Видео и фото полетов. Общая

Подвес 2-осевой, я правильно помню?
Так-то вроде справляется. Но ему хорошим тестом будет развором по руддеру. Из-за центростремительных ускорений подвесам как правило срывает крышу при вращении по горизонтали. Вывесите коптер ровно, вращайтесь по руддеру, остановитесь - проверяем линию горизонта. Если не заваливает горизонт - то вращение по руддеру можно совместить в горизонтальным перемещением по X или по Y. Если и тут не будет горизонт заваливать - вы счастливый человек!
На самом коптере нужно слегка крутить ПИДы (опять ). Нужно слегка зажать стабилизацию по руддеру (поднять наверное D на Stabilize Yaw) - чтобы носом не крутил. И ещё весь коптер подколбашивает при спуске - несильно, но для перфекционизма можно попробовать побороться с этим. Возможно тоже нужно поднимать D на стабилизации по питчу и по роллу (я тут могу наврать, тут я не уверен).

Недавно себе такую же купил.

 

То есть 300 метров в минуту. Я спускался пикированием со скоростью 1200-1400 метров в минуту. Если быстрее 1700 метров в минуту - то мой коптер разрушается
Естественно, при таких скоростях ни о какой стабильности речи не идет.

 

Да в общем-то можно и не крутить, если не напрягает. Я не зря использовал слово "перфекционизм"

 

Вечером сниму скрин. Но у меня после замены регулей коптер стал резковат, требуется слегка перенастроить. Руки никак не доходят.

 

Вот.

Но предупреждаю сразу - меня они не устраивают! Эти ПИДы у меня были на старых регулях, а новые более шустрые и моторы реагируют мгновенно. Коптер более бешеный с ними. Поэтому мне ПИДы нужно перенастраивать. Я летать в принципе могу и так, но нужно "всё сделать красиво"

 

ПИДы Лоитера - это вообще отдельная песня. Эта ерунда очень сильно зависит от вашего модуля. У Алексея Козина есть подозрение, что МТК3333 выдает координаты с задержкой (несколько миллисекунд, но стабильно). Я эмпирически крутил ПИДы Лоитера, и даже их обсуждали тут, на форуме.
Конечно, можно было как-то поиграться частотой выборки данных (1,2,5,10 герц), но мы пошли другим путем. На данный момент МТК3333 прошит экспериментальной прошивкой (не путать с заливкой конфига), в которой убираются низко висящие спутники - вроде они вносят лишние искажения в определение координат. Но эксперимент до конца не доведен.

 

Trottle Accel - крутите P, I.