Swift-Flyer (Firmware для F4BY)

сугубо имхо в мавлинке идет Rssi измеряемое из аналогового инпута отведенного под rssi in

 

Дмитрий, вам все говорят про аналоговый РССИ, и никто не говорит про РССИ из СБАСа.

У меня есть подозрение, что у Фриски Сбас "неполноценный"...
(царь-то говорят ненастоящий!)

 

НЕТ! HAL полностью новый практически готов, но прошивка ещё не собирается, там есть проблемы с субмодулями - просто дийдроносы извратились в своём гит, пришлось переделывать полностью всё даже среду разработки... ( в кратце - ветка Copter-3.3 с 19 августа идёт отдельно от мастера, пришлось делать отдельную у себя на основе её, далее арду прикомпиливает себе PX4Firmware и NuttX в качестве субмодулей - тащит прямо из гит в себя в папку modules, при этом откатывает их до определённых коммитов, иначе вызывает ошибку). Запустится это - потом будет работа над ошибками если таковые будут... Не переживайте - сделаем!

 

Уважаемые коллеги, поздравляю вас с праздником, 1 апреля 2016
готова альфа версия Ардукоптер 3.3.2 для F4by

Максим Стринжа и Сергей Липницкий сделали это!
на сегодняшний день:
-прошивка запускается, проведены следующие тесты
-тесты сенсоров, fram, dataflash, выходы, вход 8 каналов pwm , вход ppmsum, gps (nmea mt3333)
-калибровка регулей, арминг, пуск моторов, реакция в режиме стаб.

требуются желающие 1-2 человека для альфатестов
цели тестов
-проверить с жпс юблокс
-проверить сбас вход
-проверить телеметрию фриски

полетные тесты:
1 в стабе
2 альтхолд
3 лоитер
4 ртл


желательно полетные тесты выполнить в этом порядке,
возможность записать видео - приветствуется.
для получения альфа версии прошивки обращаться kozin@mail.ru

в альфа версии по умолчанию отключен преарм чек.
убедительная просьба выполнять тесты с максимальной осторожностью

особенности подключения:
навигационный приемник подключается к гнезду usart1 (рядом с i2c ) это сделано для того чтобы кабели компаса и навигационного приемника шли в одну сторону.

особенности прошивки:
полноценный ардукоптер 3.3.2 без возможности отключить екф
по умолчанию отключен преарм чек

Обновляем прошивку используя mission planner 1.2.99
для настройки, калибровки и тестирования желательно использовать актуальную версию MP

Сущестующие пиды, которые вы используете для тестового аппарата - сохраните в виде скриншота или файла параметров перед загрузкой новой прошивки.
После загрузки сделайте сброс параметров по умолчанию и проведите полный цикл калибровки сенсоров, радио, регуляторов

 

внимательно и с удовольствием изучаю особенности прошивы 3.3.2
чем больше узнаю ее тем больше радует.
Как вы знаете в 3.2 появился ЕКФ который был убог тем что когда выпадал датчик - он уже никогда не возвращался в упраление полетом, и было весьма странным к примеру поведение в альтхолд без барометра.
В 3.3.2 ЕКФ радует, работает верно.
к примеру если неверно ориентирован или откалиброван компас то при повороте контроллера екф сразу отображает что компас красный, если довернуть обратно то сбросится ошибка.
я случайно ошибся и откалибровал компас вблизи блока питания который создает помеху, при этом в некоторых положениях компас врал порядка 15 градусов.
при этом столбик недоверия екф к компасу в тех положениях где компас врал сначала желтел а потом краснел,
после верной калибровки - екф все верно показывает.


момент номер два, видимо благодаря столь высокому быстродействию F4by по сравнению с апм удалось (пока на стенде) достичь очень быстрого ответа рамы на управление (наверное сотые доли секунды) с высочайшей точностью (доли градуса)
для теста использовалась 250 рама, регули littlebee 20, с включенным активным торможением damped light.

Диаграмма реакции по крену в ответ на управление стиком

зеленая линия - это на какой угол дает команду отклониться пульт, красная угол на который отклонился аппарат.
Обратите внимание что линии не только с точностью до долей градуса повторяют друг дружку но и красная не отстает от зеленой по времени.
визуально эффект скорости реакции - поразительный, помимо скорости и точности аппарат удерживает положение с очень значительным усилием - рукой повернуть его - требуется очень большое усилие.
небольшое расхождение зеленой и красной линии в начале диаграммы обусловлено слишком низким газом в начале теста (около 20%)
для эксперимента по настройке пидов по ролу апарат был подвешен так:

 

Чёй-то на театр одного актёра похоже, жена приедет, освобожусь, присоединюсь к тестам...

 

продолжу делать заметки по знакомству с 3.3.2 и попутно особенности настройки на мелком аппарате для FPV гонок.
первое нужно убрать сглаживание - задержку по входам радиоуправления


ардукоптер по умолчанию фильтрует входы для обеспечения плавной реакции для среднестатистического случая, для гоночного случая это неприменимо, тут важна минимальная задержка на управление.

на этой диаграмме мы видим что перевод стика в противоположное положение моментально отражается на управлении, нет плавных спадов

настраивается в полном списке параметров


для среднестатистического случая ардукоптер ограничивает угловые ускорения по ролу и питчу при управлении, для гоночного коптера логично снять это ограничение:


примерные пиды по ролу для конфига
батарея 3S
моторы 2300kv
пропеллеры 4045
регуляторы littlebee 20


настройка регуляторов моторов


результат настройки реакции по ролу (видео)

 

а чё у тебя стик не в ту сторону? а туплю коптер мордой к тебе)))

 

я на трёхе экспериментировал - "перевернул" все 3 мотора - полез параметры смотреть - махнул рукой и обул другие пропы)))

 

Есть инфа что первый полет F4BY с прошивкой arducopter 3.3.2 состоялся. Включая AUTO.
но очень интерсно услышать вопросы и замечания от самого первоиспытателя.
у меня возможность летнуть скорее всего появится в пятницу или субботу (если с погодой повезет)

 

сегодня был очень неприятный порывистый ветер
и вот что получилось

 

спасибо за интересный вопрос. Честно говоря по прошествии времени и подзабыв детали процесса настройки крепко призадумался)
коптер настраивался на веревке


стик газа

в кратце эти осциляции - когда я моторы выключал - он повисал на веревке и качался