1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "Zozi.ru" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Контроллер F4BY 2.x.x

Тема в разделе "F4BY / Swift-Flyer Project", создана пользователем Alexey Kozin, 11 мар 2015.

Реклама. Купить это место.
  1. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    Обсуждение полетного контроллера f4by 2.x.x версий
    [​IMG]
    В этой ветке обсуждаются: особенности подключения, замечания и пожелания по дизайну, варианты компоновки.
    Вопросы касающиеся программного обеспечения: задавать сюда

    Официальный сайт проекта и готовые прошивки: http://swift-flyer.com/

    Официальная витрина тут: уголок самоделкина

    Исходный код: мы на github

    Краткий мануал плата версии 2.1.2 (зеленая): брать тут (doc, версия для печати)

    Краткий мануал плата версии 2.1.5 (черная): брать тут (doc, версия для печати)
    Схема и печатная плата версии 2.1.5 (черная) скачать (pdf, gif )

    По вопросам приобретения контроллера: kozin@mail.ru

    [​IMG]

    перечень изменений:
    • под лого версия платы 2.1.5
    • убрал лишние надписи номиналы деталей и незначащие для пользователя обозначения,
    • компас 5983 это свежая версия от прежнего производителя
    • диоды bat750 с номинальным током 750мА т.е. вдвое мощнее прежних.
    • поменял плюс и минус на разъемах телеметрии и сонара теперь у всех четырехпиновых разъемах питание однотипно
    • поменян делитель по напряжению - пополам. это позволит и защитить аналоговый вход и использовать внешние сенсоры напряжения с предварительным делением.
    • светодиод питания перенесен к гнезду питания
    • выход пищалки на основной колодке вместе с цифровыми и аналоговыми входами свободного назначения.
    • гнездо повермодуля 8пин если считать от края платы gnd, gnd, gnd, volt_sence, cur_sence, vcc, vcc, vcc
    • все USART четырехконтактные и с одинаковой распиновкой это позволит избегать переделок при необходимости переключиться в другой порт
    • на кане добавлен резистор необходимый для повышения стабильности работы шины
    • заведены сенсоры питания серво и 5 вольт через пополамные делители. в новой версии прошивки будет возможновть мониторить и логировать питание контроллера и питание сервоприводов
    • поставлен защитный стабилитрон по 5 вольтам. точно так как это сделано в апм. стабилитрон будет пытаться спасти плату и другие потребители при ошибках монтажа в случае если будет подано слишком высокое напряжение питания или произойдет переполюсовка.
    • поставлен предохранитель по юсб. поскольку диод на 750 мА больше не будет сгорать если плату подключить к юсб и случайно устроить на ней короткое замыкание - поставлен самовостанавливающийся предохранитель предотвращающий перегрузку юсб порта


    [​IMG]

    [​IMG]

    Компановка на раме квадры 450 (HK talon 1) с использованием "монтажного комплекта" от rctimer
    [​IMG]
    - Вариант монтажа на стойки с жпс-глонасс модулем, однако в этом случае необходимо позаботиться об экранировании rf входа навигационного модуля от помех создаваемых полетным контроллером
    [​IMG]
    Выходы на моторы находятся спереди контроллера, со стороны Флешки нумерация каналов -см. точки на разъемах подключения регуляторов оборотов
    [​IMG]
    Выбор типа входного сигнала
    Установите перемычку на сигнальные штырьки каналов:
    • 1-2 DSM
    • 2-3 SBUS
    • 3-4 PPMSUM
    На фото замкнуты 3-4 для ppmSum

    [​IMG]
    - Прошивку следует брать из официального сайта проекта: swift-flyer.com
    - Для загрузки программного обеспечения в контроллер рекомендую использовать Mission Planner версии 1.2.99 загрузить можно отсюда (по крайней мере эта версия работает стабильнее всех) с использованием "Load custom firmware".
    (ссылка загрузки Load custom firmware может быть недоступна если мишен планер не переведен в расширенный режим в соответствующих настройках)

    - Вынимаем единственную перемычку D3 в плате, и начинаем прошивку.

