1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Swift-Flyer (Firmware для F4BY)

Тема в разделе "F4BY / Swift-Flyer Project", создана пользователем strizhmax, 11 мар 2015.

  1. strizhmax

    strizhmax Coder Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    37
    Город:
    Москва
    Имя:
    Максим Стринжа
    Обсуждаем прошивку Swift-Flyer для полетного контроллера F4BY. Вопросы, предложения, замечания.
    Вопросы о железе, подключении обсуждаем в другой ветке.


    итак пакет дополнений m1:
    * e7f6fee 2015-09-08 | Enable ADC channels 14/15 for board and servo voltage monitoring (origin/relay_pin, origin/F4BY-AC-3.2) [Maxim Strinzha]
    * 3d1c41b 2015-06-25 | Enable ADC channels 14/15 for board and servo voltage monitoring [Maxim Strinzha]
    возможность мониторинга и логирования напряжения 5вольт поступающего с блока питания и на рейке сервоприводов (моторов) необходимые аппаратные доработки имеются на плате f4by 2.1.5

    * f0f89ce 2015-09-30 | Send distance/bearing to WP on GUIDED mode (relay_pin) [Maxim Strinzha]
    шлет по мавлинку дистанцию и курс в режиме GUIDED для того чтобы можно было видеть это значение в мишен планере. Мы тестируем хардварную фолоумикалку - нам важно видеть правильно ли он видит цель.

    * 9d9a1bd 2015-06-22 | NMEA: enable RMC messages for logging date and time [kozinalexey]
    при использовании навигационного приемника с выводом данных в формате NMEA в лог не писалась дата т.к. в прошивке ардукоптера в инициализации приемника посылалась команда отключающая сообщение содержащее в себе время и дату
    * d61f33a 2015-05-06 | Support D1/D2 as relay output (for camera trigger) [Maxim Strinzha]
    поддержка использования одного из цифровых выходов для управления спуском фотоаппарата.

    * ca49c4b 2015-04-08 | Allow to use only primary compass. [Maxim Strinzha]
    * 753175b 2015-04-07 | Allow to start ArduPilot without internal compass [Maxim Strinzha]
    * 49d458f 2015-04-07 | Allow to use only one compass. [Maxim Strinzha]
    группа фиксов позволяющая не использовать встроенный на контроллер компас в случае что если заранее известно что расположен он в совершенно неподходящем месте.

    * 759f24c 2015-04-07 | Swap GPS and NSH ports (i.e. USART1 and USART3). [Maxim Strinzha]
    поменян порт к которому подключают навигационный приемник. Удобно подключать навигационный модуль к гнезду которое рядом с разъемом подключения компаса т.к. многие навигационные модули имеют на борту компас и тащить два провода с разных мест неудобно.

    * bf6c6ce 2015-03-09 | Change default parameters [Maxim Strinzha]
    изменен ряд параметров по умолчанию втч ahrs_gps_gain =0

    * 1da74d8 2015-03-09 | Remove wrong pwm initialization [Maxim Strinzha]
    при включении контроллера на выходах краткосрочно появлялся импульс с длительностью 1000мс что не позволяло использовать режим калибровки всех регуляторов сразу.
    прошивка Arducopter 3.2 доступна на офф. сайте http://swift-flyer.com/
    прошивка Arducopter 3.2 m1 пока распространяется по запросу. пишите в личку и мэйл.

    git clone https://github.com/Swift-Flyer/ardupilot.git
    cd ardupilot
    git checkout Copter-3.3
    make -C ArduCopter f4by-<рама>

    варианты <рама>
    quaid tri
    hexa
    y6
    octa
    octa_quaid
    heli
    single
    coax

    на компьютере должны быть установлены программы git, make и быть прописаны к ним пути

    релиз arducopter 3.3.2 http://fw.swift-flyer.com/ (файлы прошивок все типы рам)
    особенность сборки
    - перед заливкой вынуть перемычку д3 и не использовать с этой прошивкой.
    на выходы Д2 Д3 продублированы светодиоды с платы.

    дополнения к релизу 3.3.2
    https://www.dropbox.com/s/mydd4qbwz12fodg/ac-33-compasswarm-rgbledByfile.zip?dl=0
    постфиксы которые мы признали важными
    • некоторые экземпляры компаса не стартуют в сильный холод, введена задержка 15 сек и повторный рестарт если компас не стартанул.
    • отключен по умолчанию RGBLED - девайс свойственный пиксу с шины внешнего компаса, но тем у кого он есть его можно включить разместив в папке APM пустой файл с именем RGBLED
    • добавлен код компенсации офсета alegro питаемого от контроллера. Для активации функции нужно установить BAT_ISALEGRO =1
    подробнее про компенсацию и что она дает тут https://sites.google.com/site/picsharekozin/acs758-allegro-ofset-compensation

