Дрейф

Просто думаю, что с развесовки надо начинать. Потом геометрия, соосности ... И если механику устаканить - "электронные" корректировки могут и не понадобиться, так как только "крадут" эффективность копа. Если у меня перед (камера), например "чуть" перевешивает, значит, добавляя моСЧу на передние движки, я как минимум :
1.расходую лишний луц
2.вырабатываю ресурс передней пары - лишний нагрев и.т.д.
3. краду запас по манёврАм (повороты, скорость, реакция .... )
4. лишняя вибрация ( - путь на асфальт)
Ничего не забыл?
Причём - рассчитать на сколько краду, и когда эт аукнется - невозможно. Мозг-то может и вывезет, а вот механика (китайская) подведёт рано или поздно.
Поэтому "подстроечный инструментарий" типа авто тюнов и .... думается гораздо более правильно рассматривать как контрольно-измерительный, и как команду к размышлению - "а чёй - то вдруГ ?! ...мать !" Например, если при сейф-триме мне надо сделать 12-ть пиков вправо и 8-назад, чтобы эта овца висела на месте, по-неволе призадумаешься "как же так?".
Идеальных рам руками, наверное, не сделаешь, но .. "посмотреть-то я могу?"

 

Вот, кто подскажет "100 простых способов, как проверить, измерить и найти правильную развесовку" , не прибегая к методам спектральной хромотографии в домашних условиях ?
Может тему такую - "Инструкции на все случаи жизни" - или есть что-то подобное ?

 

Предлагаю электронный вариант :
Если ноги и рама симметричны (почти всегда в простых копах - точки касания), то на электронные весы ставим ноги по-парно (или по одной). Получаем - на какую пару добавить (сдвинуть) или убрать бортовые феньки в граммах ! Для аккума рисуем риски или делаем упорррр. Думаю, так можно приблизиться к идеалу.
Тогда ищем линейный дрейф в другом месте, например проверяем геометрию относительно выстроенной, а не скомпенсированной мозгом, вертикальной оси ЦТ, или соосности или калибровки регулей (скорости, но тогда его из-за одного движка или регуля может ещё и заунитазить ?), или ...

 

одно и тоже место - точка фломастером ! по разнице ведь пркидываем "усушку-утруску".
... В "Чирико-Новах" возник спор про развесовку: 0,5 см смещения ЦТ типа - фикал-вопрос - мозг прожуёт.
Я не инженер ....
Если родные ноги в ширшину 10см, то смещение ЦТ "всего" 0,5 - это ... 20% ?!! Т.е. : 10см/2=5см. 0,5см - это есть 10% .
Заряженный сарай - 1400гр. Т.е. 700гр - половина на передние ноги. Значит на передние ноги добавляется ... 70 (!!!)гр , а с задних убирается ? И это на "воз-душном" - то подшипнике , каким являются четыре коповских винта ?! Это по 35гр на движки, которые итак 400-500гр на 9х45 еле тянут ... при общем газе висения 60-65%. Как при ускорениях он вообще не переворачивается?! Т.е. Чтоб он висел - передние на 10% (+70гр) - 70-75% газа тянут, а задние - 50-55% ....
Вот сейфо-тримЬ "после этого" всего-то о,5см смещения ЦТ !!!
Если я ошибаюсь, то только рад (я только учЮсь), но 1,5 кг со 150 метров заставят улыбаться кого угодно. Всегда улыбаться.

 

Всем Мир!
Кофигурация примерно такая-же. Летал на ручках. Долго не мог понять как настраиваются PID (ы). GPS модуль был neo 6m, компасс on board.
Пару раз срабатывал F/S по питанию. Коптер экстримально нарезАл 2 круга, диаметром метров 30, набирал высоту 20 метров, зависал над точкой которую он выбрал сам для себя, и плавно приземлялся.
Из чего я делаю вывод, что рама, ВМГ и контроллер прибывают в рабочем состоянии.
Но в в режиме PosHold давал резкий крен в любую из сторон градусов на 5-7, и при удалении на 10 метров эксперемет с удержанием позиции прекращался.
В процессе углублённого изучения настройки PID(ов), принял решение жёстко установить контроллер на капроновых стойках, и отбалансировать пропы.
Настроил PID(ы). В режиме AltHold летает без вопросов. При полном газе ни дёрганья ни завываний. Настроил горизонт через SaveTrim.
Для использования всех остальных режимов заказал U blox neo 8m с встроенным компасом. И тут пришлось поморщить мозг...
После длительных мучений обнаружил, что металлический экранчик антенны GPS дико намагничен и по этому компас после калибровки постоянно врал.
Этот момент был устранён и на данный момент offset в пределах +,- 30, что в общем-то есть круто.
Всё остановилось на работе GPS модуля. Обычно на открытом воздухе 9-14 спутников Hdop 1,4. Самый стабильный результат - это висение похожее на дрейф. Так-же отмечается дрейф точки на карте в приложении. В состоянии покоя точка тоже не стоит. А чаще в режиме PosHold включается "унитазинг".
Перепробывал разные настройки для модуля GPS ; заливал и настраивал в ручную. По "приборам" всё чётко, а на практике результата нет.
Есть подозрения на уровень вибраций, но не знаю как их замерить.
Если вытаскивать логи, то какие галочки нужно поставить, чтоб получит все необходимые измерения?
На перспективу изучения вопроса, заказал отдельный модуль внешнего компаса

 

Подобная проблема связанная с ЖПС была из-за несогласованности контроллера АПМ и ЖПС модуля. Посмотрите в логах, есть ли ошибка "GPS Glitch".(если да) Мне помогла перепрошивка контроллера до 3,1rc5(не забудьте версию МП соответствущую 1,3,25 например) и конфигурациионый файл для жпс от нео6м. Плюс сбросить настройки надо будет.
Чтоб записать логи *Config\Tuning* > Parametr List> Log_bitmask >Default+IMU. (В этом случае мы сможем посмотреть на вибрации+стандартный бортовой журнал.) Не забываем потом переставить обратно, говорят ресурсы жрет.
Чтоб считать логи я подключаю USB кабель к контроллеру, подключаемся к терминалу(надо после кнопки Conect нажать быстро 3 раза энтер как программа запросит, внимательно смотрим), скачать лог> там галочками выбриаем и скачиваем нужные нам логи.

 

если я правильно понял -такое поведение называется уплыванием ! что посоветуете ! дрончик стоит на окне неподвижно и рисует такую картинку

 

На окне это нормальная ситуация. Попробуйте в поле.