1. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  2. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Контроллер F4BY 2.x.x

Тема в разделе "F4BY / Swift-Flyer Project", создана пользователем Alexey Kozin, 11 мар 2015.

  1. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    792
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    Обсуждение полетного контроллера f4by 2.x.x версий
    [​IMG]
    В этой ветке обсуждаются: особенности подключения, замечания и пожелания по дизайну, варианты компоновки.
    Вопросы касающиеся программного обеспечения: задавать сюда

    Официальный сайт проекта и готовые прошивки: http://swift-flyer.com/

    Официальная витрина тут: уголок самоделкина

    Исходный код: мы на github

    Краткий мануал плата версии 2.1.2 (зеленая): брать тут (doc, версия для печати)

    Краткий мануал плата версии 2.1.5 (черная): брать тут (doc, версия для печати)
    Схема и печатная плата версии 2.1.5 (черная) скачать (pdf, gif )

    По вопросам приобретения контроллера: kozin@mail.ru

    [​IMG]

    перечень изменений:
    • под лого версия платы 2.1.5
    • убрал лишние надписи номиналы деталей и незначащие для пользователя обозначения,
    • компас 5983 это свежая версия от прежнего производителя
    • диоды bat750 с номинальным током 750мА т.е. вдвое мощнее прежних.
    • поменял плюс и минус на разъемах телеметрии и сонара теперь у всех четырехпиновых разъемах питание однотипно
    • поменян делитель по напряжению - пополам. это позволит и защитить аналоговый вход и использовать внешние сенсоры напряжения с предварительным делением.
    • светодиод питания перенесен к гнезду питания
    • выход пищалки на основной колодке вместе с цифровыми и аналоговыми входами свободного назначения.
    • гнездо повермодуля 8пин если считать от края платы gnd, gnd, gnd, volt_sence, cur_sence, vcc, vcc, vcc
    • все USART четырехконтактные и с одинаковой распиновкой это позволит избегать переделок при необходимости переключиться в другой порт
    • на кане добавлен резистор необходимый для повышения стабильности работы шины
    • заведены сенсоры питания серво и 5 вольт через пополамные делители. в новой версии прошивки будет возможновть мониторить и логировать питание контроллера и питание сервоприводов
    • поставлен защитный стабилитрон по 5 вольтам. точно так как это сделано в апм. стабилитрон будет пытаться спасти плату и другие потребители при ошибках монтажа в случае если будет подано слишком высокое напряжение питания или произойдет переполюсовка.
    • поставлен предохранитель по юсб. поскольку диод на 750 мА больше не будет сгорать если плату подключить к юсб и случайно устроить на ней короткое замыкание - поставлен самовостанавливающийся предохранитель предотвращающий перегрузку юсб порта


    [​IMG]

    [​IMG]

    Компановка на раме квадры 450 (HK talon 1) с использованием "монтажного комплекта" от rctimer
    [​IMG]
    - Вариант монтажа на стойки с жпс-глонасс модулем, однако в этом случае необходимо позаботиться об экранировании rf входа навигационного модуля от помех создаваемых полетным контроллером
    [​IMG]
    Выходы на моторы находятся спереди контроллера, со стороны Флешки нумерация каналов -см. точки на разъемах подключения регуляторов оборотов
    [​IMG]
    Выбор типа входного сигнала
    Установите перемычку на сигнальные штырьки каналов:
    • 1-2 DSM
    • 2-3 SBUS
    • 3-4 PPMSUM
    На фото замкнуты 3-4 для ppmSum

    [​IMG]
    - Прошивку следует брать из официального сайта проекта: swift-flyer.com
    - Для загрузки программного обеспечения в контроллер рекомендую использовать Mission Planner версии 1.2.99 загрузить можно отсюда (по крайней мере эта версия работает стабильнее всех) с использованием "Load custom firmware".
    (ссылка загрузки Load custom firmware может быть недоступна если мишен планер не переведен в расширенный режим в соответствующих настройках)

    - Вынимаем единственную перемычку D3 в плате, и начинаем прошивку.