    arducopter 3.4 arduplane 3.6 в редакции от 01.01.2017
    все типы коптерных рам и прошивка самолета.
    https://www.dropbox.com/s/pvp98foy9717njv/ac34rc1_ap36_12out.zip?dl=0
    особенности и специфика во вложенном ридми файле, прочитайте внимательно
    настройка пидов в картинках
    • добавлено 2 программируемых выхода на разъеме "сонар"
    • доработан функционал camera feedback
    • добавлена поддержка компенсации офсета алегро, это позволяет более точно измерять ток при непостоянном напряжении питания сенсора.
    • поддерживается компактный бортовой дисплей ssd1306 (втч двухцветный)

    arducopter 3.4.4 arduplane 3.7.1 в редакции от 14.01.2017
    все типы коптерных рам и прошивка самолета.
    особенности и специфика во вложенном ридми файле, прочитайте внимательно
    https://www.dropbox.com/s/tcg7teyxgnd7sov/ArduCopter-ac344-quaid-f4by.zip?dl=0
    Новые возможности:
    • добавлено 2 программируемых выхода на разъеме "сонар"
    • доработан функционал camera feedback
    • добавлена поддержка компенсации офсета алегро, это позволяет более точно измерять ток при непостоянном напряжении питания сенсора.
    • oneshot125 (с разрешением 1000 ступеней)
    • ultrapwmx8 (с разрешением 1000 ступеней)
    • два типа бортовых дисплея
    Arducopter 3.6 Dev
    https://www.dropbox.com/s/l2h8le8z4tiz652/arducopter_36dev.zip?dl=0
    программное обеспечение подготавливалось для интеграции в официальный репозиторий Ardupilot, в ходе тестов хорошо себя проявило, поэтому принято решение о публикации,
    В данном программном обеспечении по причине требований основного проекта пришлось временно отказаться от нескольких собственных доработок и улучшений.
    - нет поддержки отдельных входов от радиоприемника в формате PWM, в случае необходимости используйте декодер PWM-PPM
    - нет параметра разрешающего коррекцию офсета сенсора аллегро для более точной его настройки
    Контроллер поддерживает
    4- до 12 PWM выходов, количество регулируется параметром BRD_PWM_COUNT
    при этом 4=4 выхода, 6=6 выходов , 8=8Выходов, 9=12 выходов, остальные значения неприменимы

    официальные сборки "Ardupilot"с OS ChibiOS
    самые свежие сборки для тестировщиков:
    http://firmware.ardupilot.org/Plane/latest/F4BY/ - самолетная прошивка
    http://firmware.ardupilot.org/Copter/latest/F4BY/ - мультироторные аппараты
    по аналогии там же прошивки на традиционный вертолет, ровер-лодка, треккер (поворотка антенны) и подводная лодка


    Особенности журнала полета в 3.4.
     
    Последнее редактирование модератором: 18 июл 2018
    akrb, ExxxIM, hyperion и 2 другим нравится это.
  2. ExxxIM

    ExxxIM Научный сотрудник

    Регистрация:
    3 апр 2015
    Сообщения:
    131
    Город:
    Томск
    Имя:
    Кирилл
    А какая у вас аппаратура и приемник? Подключаетесь по обычному телеметрийному порту или по S.Port?
     
  3. Gmarapet

    Gmarapet Студент

    Регистрация:
    11 июн 2015
    Сообщения:
    39
    Город:
    Москва
    Имя:
    Дмитрий
    У меня Tarnis X9D plus и Frsky X8R. Подключил пока только S.Bus, поскольку прошивки для F4By, работающей с фрискиной телеметрией пока нет, по S.Port еще не подключался.


    Уже неделю пытаюсь понять, как мне увидеть RSSI по мавлинку, но пока никто не отвечает. Можно ли эту информацию взять из S.Bus или необходимо подключать через переходник pwm rssi порт приемыша к одиннадцатый ноге?
     
  4. ExxxIM

    ExxxIM Научный сотрудник

    Регистрация:
    3 апр 2015
    Сообщения:
    131
    Город:
    Томск
    Имя:
    Кирилл
    Как нет? :)
    Я в первый раз на F4by летал по smart port + s.bus, всё работало, включая телеметрию
    Сегодня доберусь до x8r, попробую небольшой мануал написать
     
    Gmarapet нравится это.
  5. Gmarapet

    Gmarapet Студент

    Регистрация:
    11 июн 2015
    Сообщения:
    39
    Город:
    Москва
    Имя:
    Дмитрий
    Буду ждать с нетерпением.
     
  6. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    904
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    сугубо имхо в мавлинке идет Rssi измеряемое из аналогового инпута отведенного под rssi in
     
  7. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.014
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Дмитрий, вам все говорят про аналоговый РССИ, и никто не говорит про РССИ из СБАСа.