    - При первой прошивке Mission Planner задал несколько вопросов касающихся какая версия платы использована:
    • сначала вопрос это апм 2+ надо ответь нет
    • второй вопрос что это "px4" надо ответить да
    • третий вопрос это пиксавк - ответ любой
    - Далее дождаться вопроса о перезагрузке. Зажать и держать кнопку сброса, выключить и вновь включить юсб разъем.
    - Нажать ок мишен планеру и примерно через секунду отпустить кнопку сброс

    Инициализация карты памяти и запуск.
    - Для инициализации прошивки нужно вынуть карту памяти, отформатировать ее с файловой системой FAT32 со стандартным размером кластера. (если вставить не подготовленную карту, программное обеспечение работать не будет) Не вставляя карту включить полетный контроллер, войдя в терминал, (помните, что используете не APM, а PIXHAWK во вкладке терминала) набрать
    • mtd start
    • mtd erase
    - После чего выключить питание, вставить отформатированную fat32 карту памяти .
    после этих операций, если контроллер исправный, через 15-20 секунд после включения следует выбрать Com Port и выполнить соединение с Misson Planner.

    Будьте внимательны - без установленной карты памяти к мишен планеру можно подключиться только в режиме терминала!

    В дальнейшем работа с контроллером почти ничем не отличается от работы с контроллером PIXHAWK
    [​IMG]

    Данный контроллер желательно питать через отдельный UBEC на 5 вольт, хотя выдерживает он и большее напряжение, но проверять не рекомендуется
    • Питание контроллера подается на любой из портов IN: signal|+5V|GND
    • Если сумарное потребление авионики питаемой от полетного контроллера не превышает 200ма допускается использовать питание от портов OUT (регуляторов оборотов)
    • Подключение ESC производится к портам OUT 1-6 соответственно (Учтите что порты OUT нумеруются сверху)
    • Подключение приемника производится к портам IN 1-8 для обычного PWM (например родной приемник Turnigy 9X)
    I2C :
    1. +5V. Питание.
    2. SСL. Данные.
    3. SDA. синхросигнал
    4. GND. Общий


    SPI:
    1. +5v
    2. CS
    3. CSK
    4. MISO
    5. MOSI
    6. GND


    CAN:
    1. GND
    2. +5v
    3. CAN L
    4. CAN H


    SONAR :
    1. GND. Общий.
    2. Echo (digital pin 74 для использования в параметрах RELAY...RELAY3 )
    3. Trigger (digital pin 73 для использования в параметрах RELAY...RELAY3)
    4. +5V. Питание.

    использование этого коннектора в качестве цифровых выходов в прошивках новее 27.12.2016

    Digital inpit - output pins
    D1 digital pin 72

    D2 digital pin 71
    D3 digital pin 70

    Пины выставляются в параметрах RELAY...RELAY3 для управления реле 1,2,3,4 соответственно.
    реле №1 может быть использовано для спуска камеры CAM_TRIGG_TYPE=1
    реле №№2-4 могут быть выбраны для управления прочим оборудованием, например парашютом указанием в парметре CHUTE_TYPE номера реле


    RSSI
    параметры настройки:
    rssi_pin 11
    rssi_range 3.3

    допустимый диапазон измеряемых напряжений 0-3.3 вольта
    в Mission Planner для контроля показаний смотреть на закладке "статус", параметр rxrssi
    ( вверху экрана столбик показывает другое, - там Rssi телеметрии )


    FrSky Telemetry (USART4)
    1. GND
    2. RX
    3. TX
    4. +5V. Питание.


    Данный полетный контроллер поддерживает подключение приемника по s.bus:
    Для s.bus необходимо собрать внешний инвертор на двух резисторах и транзисторе: [​IMG]
    in - это выход с приёмника​
    out - 4-й вход на плате, перемычка для запуска s.bus на входы 2-3​
    Подключение телеметрии и S.PORT
    - Для подключения обычной телеметрии FrSky необходимо просто подцепиться к FrSky порту

    - Для подключения телеметрии по smart port (s.port) необходимо прошиться скетчем из ветки s.port.

    - Сама телеметрия подключается по схеме:
    [​IMG]
    - Телеметрия в данном контроллере поддерживает отображение полетных режимов на экране вашего пульта:
    [​IMG]
    - Для этого вам нужно прошить вашу Турнигу прошивкой отсюда.
    - Далее необходимо выбрать в турниге отображение телеметрии MAVLink и обязательно выбрать: Proto PXX; Type D16; и забиндить приемник
    [​IMG]

    - В MissionPlanner в FullParameterList найти отображение телеметрии по...: изменить его
    на 2 при обычной телеметрии, и 3 для телеметрии по s.port

    термин USART1-5 - надпись на плате, наименование физического порта
    термин SERIAL - параметры конфигурации программного последовательного интерфейса

    Настройка USART 4
    группа параметров SERIAL2
    интерфейс имеет аппаратный инвертер, поэтому будут работать без дополнительного внешнего инвертера:
    3Frsky D-PORT
    4Frsky S-PORT