    - При первой прошивке Mission Planner задал несколько вопросов касающихся какая версия платы использована:
    • сначала вопрос это апм 2+ надо ответь нет
    • второй вопрос что это "px4" надо ответить да
    • третий вопрос это пиксавк - ответ любой
    - Далее дождаться вопроса о перезагрузке. Зажать и держать кнопку сброса, выключить и вновь включить юсб разъем.
    - Нажать ок мишен планеру и примерно через секунду отпустить кнопку сброс

    Инициализация карты памяти и запуск.
    - Для инициализации прошивки нужно вынуть карту памяти, отформатировать ее с файловой системой FAT32 со стандартным размером кластера. (если вставить не подготовленную карту, программное обеспечение работать не будет) Не вставляя карту включить полетный контроллер, войдя в терминал, (помните, что используете не APM, а PIXHAWK во вкладке терминала) набрать
    • mtd start
    • mtd erase
    - После чего выключить питание, вставить отформатированную fat32 карту памяти .
    после этих операций, если контроллер исправный, через 15-20 секунд после включения следует выбрать Com Port и выполнить соединение с Misson Planner.

    Будьте внимательны - без установленной карты памяти к мишен планеру можно подключиться только в режиме терминала!

    В дальнейшем работа с контроллером почти ничем не отличается от работы с контроллером PIXHAWK
    [​IMG]

    Данный контроллер желательно питать через отдельный UBEC на 5 вольт, хотя выдерживает он и большее напряжение, но проверять не рекомендуется
    • Питание контроллера подается на любой из портов IN: signal|+5V|GND
    • Если сумарное потребление авионики питаемой от полетного контроллера не превышает 200ма допускается использовать питание от портов OUT (регуляторов оборотов)
    • Подключение ESC производится к портам OUT 1-6 соответственно (Учтите что порты OUT нумеруются сверху)
    • Подключение приемника производится к портам IN 1-8 для обычного PWM (например родной приемник Turnigy 9X)
    I2C :
    1. +5V. Питание.
    2. SСL. Данные.
    3. SDA. синхросигнал
    4. GND. Общий


    SPI:
    1. +5v
    2. CS
    3. CSK
    4. MISO
    5. MOSI
    6. GND


    CAN:
    1. GND
    2. +5v
    3. CAN L
    4. CAN H


    SONAR :
    1. GND. Общий.
    2. Echo (digital pin 74 для использования в параметрах RELAY...RELAY3 )
    3. Trigger (digital pin 73 для использования в параметрах RELAY...RELAY3)
    4. +5V. Питание.

    использование этого коннектора в качестве цифровых выходов в прошивках новее 27.12.2016

    Digital inpit - output pins
    D1 digital pin 72

    D2 digital pin 71
    D3 digital pin 70

    Пины выставляются в параметрах RELAY...RELAY3 для управления реле 1,2,3,4 соответственно.
    реле №1 может быть использовано для спуска камеры CAM_TRIGG_TYPE=1
    реле №№2-4 могут быть выбраны для управления прочим оборудованием, например парашютом указанием в парметре CHUTE_TYPE номера реле


    RSSI
    параметры настройки:
    rssi_pin 11
    rssi_range 3.3

    допустимый диапазон измеряемых напряжений 0-3.3 вольта
    в Mission Planner для контроля показаний смотреть на закладке "статус", параметр rxrssi
    ( вверху экрана столбик показывает другое, - там Rssi телеметрии )


    FrSky Telemetry (USART4)
    1. GND
    2. RX
    3. TX
    4. +5V. Питание.


    Данный полетный контроллер поддерживает подключение приемника по s.bus:
    Для s.bus необходимо собрать внешний инвертор на двух резисторах и транзисторе: [​IMG]
    in - это выход с приёмника​
    out - 4-й вход на плате, перемычка для запуска s.bus на входы 2-3​
    Подключение телеметрии и S.PORT
    - Для подключения обычной телеметрии FrSky необходимо просто подцепиться к FrSky порту

    - Для подключения телеметрии по smart port (s.port) необходимо прошиться скетчем из ветки s.port.