    У меня есть подозрение, что у Фриски Сбас "неполноценный"...
    (царь-то говорят ненастоящий!)
     
  8. men68

    men68 Студент

    Регистрация:
    1 дек 2015
    Сообщения:
    40
    Город:
    Южно-Сахалинск
    Имя:
    Александр
    На git появилась 3.3 прошивка. Это уже рабочая, или в разработке?
     
  9. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    217
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    НЕТ! HAL полностью новый практически готов, но прошивка ещё не собирается, там есть проблемы с субмодулями - просто дийдроносы извратились в своём гит, пришлось переделывать полностью всё даже среду разработки... ( в кратце - ветка Copter-3.3 с 19 августа идёт отдельно от мастера, пришлось делать отдельную у себя на основе её, далее арду прикомпиливает себе PX4Firmware и NuttX в качестве субмодулей - тащит прямо из гит в себя в папку modules, при этом откатывает их до определённых коммитов, иначе вызывает ошибку). Запустится это - потом будет работа над ошибками если таковые будут... Не переживайте - сделаем!
     
    Последнее редактирование: 4 мар 2016
    Dok555, men68, hyperion и 2 другим нравится это.
  10. Gmarapet

    Gmarapet Студент

    Регистрация:
    11 июн 2015
    Сообщения:
    39
    Город:
    Москва
    Имя:
    Дмитрий
    Требуется помощь программиста.
    Попытался самостоятельно собрать прошивку 3.2 с патчами для FrSky телеметрии, но знаний не хватило. Патчи не встают.
    Вот сами патчи.
    https://github.com/Swift-Flyer/ardupilot/commit/fca3dc492a808e8330b87c7efe2c462e30a09fdb.patch
    https://github.com/Swift-Flyer/ardupilot/commit/be899bfebd5404a01b817fa087de83246742d3a9.patch

    Исходники брал с Git. Без патчей собрать получилось. Помогите, пожалуйста советом, как из применить или готовой прошивкой с ними.
     
  11. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    904
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    3.3.2_alfa007.jpg

    Уважаемые коллеги, поздравляю вас с праздником, 1 апреля 2016
    готова альфа версия Ардукоптер 3.3.2 для F4by

    Максим Стринжа и Сергей Липницкий сделали это!
    на сегодняшний день:
    -прошивка запускается, проведены следующие тесты
    -тесты сенсоров, fram, dataflash, выходы, вход 8 каналов pwm , вход ppmsum, gps (nmea mt3333)
    -калибровка регулей, арминг, пуск моторов, реакция в режиме стаб.

    требуются желающие 1-2 человека для альфатестов
    цели тестов
    -проверить с жпс юблокс
    -проверить сбас вход
    -проверить телеметрию фриски

    полетные тесты:
    1 в стабе
    2 альтхолд
    3 лоитер
    4 ртл


    желательно полетные тесты выполнить в этом порядке,
    возможность записать видео - приветствуется.
    для получения альфа версии прошивки обращаться kozin@mail.ru

    в альфа версии по умолчанию отключен преарм чек.
    убедительная просьба выполнять тесты с максимальной осторожностью

    особенности подключения:
    навигационный приемник подключается к гнезду usart1 (рядом с i2c ) это сделано для того чтобы кабели компаса и навигационного приемника шли в одну сторону.

    особенности прошивки:
    полноценный ардукоптер 3.3.2 без возможности отключить екф
    по умолчанию отключен преарм чек

    Обновляем прошивку используя mission planner 1.2.99
    для настройки, калибровки и тестирования желательно использовать актуальную версию MP

    Сущестующие пиды, которые вы используете для тестового аппарата - сохраните в виде скриншота или файла параметров перед загрузкой новой прошивки.
    После загрузки сделайте сброс параметров по умолчанию и проведите полный цикл калибровки сенсоров, радио, регуляторов
     
    Последнее редактирование: 1 апр 2016
    akrb, serg2557 и Gmarapet нравится это.
  12. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    904
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    внимательно и с удовольствием изучаю особенности прошивы 3.3.2
    чем больше узнаю ее тем больше радует.
    Как вы знаете в 3.2 появился ЕКФ который был убог тем что когда выпадал датчик - он уже никогда не возвращался в упраление полетом, и было весьма странным к примеру поведение в альтхолд без барометра.
    В 3.3.2 ЕКФ радует, работает верно.
    к примеру если неверно ориентирован или откалиброван компас то при повороте контроллера екф сразу отображает что компас красный, если довернуть обратно то сбросится ошибка.
    я случайно ошибся и откалибровал компас вблизи блока питания который создает помеху, при этом в некоторых положениях компас врал порядка 15 градусов.
    при этом столбик недоверия екф к компасу в тех положениях где компас врал сначала желтел а потом краснел,
    после верной калибровки - екф все верно показывает.