    Настройка USART 3
    группа параметров SERIAL4
    интерфейс без аппаратного инвертера.
    1 GCS Mavlink
    3 Frsky D-PORT (с внешним инвертором)
    4 Frsky S-PORT(с внешним инвертором)
    5 GPS
    7 Alexmos Gimbal Serial
    8 SToRM32 Gimbal Serial
    9 Lidar

    Настройка USART 2
    группа параметров SERIAL1

    1 GCS Mavlink
    3 Frsky D-PORT (с внешним инвертором)
    4 Frsky S-PORT(с внешним инвертором)
    5 GPS
    7 Alexmos Gimbal Serial
    8 SToRM32 Gimbal Serial
    9 Lidar

    USART1
    параметры SERIAL3 не должны иметь эффекта
    порт жестко привязан к GPS

    USART5
    на плате версии 2.1.5 (чёрной) отдан под nsh, на зелёных его нет.
    nsh - это консоль операционной системы, может быть использована для просмотра хода загрузки контроллера, наличия ошибок при загрузке драйверов сенсоров в целях диагностики неполадок
    Если OSD не обновляет данные

    Выглядит так, будто всё работает. Но спутников, батареи и горизонта нет. Появляется одновременно с подключением телеметрии с того же ноутбука, но есть адекватное решение этой проблемы!
    ОБЯЗАТЕЛЬНО подключаемся к контроллеру через USB (проверил на прошивке 3.3.2, не дает настроить работу порта при подключении через телеметрию)
    Далее в Full Parameter List меняем значения (если у вас телеметрия в USART2, то редактируете SR1):
    SR1_EXT_STAT 2
    SR1_EXTRA1 5
    SR1_EXTRA2 2
    SR1_EXTRA3 3
    SR1_PARAMS 10
    SR1_POSITION 2
    SR1_RAW_CTRL 2
    SR1_RAW_SENS 2
    SR1_RC_CHAN 5

    Сохраняете параметры, OSD начинает работать нормально

    спасибо Кириллу (ExxxIM) за идеи по оформлению шапки
     

    Вложения:

    Последнее редактирование: 24 мар 2017
  2. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    а логи?
     
  3. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    анонс версии F4BY v2.1.5
    f4by-215_top_new.jpg

    f4by-215_bot_new.jpg
     
    Gmarapet, ExxxIM, raefa и ещё 1-му нравится это.
  4. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
  5. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    да, черный контроллер выглядит стильно,
    специфика использования черного цвета в том что чуть сложнее выявлять деффекты платы и конечно же этот цвет маркий, любые остатки флюса сразу бросаются в глаза. Поэтому будем отмывать до блеска.
    вот перечень изменений:
    • под лого версия платы 2.1.5
    • убрал лишние надписи номиналы деталей и незначащие для пользователя обозначения,
    • компас 5983 это свежая версия от прежнего производителя
    • диоды bat750 с номинальным током 750мА т.е. вдвое мощнее прежних.
    • поменял плюс и минус на разъемах телеметрии и сонара теперь у всех четырехпиновых разъемах питание однотипно
    • поменян делитель по напряжению - пополам. это позволит и защитить аналоговый вход и использовать внешние сенсоры напряжения с предварительным делением.
    • светодиод питания перенесен к гнезду питания
    • выход пищалки на основной колодке вместе с цифровыми и аналоговыми входами свободного назначения.
    • гнездо повермодуля 8пин если считать от края платы gnd, gnd, gnd, volt_sence, cur_sence, vcc, vcc, vcc
    • все USART четырехконтактные и с одинаковой распиновкой это позволит избегать переделок при необходимости переключиться в другой порт
    • на кане добавлен резистор необходимый для повышения стабильности работы шины
    • заведены сенсоры питания серво и 5 вольт через пополамные делители. в новой версии прошивки будет возможновть мониторить и логировать питание контроллера и питание сервоприводов
    • поставлен защитный стабилитрон по 5 вольтам. точно так как это сделано в апм. стабилитрон будет пытаться спасти плату и другие потребители при ошибках монтажа в случае если будет подано слишком высокое напряжение питания или произойдет переполюсовка.
    • поставлен предохранитель по юсб. поскольку диод на 750 мА больше не будет сгорать если плату подключить к юсб и случайно устроить на ней короткое замыкание - поставлен самовостанавливающийся предохранитель предотвращающий перегрузку юсб порта
     
