Контроллер F4BY 2.x.x

Проблема в том, что пока в безкомпассных режимах (Stab/AltHold), летает прекрасно. Если висящий в покое коптер перевести в Loiter, то 2-5 сек висит, затем начинается унитазо-подобный пируэт и с нарастающей скоростью и углом начинает валить в лес. Если перейти в Loiter в движении, то он (коптер) сразу взбешивается и опять валит в лес. Причём реакция на стики в Loiter слабая - как бы нехотя подчиняется, а иногда вообще реагирует в любую другую сторону. Самое главное, почему так компас беситься ? Он ведь далеко от проводов сейчас.

 

Что-то в мелочах.
МП после обновления опять надо сносить, так что пока логи глянуть не могу.
Поэтому для начала хоть какая стоит прошивка?

 

3.4.4 ArduCopter-f4by-tst_18inputs

 

У 3.4.4 не должно быть таких проблем с компасом, это уже нетипично. ЕКФ должно фильтровать компас. Если только не хватает (или плохие) других данных.

 

Лог не соответствует настройке компасов. Внутренний отключен, но для него есть офсеты и он назначен основным.
Напрашивается рекомендация сбросить все настройки (что-то подсказывает, что и в другом месте есть проблемы) и настроить заново.

 

Попробуй GPS модуль расположить не над f4by, а немного в стороне - насколько позволяет конструкция. И включи оба компаса и поставь галочки автообучения. У меня за 300 офсеты и то висит хорошо сейчас.

 

Оффскеты на внутреннем - потому что ранее калибровал его и пробовал на нём летать. Странно конечно, почему если в MissionPlanner primary compass выбран 2 (внешний по версии F4BY), а в логах он как в Pixhawk - внутренний.
ok.
mtd start
mtd erase
и попробую заново.

--- Сообщения объединены, 16 апр 2017 ---

Именно так он и расположен сейчас - где-то в 5см в сторону

 

Здесь какая-то путанница выходит. Итак, всё сначала:

У F4BY нумерация компасов отличается от стандартной: внешний это второй, внутренний - первый. В параметрах они обозначаются, как "1" и "0" соответственно.
У Pixhawk всё наоборот: первый компас это внешний, второй - внутренний.
Поэтому у меня в параметрах стоит COMPASS_PRIMARY - 1
Согласно документации Arducopter:
If more than one compass is available this selects which compass is the primary. Normally 0=External, 1=Internal.
0 FirstCompass
1 SecondCompass
2 ThirdCompass

Так что основной у меня именно второй. Или я что-то не понимаю ?

 

Точно, запамятовал, что отсчет с 0 в расширенных настройках.
Тогда остаются офсеты. Все же не пожалейте время и сделайте настройку заново. Вячеслав правильно говорит, что и с большими офсетами летает норм и должно летать без проблем как у Вас.

Отметил, что компасы в настройке капризничают. После смены настройки для гарантии надо сделать перезагрузку с отключением, убедится, что все встало правильно и только потом делать калибровку.

 

Кстати в МП 1.3.46 поменялся принцип калибровки компаса. Теперь нет лайф (кругов). Теперь заработало Onboard Mag Calibration.
Старт. Пока бежит индикатор включенного компаса надо крутить (перестаешь крутить индикатор останавливается). С непривычки непонятно и неудобно. Не понравится заставит крутить заново. Дойдет до конца и все понравиться выдаст цифры и сообщение о качестве калибровки.
При этом похоже можно выбирать норму оценки (Fitness) - Very Strict, Default, Relaxed, Very Relaxed. Пробовал Дефолт, работает.
Принять/отменить. И сделать перезагрузку. Проверить сохранились ли результаты.

 

Выше уже писал, что калибровку делал Onboard. Я ею уже давно пользуюсь.
После любых настроек всегда перезагружаю контроллер.
Речь не об оффсетах идёт. Как раз они волнения не вызывают. На другом дроне с APM и 18-долларовым GPS оффсеты были гораздо больше и стоял в 5см от силовой части. Дрон висел не шелохнувшись. Крутил вокруг своей оси точно.
Я уже несколько раз писал, что непонятно, почему на внешнем компасе в 20см от проводов наводки (параметры MAG_) выше, чем на встроенном, который в 2см от проводов. Со встроенным ясно - MAG_ 500-650, но почему скачет больше 700 на внешнем ?

Очередной раз сбросил настройки, всё перекалибровал. Теперь включил оба компаса. Но дождь... Попробую завтра.

 

Так и я особо не о них.
Я вообще на наводки не обращаю внимание и все норм.

Должно работать и от одного, но для начала надо чтобы заработало.

 

Уважаемый akrb был прав.
После сброса/настройки заново. Loiter заработал.
Всё равно странно, ведь после каждой прошивки я всегда делаю сброс.

Тем не менее вчера заказал mu-металл. Если напишите продавцу по-русски, он сделает скидку 20%. Находится в Троицке.