    - Сама телеметрия подключается по схеме:
    [​IMG]
    - Телеметрия в данном контроллере поддерживает отображение полетных режимов на экране вашего пульта:
    [​IMG]
    - Для этого вам нужно прошить вашу Турнигу прошивкой отсюда.
    - Далее необходимо выбрать в турниге отображение телеметрии MAVLink и обязательно выбрать: Proto PXX; Type D16; и забиндить приемник
    [​IMG]

    - В MissionPlanner в FullParameterList найти отображение телеметрии по...: изменить его
    на 2 при обычной телеметрии, и 3 для телеметрии по s.port

    термин USART1-5 - надпись на плате, наименование физического порта
    термин SERIAL - параметры конфигурации программного последовательного интерфейса

    Настройка USART 4
    группа параметров SERIAL2
    интерфейс имеет аппаратный инвертер, поэтому будут работать без дополнительного внешнего инвертера:
    3Frsky D-PORT
    4Frsky S-PORT

    Настройка USART 3
    группа параметров SERIAL4
    интерфейс без аппаратного инвертера.
    1 GCS Mavlink
    3 Frsky D-PORT (с внешним инвертором)
    4 Frsky S-PORT(с внешним инвертором)
    5 GPS
    7 Alexmos Gimbal Serial
    8 SToRM32 Gimbal Serial
    9 Lidar

    Настройка USART 2
    группа параметров SERIAL1

    1 GCS Mavlink
    3 Frsky D-PORT (с внешним инвертором)
    4 Frsky S-PORT(с внешним инвертором)
    5 GPS
    7 Alexmos Gimbal Serial
    8 SToRM32 Gimbal Serial
    9 Lidar

    USART1
    параметры SERIAL3 не должны иметь эффекта
    порт жестко привязан к GPS

    USART5
    на плате версии 2.1.5 (чёрной) отдан под nsh, на зелёных его нет.
    nsh - это консоль операционной системы, может быть использована для просмотра хода загрузки контроллера, наличия ошибок при загрузке драйверов сенсоров в целях диагностики неполадок
    Если OSD не обновляет данные

    Выглядит так, будто всё работает. Но спутников, батареи и горизонта нет. Появляется одновременно с подключением телеметрии с того же ноутбука, но есть адекватное решение этой проблемы!
    ОБЯЗАТЕЛЬНО подключаемся к контроллеру через USB (проверил на прошивке 3.3.2, не дает настроить работу порта при подключении через телеметрию)
    Далее в Full Parameter List меняем значения (если у вас телеметрия в USART2, то редактируете SR1):
    SR1_EXT_STAT 2
    SR1_EXTRA1 5
    SR1_EXTRA2 2
    SR1_EXTRA3 3
    SR1_PARAMS 10
    SR1_POSITION 2
    SR1_RAW_CTRL 2
    SR1_RAW_SENS 2
    SR1_RC_CHAN 5

    Сохраняете параметры, OSD начинает работать нормально

    спасибо Кириллу (ExxxIM) за идеи по оформлению шапки
     

    Вложения:

    Последнее редактирование: 24 мар 2017
  2. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    6.401
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Поддержу, мне тоже так кажется. Кто знает, вспомните проект XAVR (или "хаврюша"). Его хорошо допилили до вполне летабельного состояния, но где он сейчас? (и кто о нем знает?)
    Возможно придется искать "золотую середину" - чтобы и в мобильности / гибкости не потерять и чтобы не заглохло.
     
  3. sakryukin

    sakryukin Студент

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    87
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Доброго здоровья!
    Флешка в F4BY нужна только для записи логов?
     
  4. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    536
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Можно сказать так. Без флэшки Ф4 вообще работать не будет. Доступен будет только терминал.
     
