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Ну вот, пока не столкнешься, не узнаешь:).
     
  16. Xatron

    Xatron Студент

    Регистрация:
    24 янв 2016
    Сообщения:
    80
    Город:
    Великий Новгород
    Имя:
    Алексей
    Доброго времени, сегодня полетал с приключениями. Значит взлетел, отлетел от себя метров на 250 и тут внезапно включается режим ланд, от приземления неизвестно где спас стабилайз, прошу помощи в поске причины, лог https://yadi.sk/i/x7fq4JoNvShof сам я не очень понимаю, но кажется что-то с компасом.
     
  17. LampGraph

    LampGraph Кандидат наук

    Регистрация:
    16 ноя 2015
    Сообщения:
    1.223
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Вячеслав
    Скорее всего так и есть
    upload_2016-9-21_0-25-48.png
     
  18. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.304
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Смотрю ваш лог. А кто может пояснить, почему в отличие от APM (классический пример) вибрации по другому выглядят? Оно допустим в пределах допустимого, но нули смещены.

    upload_2016-9-20_21-27-10.png
     
  19. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.304
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Что-то случилось. Появилась разница между двумя компасами. Оно вроде и параллельно, но отклонения разные.

    upload_2016-9-20_21-30-51.png
     
  20. Xatron

    Xatron Студент

    Регистрация:
    24 янв 2016
    Сообщения:
    80
    Город:
    Великий Новгород
    Имя:
    Алексей
    А что же могло случится с ним, в поле, я конечно калибрану его, но хотелось бы знать причину, разъем вывалится не мог, компас бы тогда совсем выключился, да и он у меня приклеен термоклеем,
    Да есть такое, самому интересно, летал на апм было и также и как "классический пример", на прошивке 3.3 опять же было и так и "классический пример", не знаю в чем зависимость. Летало в обоих случаях норм.
    --- Сообщения объединены, 20 сен 2016 ---
    В МП во вкладке компас появилось окошко "Onboard Mag Calibration" что это и с чем его едят, и надо-ли с этим чего то делать ?
     
  21. Xatron

    Xatron Студент

    Регистрация:
    24 янв 2016
    Сообщения:
    80
    Город:
    Великий Новгород
    Имя:
    Алексей
    И еще, помню был параметр в полном списке, что при ошибках ГПС\компаса коптер включал что то типо аварийного режима (Land как в моем случае), и можно было изменить этот параметр на скажем AltHold, подскажите как называется если кто знает.
    --- Сообщения объединены, 20 сен 2016 ---
    Нашел FS_EKF_ACTION называется, может кому полезно будет.
     
    akrb нравится это.