Подробнее, с картинками о своём квадре напишу позже - жду прибытия более эффективных моторов для этого сетапа. Martin 4006
Сейчас летает 27мин на 8A 6S, но 460KV несколько многовато - газ висения 20%.
Кстати о пропеллерах - их есть у меня разных, любовно балансированных по всем плоскостям на DuBro. Но со складными Tarot вибрации почти в два раза меньше, чем на всех остальных. Видимо на всех обычных пропеллерах "бабочка" даёт о себе знать. Конечно, это не касается T-Motor и Foxthech Supreme

 

Рано порадовался.
При более долгом полёте сначала всё ок в Loiter/PosHold, и вдруг опять коптер начинает ускоряться в произвольном направлении...
Проблема проявляется случайным образом.
Что-то начинаю уставать от всего этого...
Log

 

Это плохо. Это уже больше свидетельство плохого контакта или шумов.
Питание Ф4 немного шумное.
Смущает отметка 36,2-36,4 (в стабе). Не логичные рывки с большой вибрацией. Не хватает данных по моторам.
В настройках фильтры не трогали? Влияние их пока не до конца ясно. Большие значения могут приводить к сбоям.
INS_USE2 = 1 смущает. По умолчанию он включен, но у нас его нет.
MOT_THST_HOVER = 0,2026 считаю все же низким. 0,5 будет ближе к старым правилам.

--- Сообщения объединены, 18 апр 2017 ---

Я правильно понял, что надо смотреть большие скорости? Основной полет был на месте.
Просто надо понять какой кусок лога с проблемами.

--- Сообщения объединены, 18 апр 2017 ---

Пока ошибку в позиционировании увидел только при ПосХолде. В лойтере вроде все норм.
Явных причин для такой ошибки пока не попалось.
Предлагаю сделать еще полеты с акцентом на только лойтер с длительным пролетом. И отдельно посхолд. Пока есть подозрение, что проблема в посхолде. Но надо убедиться.
И шумы в питании не хорошо.

 

Благодарю за разбор. В логах я только базовые вещи понимаю.
Я только 1 из 5 логов прислал, так как не помню точно, в каких больше глюков наблюдалось.
Да, именно после PosHold стали проявляться глюки. Loiter висел в этом логе неплохо, но иногда как-бы взбрыкивал в сторону, а затем - "ой, куда это я?" и возвращался. Именно не дрейф, а какие-то резкие движения. Мой первый коптер на APM и Lea6N лучше себя в Loiter вёл...

Питание - от модуля А.Козина. Из контактов - только разъём питпния на самом контроллере. Откуда шумы могут быть ? Как бороться ?
Рывок в Стабе - это я ловил его, когда дрон в лес собрался. Удар - видимо камера о подвес. Это первое проявление такого удара за неделю "полётов". Логи на предмет вибраций смотрю всегда.
ATC_RAT_PIT_FILT, ATC_RAT_RLL_FILT - cо стандартных 20 изменил на 10, т.к. у меня всё же 15" пропеллеры. К остальным фильтрам не прикасался. У меня правило такое - если не знаю, что "оно" делает - не трогаю.
INS_USE2 выключу и проверю.
MOT_THST_HOVER да, я знаю. Жду моторов KV330. Сейчас - KV460

Скорости совсем не большие были. Просто быстрее, чем макс. в Loitere. Мне на нём не гонять нужно.
Постораюсь сегодня вечером подольше полетать в Loiter и PosHold отдельно. Просто очень стрёмно - ведёт себя хорошо, относительно неплохо позицию держит и когда к этому уже привык он резко валит в лес.
А ещё вчера в расстроенных чувствах случайно положил подвес мотором аккуратно на компасс... Имеем офсет 200.

 

Про питание понял, основа хорошая. Шум может быть из-за сложения частот разных устройств. Сам Ф4 тоже высокочастотный.
Может штатного конденсатора мало. Для проверки можно повесить еще на 500-1000 мкф на любые ножки питания. Если сигнал ровнее не станет, то можно будет считать, что это такой сигнал.

--- Сообщения объединены, 18 апр 2017 ---

Флт я бы малость вернул на 15.
Ховер можно попробовать хотя-бы поднять до 0,3.

Про компас можно пока забить и забыть. Калибруется и ладно.

--- Сообщения объединены, 18 апр 2017 ---

Кстати про питание, а на регах конденсаторы стоят на питании?

 

Да, реги Little bee 30А-S, напаял Low ESR 340мкф на каждый.
Все устройства за исключением LittleBee и контроллера - сняты с предыдущего коптера, который летал нормально. Так что ничего экстравагнтного.
Ок, повешу 1000мкф на +- в RCin5

 

Поддерживаю эту версию, сам на 100% не могу это утверждать, т.к. не знаю как однозначно затестить, но имею похожие глюки, когда модуль расположен над f4by. При этом фикс может появиться быстро, но координаты в Tower прогружаются долго. Отодвигаю в сторону - становится лучше. Но модуль пережил кучу крашей. На подходе новый bn880, там уже точнее можно будет сказать.