  5. sakryukin

    sakryukin Студент

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    87
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Терминал nsh это интерфейс Nuttx, они физически прошиты в процессоре STM32F407VGT6?
    Доступен ли терминал nsh если внешняя SD-карта вставлена?
    Или здесь прошивка F4BY полностью подменяет собой Nuttx?
    Загрузчик, который прошит в STM32F407VGT6, что он загружает и откуда?
    Прошивка для контроллера F4BY где физически находится?
    Вопросы задаю здесь, т.к. они неразрывно связаны с железом.
    Не разобравшись в азах мат. части не могу работать.
    Процесс загрузки IBM-совместимой машины понятен, здесь только разбираюсь второй день.
     
  6. Bocman

    Bocman Абитуриент

    Регистрация:
    4 сен 2015
    Сообщения:
    5
    Город:
    Москва
    Имя:
    Дмитрий

    Вложения:

  7. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    213
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    по картинке вроде правильно всё....
    --- Сообщения объединены, 29 янв 2017 ---
    всё во флеши загрузчик, ось и программы (в частности ардупилот)
    а, понял в чём вопрос - SD для логов и файлов-флагов, в принципе работать может и без неё, но сделана проверка на старте - если она есть, значит запускаем арду, если нет - запускаем режим консоли...
     
    Последнее редактирование: 29 янв 2017
  8. sakryukin

    sakryukin Студент

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    87
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    ОК. Понял.
    Ещё вопрос по иллюминации на плате F4BY:
    при подключении питания (от USB компьютера в моём лучае) загорается красный светодиод питания - это мне понятно,
    за тем начинает часто мигать синий, за тем он гаснет и через пару секунд снова начинает мигать, но уже двойными вспышками с задержкой около секунды (два раза),
    далее начинают перемигиваться этот синий и рядом стоящий красный светодиоды и через некоторое время (всегда разное) снова начинает мигать синий парными вспышками.
    Что это всё означает?
    --- Сообщения объединены, 29 янв 2017 ---
    ЗЫ: ардой называется код самого автопилота, а консолью называется терминал nsh?
     
  9. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    213
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    Ну как сказать чтобы не соврать:
    При питании от УСБ сразу стартует загрузчик - который ждёт не поступит ли команда в усб на перепрошивку - синий часто мигает. Двойное мигание означает - преармчек - не готов контроллер к полёту, нужно провести настройки и калибровки. Перемигивание синий-красный калибровка ДУС-ов - если держать в руках будет долго если будет лежать неподвижно - быстро и правильно...
    остальное надо читать в инструкциях к плате и ардупилоту...
     
  10. sakryukin

    sakryukin Студент

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    87
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Т.е. если синий уже перестал часто мигать, то прошить не получится?
    Случайная перепрошивка возможна?
    Как узнать какая версия прошивки уже залита?
    Можно это как-то у операционной системы спросить из консоли nsh?
     
  11. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    792
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    только пока быстро мигает - активен загруженный лоадер px4 типа
    нет
    выводит во вкладке messages в mission planner при старте
     
  12. sakryukin

    sakryukin Студент

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    87
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Спасибо за разъяснения.
    Вопросы ещё будут, но позже.
    Удачной недели!
     
  13. LampGraph

    LampGraph Кандидат наук

    Регистрация:
    16 ноя 2015
    Сообщения:
    1.046
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Вячеслав
    Проясните назначение диода D1? Спалил его, заменил, все работает. Это же он? bat54c
    Спалил так:
    к Micro MinimOSD было подключено: сигнальный провод с камеры, минус с камеры, сигнальный провод с видеопередатчика, минус с видеопередатчика, TX с F4BY в RX ОСД. Питание с UART3 припаял к соответствующим пятакам Micro MinimOSD перепутав при этом полярность. После чего на мгновение подключил батарею (все питается через матековский пдб, 12 вольт (камера и передатчик) в том числе).
    И вопрос: почему сгорел диод? По идее просто от КЗ не должен, похоже как-то попало высокое напряжение...
     
  14. LampGraph

    LampGraph Кандидат наук

    Регистрация:
    16 ноя 2015
    Сообщения:
    1.046
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Вячеслав
    Для статистики:
    На улице около -12. Отлетал в сумме минут 30, затем отвалилась телеметрия. Занес в машину, проверил провода, ничего (при этом osd работает). Передернул аккумулятор - все перестало работать. При подключении акка синий диод быстро моргает и гаснет, красный горит постоянно. После просушки/отогрева все работает нормально. Вчера нахватал немного снега который в машине мог растаять, а сегодня видимо конденсат.
     