    Последнее редактирование: 9 окт 2015
    raefa нравится это.
  6. ExxxIM

    ExxxIM Научный сотрудник

    Регистрация:
    3 апр 2015
    Сообщения:
    131
    Город:
    Томск
    Имя:
    Кирилл
    Отлично!
    Я тут, кстати, недавно на мелком квадрике пробовал полетать на Crius. Блин, это ж небо и земля! После F4by столько заморочек с настройками и всякими вибро-развязками... Пока летал на f4by, даже не догадывался, что у меня есть проблемы с балансировкой :D Не знаю с чем это связанно, может настраивать лучше нужно было... руки не дошли.
    Сегодня получил Bixler 2, кажется, догадываюсь какой контроллер на нем окажется в скором времени ;)

    Цена с учетом изменений и курса доллара не сильно изменилась?
     
  7. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    спасибо за позитив,
    долларовая цена то не поменялась, детали приходится покупать за доллары, а он зараза вырос.
    когда надумаете брать - пишите, в письме укажите свой ник, сделаю максимальную скидку

    по бикслеру - на мой взгляд одна из наиболее сложных и капризных моделей
    другое дело скаи 168 -2014
    если еще не купили - стоит подумать
     
  8. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    когда нибудь в будущем комплекты будут такими.
    красава а?
    fullset_f4by.jpg

    а пока блоков питания и экранирующих пластин сделали очень ограниченное количество

    из трех слоев 10мм фанеры сделал вакуумный столик к пылесосу.
    нижний слой сплошной, средний канальчики, верхний дырочки
    рамка тоже два слоя фанеры.
    столь несложное устройство позволяет за 3 минуты сделать такой очень легкий влагозащитный колпачек
    cover.jpg
    отпечатывал колпак от rctimer, который очень тяжелый.
    вакуумно формованный клон практически невесомый.
    за ПЭТ пленкой ехать неведомо куда надо и как водится работают исключительно в рабочие дни с 9 до 18. На фото изготовлено из обложки для офисных переплеточных машин (которые под пружинку сшивают)
     
    Последнее редактирование: 10 окт 2015
    greyukr, Gmarapet, ExxxIM и ещё 1-му нравится это.
  9. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Алексей, закрепи в шапку сообщения 202 и 204.
     
  10. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    спасибо, сделаю, только допишу мини-мануальчик
     
  11. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    руководство пользователя платы версии 2.1.5 BLACK готово и опубликовано в шапке
     
  12. greyukr

    greyukr Гость

    Приветсвую всех! Ай фром Юкрейн, поэтому в июне покупал контролер через "людей" с доставкой в Украину. Изначально планировал на коптер, но планы поменялись и вот сейчас имея Бикслер хочу установить на него данный контролер.
    Посему вопрос. Имеется ли на контролер рабочая "самолётная" прошивка? Что предпочтительней, имеется ввиду airspeed sensor, такой - https://store.3drobotics.com/products/airspeed-kit-with-mpxv7002dp или такой - https://store.3drobotics.com/products/pixhawk-airspeed-sensor-kit Насколько понимаю последий ещё не совсем привязан к контролеру?
    С ув.,!
     
  13. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Alexey Kozin нравится это.
  14. greyukr

    greyukr Гость

    Спасибо, я, кстати, очень внимательно слежу за этой темой, но к сожалению давно там "простой". По айрспиду там тоже непонятка.

    А видос не могли бы снять процеса изготовления сего?
     
  15. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    уже поздно делать видос, скручено на герметик.
    вкратце из листа 10мм фанеры выпилено три прямоугольных листа обычным электролобзиком с мелкой пилкой
    в нижнем листе с краю отверстие под шланг пылесоса - вообще туда хорошо бы вставить горловинку -патрубок чтобы шланг пылесоса лучше держался
    верхний лист представляет из себя массив отверстий насверленных на цнц фрезой 3мм с шагом 2 на 3 см
    средний лист представляет из себя воздухоотводный коллектор. каналы около сантиметра шириной идут вдоль рядов отверстий и объединяются с одного боку где у нас труба пылесоса профиль каналов похож на букву "Ш" такой средний слой предотвращает стол от изгиба при вакуумировании
    три слоя промазаны герметиком по периметру и стянуты каждые 5 см короткими саморезиками
    --- Сообщения объединены, 20 окт 2015 ---
    простой потому что никто не стремится рассказать как облетал прошиву
    видимо все у всех работает и вопросы исчерпаны.
    Один Дмитрий Вольфман все сделал толково. не только построил аппарат но и отснял несколько шикарных видео
     
    raefa нравится это.
  16. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    с тем чтобы у пользователей не сложилось впечатление что проект медленно развивается

    по развитию аппаратной части
    • выпущены 50 контроллеров версии 2.1.5 (постепенно тестируем и готовим к продаже)
    • заказаны монтажные комплекты - набор стоек и экраны навигационного приемника
    • запущены в производство блоки питания для контроллера версии 2.1.5

    анонс:
    Максим Стринжа готовит прошивки для тестировщиков
    Arducopter 3.2.1
    Arducopter 3.3
    ArduPlane 3.4

    завершается тестирование прошивки Arducopter 3.2 m1
    скоро она будет опубликована как основная.
     