    момент номер два, видимо благодаря столь высокому быстродействию F4by по сравнению с апм удалось (пока на стенде) достичь очень быстрого ответа рамы на управление (наверное сотые доли секунды) с высочайшей точностью (доли градуса)
    для теста использовалась 250 рама, регули littlebee 20, с включенным активным торможением damped light.

    Диаграмма реакции по крену в ответ на управление стиком
    ac332_250_stabtune.jpg
    зеленая линия - это на какой угол дает команду отклониться пульт, красная угол на который отклонился аппарат.
    Обратите внимание что линии не только с точностью до долей градуса повторяют друг дружку но и красная не отстает от зеленой по времени.
    визуально эффект скорости реакции - поразительный, помимо скорости и точности аппарат удерживает положение с очень значительным усилием - рукой повернуть его - требуется очень большое усилие.
    небольшое расхождение зеленой и красной линии в начале диаграммы обусловлено слишком низким газом в начале теста (около 20%)
    для эксперимента по настройке пидов по ролу апарат был подвешен так:
    copteronwire.jpg
     
    Последнее редактирование: 2 апр 2016
    hyperion, akrb, Gmarapet и 2 другим нравится это.
  13. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    217
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    Чёй-то на театр одного актёра похоже, жена приедет, освобожусь, присоединюсь к тестам...
     
    hyperion и Alexey Kozin нравится это.
  14. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    904
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    продолжу делать заметки по знакомству с 3.3.2 и попутно особенности настройки на мелком аппарате для FPV гонок.
    первое нужно убрать сглаживание - задержку по входам радиоуправления

    ac332_250_rp_feel_50.jpg
    ардукоптер по умолчанию фильтрует входы для обеспечения плавной реакции для среднестатистического случая, для гоночного случая это неприменимо, тут важна минимальная задержка на управление.
    ac332_250_rp_feel_100.jpg
    на этой диаграмме мы видим что перевод стика в противоположное положение моментально отражается на управлении, нет плавных спадов

    настраивается в полном списке параметров
    rc_feel_rp_setting.jpg

    для среднестатистического случая ардукоптер ограничивает угловые ускорения по ролу и питчу при управлении, для гоночного коптера логично снять это ограничение:
    ac332_250_atc_accel.jpg

    примерные пиды по ролу для конфига
    батарея 3S
    моторы 2300kv
    пропеллеры 4045
    регуляторы littlebee 20
    ac332_rate_roll_pids_littlebee20_2300kv_4045.jpg

    настройка регуляторов моторов
    blheli_littlebee_2300_setup_be1806_2300kv.jpg

    результат настройки реакции по ролу (видео)
     
    Последнее редактирование: 3 апр 2016
    hyperion, akrb, Hanter и 5 другим нравится это.
  15. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    217
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    а чё у тебя стик не в ту сторону? а туплю коптер мордой к тебе)))
     
  16. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    217
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    я на трёхе экспериментировал - "перевернул" все 3 мотора - полез параметры смотреть - махнул рукой и обул другие пропы)))
     
  17. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    904
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    Есть инфа что первый полет F4BY с прошивкой arducopter 3.3.2 состоялся. Включая AUTO.
    но очень интерсно услышать вопросы и замечания от самого первоиспытателя.
    у меня возможность летнуть скорее всего появится в пятницу или субботу (если с погодой повезет)
     
    Gmarapet нравится это.
  18. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    904
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    сегодня был очень неприятный порывистый ветер
    и вот что получилось
     
    hyperion, Hanter, 5yoda5 и 4 другим нравится это.
  19. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    722
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Алексей, а после отпускания стика на графике видно еще несколько колебаний, это еще не отрегулированы ПИДы?
    Маленький D впечатляет. Может он вообще уже не нужен при таких настройках?
     
    Alexey Kozin нравится это.
  20. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    904
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    спасибо за интересный вопрос. Честно говоря по прошествии времени и подзабыв детали процесса настройки крепко призадумался)
    коптер настраивался на веревке
    ac332-wire.jpg

    стик газа
    thr_off.jpg
    в кратце эти осциляции - когда я моторы выключал - он повисал на веревке и качался
     
    akrb нравится это.
  21. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    722
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Полученный результат чрезвычайно интересен. Получился огромный шаг в управлении коптером.
    И если на АПМ такое реализовать было невозможно, то такая прошивка с такой настройкой позволит полностью реализовать преимущества F4BY.
    Осталось проверить такую идею настройки на долголетах и тогда точно будет счастье:).
    Что именно понравилось - мгновенная реакция на стик. Это позволит комфортно управлять любым типом коптера.
    В управлении всегда есть проблема привыкания к особенностям аппарата. И самая большая проблема задержка. Пока дождешься ответную реакцию аппарата начинается переруливание. Обычно проблема решается привычкой, но всегда есть вероятность ошибки.