  15. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    536
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Сгореть могло из-за пропадания земли, тогда получается по сети начинает гулять 12В.
    Для полетов зимой и небольшой дождь неплохо защищать электронику.
     
  16. LampGraph

    LampGraph Кандидат наук

    Регистрация:
    16 ноя 2015
    Сообщения:
    1.046
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Вячеслав
    Полностью согласен, но в этом коптере много работы с электроникой, так что обработал только регуляторы, остальное постоянно ковыряется.
     
  17. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    536
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    тогда неплохо хоть какой-то колпак для защиты.
     
  18. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    792
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    попадание влаги на контроллер недопустимо.
    у мпу6000 есть высоковольтный вывод 21-25 вольт CPOUT , любая попавшая влага моментально приводит к образованию гальванопары
    если дорожку не успело полностью разъесть - надо сдувать мпу, отмывать облуживать и сажать на место.

    попытка полета на однажды промокшем контроллере может закончится весьма печально.
    для полетов в экстремальных условиях рекомендую покрывать цепи mpu6000 составом "plastic 71"
    в отличие от цапон лака и аналогичных он не усыхает и не стягивет смд детали
    --- Сообщения объединены, 12 фев 2017 ---
    corrosion_mpu.jpg вот фотография контроллера вашего земляка,
    стрелкой указано место где возникает коррозия
    на фото сложно снять, глазом заметнее, сожрало припой на дорожке до рыжей меди
    --- Сообщения объединены, 12 фев 2017 ---
    в версии платы 2.1.2 (зеленая) стоит bat54 при перегрузке в питании сгорает.
    лично мне не понравился такой тип предохранителя и в версии 2.1.5 (черная) мы поставили bat750 более мощный, а порт юсб защитили самовосстанавливающимся предохранителем
     
    LampGraph и hyperion нравится это.
  19. ExxxIM

    ExxxIM Научный сотрудник

    Регистрация:
    3 апр 2015
    Сообщения:
    129
    Город:
    Томск
    Имя:
    Кирилл
    На одном из моих квадриков пару недель назад был налёт в 400 часов без падений
    Причем летал как в жару, так и в лютый холод
    Уверен, Китайапм так бы не смог :D

    Летаю на f4by, а плату покрыл целиком термоклеем разогрев всю плату до 180 градусов.
    Не знаю насколько это правильное решение, но плата защищена от влаги, снимает нагрузку с деталей при сильных вибрациях, и своим большим весом также придает устойчивости к механическим воздействиям

    От использования любых разъемов (кроме аккумуляторных) отказался совсем, все припаял напрямую
    --- Сообщения объединены, 13 фев 2017 ---
    И да, Алексей, Спасибо!

    Год назад было пару контроллеров выпущено у которых компас работал не совсем корректно
    Проблема эта решена в новых прошивках, зиму отлетал, без каких-либо нареканий. Сейчас второй контроллер из той же серии установлен в моем новом октокоптере, он тут на видео примерно со второй минуты, собственно видно, что даже в -35 контроллер ведет себя отлично. Жаль не снимал полеты в -42°С
     
    akrb, Alexey Kozin и LampGraph нравится это.
  20. LampGraph

    LampGraph Кандидат наук

    Регистрация:
    16 ноя 2015
    Сообщения:
    1.046
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Вячеслав
    Кирилл, как поступил с барометром?
     
  21. ExxxIM

    ExxxIM Научный сотрудник

    Регистрация:
    3 апр 2015
    Сообщения:
    129
    Город:
    Томск
    Имя:
    Кирилл
    Обклеил сверху бумажным скотчем, и к барометру паяльным феном аккуратно подгонял термоклей, чтоб сбоку подхватывался к барометру, а сверху не попадал на него
    Так-и ювелирная работа :)