    Последнее редактирование: 21 окт 2015
  17. greyukr

    greyukr Студент

    Регистрация:
    18 окт 2015
    Сообщения:
    31
    Имя:
    Сергей
    Товарищи летуны!!! Подскажите пож., привязал ли кто к данному контролеру такого типа айрспидсенсор? - https://store.3drobotics.com/products/pixhawk-airspeed-sensor-kit Или всё же использовать такой? - https://store.3drobotics.com/products/airspeed-kit-with-mpxv7002dp
     
  18. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    217
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    external i2c т.е. i2c1 по нашему, если он работает на px4 то и у нас должен...
    то Алексей есть ms5611 на платке отдельной? подцепить его к i2c1 посмотреть запустится второй баро или нет...
    Pixhawk Airspeed Sensor Kit - по первой ссылке это как раз и есть ms5611 только в корпусе...
     
  19. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    на отдельной платке нет, могу выпилить с донорской апм2.
    тока вроде бы баро в апм он по SPI шине

    не может быть 5611
    аирспид это диференциальный датчик. у него две трубки статическая и динамическая
    у 5611 один сенсор

    вот даташит на 4525DO
    http://www.meas-spec.com/downloads/MS4525DO.pdf
     
    Последнее редактирование: 21 окт 2015
  20. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    217
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    сенсор и так и так один ))) дело в трубках ))) может я и не прав и там не 5611 но смысл датчика в 2-х трубках тот же что и в совецких пульверизаторах подключаемых к пылесосу
    1-я давим потоком на датчик
    2-я как и в том пульвере - поток проходит мимо создавая разряженность... чёт я читая раньше и подумал что в нём и запрятан 5611? тем более датчик должен работать )))
    кстати я на цессну себе поставил аналоговый датчик подаренный tusik-ом но уже больше года самоль вместе с датчиком лежит в сарае ((( всё на неё закуплено вплоть до шасси и лежит до сих пор в коробках (((
    у меня столько всего на запуск.... времени нет - обидно доделаю детскую комнату - до весны буду свободен - разгребу...
     
    Последнее редактирование: 21 окт 2015
  21. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Привет всем!
    После жестокого краша АПМ купил F4BY v.2.1.5 (прошивка 3.2.1), антенну v7, еще была v5.
    Пока тестирую на подоконнике с усб.
    После АПМ сразу видна разница. Все таки мощность сказывается в положительную сторону.
    Оценку пока делаю - как висит на карте в условиях плохой видимости спутников (сверху 8 этажей бетона, сбоку горизонт перекрывают соседние коробки).
    С V7 видит 7-8 спутников, с V5 видит 8-11 (еще раз ограниченная видимость). Но визуально с V7 мотает меньше, как будто V7 отбрасывает ошибочные спутники. (А по сравнению с АПМ получается значительно меньше радиус и меньше скорость мотыляния, хотя это сравнение уже по памяти).
    После АПМ наткнулся на кучу настроек EKF.
    Не совсем понял как работает AHRS_EKF_USE. Если включить (1 или 2 эффект одинаковый), то через некоторое время коптер на карте встает намертво, вообще не сдвигается с места. Правда не сразу, как будто контроллеру вместе с ЖПС сначала надо обучиться работать в таком режиме (кстати V5 училась дольше). Но если покрутить контроллер в руках, то коптер потом также стоит в точке, но начинает медленно крутиться градусов на 180, а потом обратно. И так циклично без остановки. Пробовал менять другие параметры EKF, влияющие на угол - не останавливается. Останавливается только если выключить, но тогда сразу начинает мотать.
    Есть какие-то рекомендации по EKF? Пока напрашивается выключить этот параметр и забыть.

    Еще вопрос. В описании указанно, что можно установить перемычку D3, разницы особой не заметил, даже показалось, что без нее лучше. А как правильно?
    Остальное пока осваиваю и переделываю обвязку после АПМ.
     
Реклама. Купить это место.